車(chē)輛的控制裝置以及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種能夠執(zhí)行根據(jù)車(chē)間距跟隨模式以及車(chē)速跟隨模式的跟隨控制的車(chē)輛的控制裝置以及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]迄今為止，已知有在檢測(cè)到本車(chē)輛前方的前行車(chē)輛時(shí)能夠?qū)z測(cè)出的前行車(chē)輛執(zhí)行跟隨控制的車(chē)輛的控制裝置。上述跟隨控制作為ACC (Adaptive Cruise Control:自適應(yīng)巡航控制)被實(shí)用化，在本車(chē)輛的前方檢測(cè)到前行車(chē)輛的狀態(tài)下，執(zhí)行基于車(chē)間距的車(chē)間距跟隨控制；在未檢測(cè)到前行車(chē)輛的狀態(tài)下，執(zhí)行基于駕駛員已設(shè)定的車(chē)速目標(biāo)的車(chē)速跟隨控制。
[0003]在執(zhí)行跟隨控制時(shí)，在行駛路徑上存在停止信號(hào)和/或障礙物的情況下，當(dāng)然不能繼續(xù)執(zhí)行跟隨控制。因此，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了如下技術(shù):為了在有信號(hào)燈的一般道路上也能夠執(zhí)行跟隨控制，而預(yù)測(cè)信號(hào)燈的狀態(tài)并根據(jù)預(yù)測(cè)的信號(hào)燈的狀態(tài)改變本車(chē)輛的行駛控制內(nèi)容。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利第3646605號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問(wèn)題
[0008]然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的控制方法為如下方法:在執(zhí)行跟隨控制時(shí)，當(dāng)預(yù)測(cè)前行車(chē)輛通過(guò)信號(hào)燈時(shí)的信號(hào)燈的狀態(tài)為綠燈或黃燈、并且預(yù)測(cè)本車(chē)輛通過(guò)信號(hào)燈時(shí)的信號(hào)燈的狀態(tài)為黃燈或紅燈時(shí)，中斷跟隨控制并使本車(chē)輛停止。換言之，專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的控制方法為如下方法:預(yù)測(cè)為雖然前行車(chē)輛能夠通過(guò)路口，但本車(chē)輛不能通過(guò)的狀況，使本車(chē)輛停止。即，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的控制方法中，在前行車(chē)輛因?yàn)榧t燈而停止的情況下繼續(xù)執(zhí)行跟隨控制。
[0009]在此，當(dāng)前方的信號(hào)燈為紅燈或黃燈時(shí)和/或當(dāng)前方有障礙物時(shí)等，預(yù)測(cè)到前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況下，如果執(zhí)行車(chē)速跟隨控制，則由于駕駛員腳離開(kāi)了加速踏板和制動(dòng)踏板，因此駕駛員的制動(dòng)操作延遲，或者本車(chē)輛在趕上前行車(chē)輛為止進(jìn)行了加速之后進(jìn)行減速。并且，在預(yù)測(cè)到前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況下，如果執(zhí)行車(chē)間距跟隨控制，在前行車(chē)輛減速之前本車(chē)輛不減速。在這種狀況下，本車(chē)輛會(huì)緊急減速，與平緩減速的情況相比，駕駛性能降低。并且，在這種情況下，由于減速時(shí)機(jī)推后也存在燃油效率惡化的隱患。
[0010]因此，本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而做出的，本發(fā)明的目的在于:提供一種事先預(yù)測(cè)前行車(chē)輛要減速的狀況來(lái)避免本車(chē)輛緊急減速，從而能夠提高駕駛性能和提高燃油效率的車(chē)輛的控制裝置。
[0011]技術(shù)方案
[0012]為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面，提供一種車(chē)輛的控制裝置，其特征在于，在能夠執(zhí)行具有基于車(chē)間距目標(biāo)的車(chē)間距跟隨模式和基于車(chē)速目標(biāo)的車(chē)速跟隨模式的跟隨控制的車(chē)輛的控制裝置中，具備:前方監(jiān)視部，監(jiān)視本車(chē)輛的行進(jìn)方向的信息；和跟隨控制部，基于上述行進(jìn)方向的信息，在檢測(cè)到前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況以及上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作當(dāng)中至少一方時(shí)，緩和上述跟隨控制的跟隨性而執(zhí)行本車(chē)輛的減速動(dòng)作。
