車輛自動駕駛控制裝置及方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及控制車輛的自動駕駛的裝置及方法，更詳細地說，涉及根據(jù)駕駛狀況而使用不同的模式控制車輛的自動駕駛的裝置及方法。
【背景技術】
[0002]超速是眾多車輛事故的原因，導致由事故造成的損失變得更大。因此，EURO NCAP(歐盟新車安全評鑒協(xié)會)對遵守預先設定的限制速度的裝置，在安全評價上給予加分，將對日后活用位置信息的智能型速度適應裝置(ISA !Intelligent Speed Adaptat1n)給予加分。
[0003]車輛自動控制產品市場正在逐漸擴張。使車輛維持一定的設定速度的巡航控制(Cruise Control)產品和包括該巡航控制,增加了雷達而與先行車輛維持適當車間距離的適應巡航控制(ACC !Adaptive Cruise Control)產品正在得到普及。
[0004]并且，導航(Navigat1n)的普及被漸漸推廣且市場規(guī)模也在擴大。市場調查機構預測日后與導航相連的駕駛員支持系統(tǒng)的普及會逐漸擴大。
[0005]地圖支持的(Map-Support)ACC是從導航取得前方道路信息，按照行駛中的道路屬性，提供適當?shù)淖詣铀俣瓤刂频募夹g，期待其市場規(guī)模的擴大。
[0006]但是，傳統(tǒng)的地圖支持的ACC只是提高了道路信息精密度，未考慮駕駛員或乘客的乘車感和穩(wěn)定性。而且側重于在關心區(qū)域中系統(tǒng)運行時的警告，決定警告的水準大部分是假定了單純等減速。
[0007]目前對地圖信息、預測路徑、與實際行駛的差距等導致的System Fail (系統(tǒng)故障)的技術也不完善。目前的狀況是急需應對日后Map應用ADAS產品普及時會產生的眾多狀況的技術。
[0008]例如,對前方超速攝像頭提供限制速度遵守的傳統(tǒng)Map-Supported ACC的情況是，實際系統(tǒng)會處于多種狀況，例如以手動駕駛高速行駛而在超速攝像頭附近打開系統(tǒng)時、超速攝像頭在前方而駕駛員Override (超速)時、GPS接收狀態(tài)不穩(wěn)定時等,但對這種危險狀況，沒有提出適當?shù)膽獙夹g。
[0009]韓國公開專利第2008-0073831號涉及利用導航通過校區(qū)時自動限制車速的方法。但是該方法也未涉及對前述危險狀況的應對方法。

【發(fā)明內容】

[0010](要解決的技術問題)
[0011]本發(fā)明為了解決所述問題點而提出，提供一種車輛自動駕駛控制裝置及方法，為了地圖連接(Map-Supported)駕駛輔助或自動駕駛系統(tǒng)的安全運行，根據(jù)駕駛狀況，通過限制性運行、正常運行、緊急運行等調整地圖連接系統(tǒng)的運行模式。
[0012]但是，本發(fā)明的目的并不限定于所述涉及的事項，未涉及的其他目的可通過下面的說明被本領域從業(yè)者所明確理解。
[0013](解決問題的手段)
[0014]本發(fā)明為了達成所述目的而提出，提供一種車輛自動駕駛控制裝置，其特征在于，包括:輸入部，接收駕駛員輸入的與車輛的自動駕駛控制相關的命令；聯(lián)動控制判斷部，所述命令被輸入后，判斷基于道路信息的車輛的自動駕駛控制是否可行；及自動駕駛控制部，判斷為基于所述道路信息的車輛的自動駕駛控制可行時，利用車輛傳感器和導航控制所述車輛的自動駕駛，判斷為基于所述道路信息的車輛的自動駕駛控制不可行時，只利用所述車輛傳感器控制所述車輛的自動駕駛。
[0015]優(yōu)選地，所述聯(lián)動控制判斷部利用GPS接收與否、服務區(qū)域進入與否及駕駛員的要求與否中的其中一個，判斷基于所述道路信息的車輛的自動駕駛控制是否可行。
[0016]優(yōu)選地，所述自動駕駛控制部判斷為經過預先設定的時間、行駛預先設定的距離、或與先行車輛的車間距離為基準距離以上時，利用所述車輛傳感器和所述導航控制所述車輛的自動駕駛。
[0017]優(yōu)選地，所述車輛自動駕駛控制裝置還包括自動控制解除部，檢測到GPS信號不可接收、脫離服務區(qū)、根據(jù)所述駕駛員的轉向裝置的運行、前方檢測到障礙物中至少一個危險狀況信息時，輸出警告信息，經過預先設定的時間仍檢測到所述危險狀況信息時，解除所述車輛的自動駕駛控制。
[0018]優(yōu)選地，所述車輛自動駕駛控制裝置還包括自動控制變更部，檢測到駕駛路徑初始化、重新探索駕駛路徑、車線脫離及不能控制車間距離中的至少一個注意狀況信息時，輸出警告信息，經過預先設定的時間仍檢測到所述注意狀況信息時，不用導航，只利用所述車輛傳感器控制所述車輛的自動駕駛。
[0019]并且，本發(fā)明提供一種車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，包括:接收駕駛員輸入的與車輛的自動駕駛控制相關的命令的階段；所述命令被輸入后，判斷基于道路信息的車輛的自動駕駛控制是否可行的階段；及判斷為基于所述道路信息的車輛的自動駕駛控制可行時，利用車輛傳感器和導航控制所述車輛的自動駕駛，判斷為基于所述道路信息的車輛的自動駕駛控制不可行時，只利用所述車輛傳感器控制所述車輛的自動駕駛的階段。
[0020]優(yōu)選地，所述判斷的階段，利用GPS接收與否、服務區(qū)域進入與否及駕駛員的要求與否中的其中一個，判斷基于所述道路信息的車輛的自動駕駛控制是否可行。
[0021]優(yōu)選地，所述控制的階段，判斷為經過預先設定的時間、行駛預先設定的距離、或與先行車輛的車間距離為基準距離以上時，利用所述車輛傳感器和所述導航控制所述車輛的自動駕駛。
[0022]優(yōu)選地，所述控制的階段之后還包括一個階段，檢測到GPS信號不可接收、脫離服務區(qū)、根據(jù)所述駕駛員的轉向裝置的運行、前方檢測到障礙物中至少一個危險狀況信息時，輸出警告信息，經過預先設定的時間仍檢測到所述危險狀況信息時，解除所述車輛的自動駕駛控制。
[0023]優(yōu)選地，所述控制的階段之后還包括一個階段，檢測到駕駛路徑初始化、重新探索駕駛路徑、車線脫離及不能控制車間距離中至少一個注意狀況信息時，輸出警告信息，經過預先設定的時間仍檢測到所述注意狀況信息時，不用導航，只利用所述車輛傳感器控制所述車輛的自動駕駛。
[0024](發(fā)明的效果)
[0025]本發(fā)明為了地圖連接(Map-Supported)駕駛輔助或自動駕駛系統(tǒng)的安全運行，根據(jù)駕駛狀況，通過限制性運行、正常運行、緊急運行等調整地圖連接系統(tǒng)的運行模式，從而具有如下效果。
[0026]一、提供適合駕駛狀況的功能(即，細分多種實際運行狀況，提供完全/限制性/警告/未運行等系統(tǒng)在該狀況所能提供的最佳功能)變得可行。
[0027]二、能夠確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0028]三、在惡劣的狀況下限制控制，力圖控制的穩(wěn)定性。
[0029]四、細分車輛控制系統(tǒng)的動作，把該狀況告知給駕駛員，力圖駕駛員的便利。
[0030]五、對多種ADAS (Advanced Driver Assistance Systems-高級輔助駕駛系統(tǒng))的Map-Suppoted功能擴張,能夠進行模塊化適用，從而具有再使用效果。
[0031]六、能夠確保用于普及Map-Supported ADAS的全面的Fail/Safe結構。
【附圖說明】
[0032]圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的系統(tǒng)的內部構成的概念圖。
[0033]圖2是呈現(xiàn)圖1中圖示的系統(tǒng)的運行流程的概念圖。
[0034]圖3是說明圖2中圖示的各系統(tǒng)狀態(tài)的表格圖。
[0035]圖4與圖5是附加說明圖2中圖示的系統(tǒng)狀態(tài)的參考圖。
[0036]圖6是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的車輛自動駕駛控制裝置的框圖。
[0037]圖7是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的車輛自動駕駛控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0038]以下，參照附