[0013]并且，可以是在上述本車(chē)輛具備內(nèi)燃機(jī)作為動(dòng)力源的情況下，上述跟隨控制部通過(guò)執(zhí)行限制向上述內(nèi)燃機(jī)的燃料噴射量的控制，而執(zhí)行上述減速動(dòng)作。
[0014]并且，可以是在上述本車(chē)輛具備能夠執(zhí)行再生制動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的情況下，上述跟隨控制部通過(guò)執(zhí)行上述再生制動(dòng)控制，而執(zhí)行上述減速動(dòng)作。
[0015]并且，可以是上述跟隨控制部通過(guò)執(zhí)行提高存在于動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)軸之間的變速機(jī)的變速比的控制，而執(zhí)行上述減速動(dòng)作。
[0016]并且，可以是上述跟隨控制部在從上述本車(chē)輛至導(dǎo)致上述前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況的因素所存在的位置的距離超過(guò)預(yù)定的閾值的情況下，開(kāi)始執(zhí)行上述減速動(dòng)作。
[0017]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)速跟隨模式中未檢測(cè)到上述前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況、并且檢測(cè)到上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，解除或變更上述車(chē)速目標(biāo)的當(dāng)前的設(shè)定值。
[0018]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)速跟隨模式中檢測(cè)到上述前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況的情況下，不論上述前行車(chē)輛是否執(zhí)行制動(dòng)操作，解除或變更上述車(chē)速目標(biāo)的當(dāng)前的設(shè)定值。
[0019]并且，可以是在上述車(chē)速跟隨模式中，使上述前行車(chē)輛正在執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下的跟隨性的緩和程度比上述前行車(chē)輛未執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下的跟隨性的緩和程度大。
[0020]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)速跟隨模式中，在檢測(cè)到上述前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況、并且檢測(cè)到上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，限制向內(nèi)燃機(jī)的燃料噴射量并執(zhí)行上述再生制動(dòng)，并且變更上述車(chē)速目標(biāo)的設(shè)定值并基于進(jìn)行了變更的上述車(chē)速目標(biāo)的設(shè)定值和上述本車(chē)輛的實(shí)際車(chē)速?zèng)Q定目標(biāo)減速度，當(dāng)預(yù)測(cè)僅通過(guò)限制上述燃料噴射量不能夠?qū)崿F(xiàn)上述目標(biāo)減速度時(shí)，增大上述再生制動(dòng)控制的再生量。
[0021]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)速跟隨模式中，在檢測(cè)到上述前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況、并且檢測(cè)到上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，限制向內(nèi)燃機(jī)的燃料噴射量，并且變更上述車(chē)速目標(biāo)的設(shè)定值并基于進(jìn)行了變更的上述車(chē)速目標(biāo)的設(shè)定值和上述本車(chē)輛的實(shí)際車(chē)速?zèng)Q定目標(biāo)減速度，當(dāng)預(yù)測(cè)僅通過(guò)限制上述燃料噴射量不能夠?qū)崿F(xiàn)上述目標(biāo)減速度時(shí)，增大上述變速機(jī)的變速比。
[0022]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)速跟隨模式中，通過(guò)將上述車(chē)速目標(biāo)的設(shè)定值變更為比現(xiàn)有的設(shè)定值小的值來(lái)緩和上述跟隨性。
[0023]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)間距跟隨模式中，在檢測(cè)到上述前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況、并且未檢測(cè)到上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，解除或者變更上述車(chē)間距目標(biāo)的設(shè)定值。
[0024]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)間距跟隨模式中，在檢測(cè)出預(yù)測(cè)到上述前行車(chē)輛減速的狀況、并且未檢測(cè)到上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，限制向內(nèi)燃機(jī)的燃料噴射量并執(zhí)行上述再生制動(dòng)控制，當(dāng)上述本車(chē)輛和上述前行車(chē)輛的車(chē)間距沒(méi)拉開(kāi)時(shí)，增大上述再生制動(dòng)控制的再生量。
[0025]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)間距跟隨模式中，在檢測(cè)出預(yù)測(cè)到上述前行車(chē)輛減速的狀況、并且未檢測(cè)到上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，限制向內(nèi)燃機(jī)的燃料噴射量，且當(dāng)上述本車(chē)輛和上述前行車(chē)輛的車(chē)間距沒(méi)拉開(kāi)時(shí)，增大上述變速機(jī)的變速比。
[0026]并且，可以是上述跟隨控制部在上述車(chē)間距跟隨模式中，通過(guò)將上述車(chē)間距目標(biāo)的設(shè)定值變更為比當(dāng)前的設(shè)定值大的值來(lái)緩和上述跟隨性。
[0027]并且，可以是上述前方監(jiān)視部基于攝影機(jī)的攝像信息監(jiān)視上述行進(jìn)方向的信息。
[0028]并且，可以是上述前方監(jiān)視部識(shí)別前方的信號(hào)燈以及上述信號(hào)燈的亮燈顏色。
[0029]并且，可以是上述前方監(jiān)視部識(shí)別前方的障礙物。
[0030]并且，可以是上述前方監(jiān)視部基于上述攝影機(jī)的攝像信息識(shí)別上述前行車(chē)輛的制動(dòng)燈的亮燈情況。
[0031]并且，為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車(chē)輛的控制方法，其特征在于，在根據(jù)基于車(chē)間距目標(biāo)的車(chē)間距跟隨模式和基于車(chē)速目標(biāo)的車(chē)速跟隨模式而執(zhí)行跟隨控制的車(chē)輛的控制方法中，具有:監(jiān)視本車(chē)輛的行進(jìn)方向的信息的步驟，和基于上述行進(jìn)方向的信息，在前行車(chē)輛會(huì)減速的狀況以及上述前行車(chē)輛執(zhí)行制動(dòng)操作當(dāng)中至少一方被檢測(cè)到時(shí)，緩和上述跟隨控制的跟隨性而執(zhí)行本車(chē)輛的減速動(dòng)作的步驟。
[0032]發(fā)明效果
[0033]如以上說(shuō)明，根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)事先預(yù)測(cè)前行車(chē)輛要減速的狀況來(lái)緩和跟隨控制的跟隨性，從而能夠避免本車(chē)輛緊急減速，并提高駕駛性能和燃油效率。
【附圖說(shuō)明】
[0034]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛動(dòng)力系統(tǒng)的基本構(gòu)成的框圖。
[0035]圖2是表示同一實(shí)施方式的再生協(xié)調(diào)控制的例子的說(shuō)明圖。
[0036]圖3是表示同一實(shí)施方式的再生協(xié)調(diào)控制處理的流程圖。
[0037]圖4是表示大幅度緩和車(chē)速跟隨模式跟隨性的處理的流程圖。
[0038]圖5是表示小幅度緩和車(chē)速跟隨模式跟隨性的處理的流程圖。
[0039]圖6是表示小幅度緩和車(chē)間距跟隨模式跟隨性的處理的流程圖。
[0040]圖7是用于說(shuō)明再生協(xié)調(diào)控制的執(zhí)行狀態(tài)的時(shí)序圖。
[0041]圖8是表示再生協(xié)調(diào)控制處理的效果的說(shuō)明圖。
[0042]符號(hào)說(shuō)明
[0043]10:車(chē)輛
[0044]20:立體攝影機(jī)
[0045]30:自適應(yīng)巡航控制開(kāi)關(guān)
[0046]40:驅(qū)動(dòng)輪
[0047]45:驅(qū)動(dòng)軸
[0048]50:ECU (發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元)
[0049]55:發(fā)動(dòng)機(jī)
[0050]60:1OU(自動(dòng)變速機(jī)控制單元)
[0051]65:自動(dòng)變速機(jī)
[0052]70:MCU (電動(dòng)機(jī)控制單元)
[0053]74:電動(dòng)發(fā)電機(jī)
[0054]78:轉(zhuǎn)換器
[0055]80:電池
[0056]110:前方監(jiān)視部(SC-⑶:攝像處理單元)
[0057]114:減速狀況檢測(cè)部
[0058]118:制動(dòng)操作檢測(cè)部
[0059]122:前行車(chē)輛信息檢測(cè)部
[0060]13