車輛用駕駛輔助裝置及車輛用駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可切換自動駕駛模式和手動駕駛模式的車輛用駕駛輔助裝置及車輛用駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，作為基于來自各種傳感器的信息控制車輛的速度及轉(zhuǎn)向角進行自主行駛的技術(shù)，例如具有專利文獻I所記載的技術(shù)。該技術(shù)中，在切換車輛自主地行駛的自動駕駛模式和根據(jù)駕駛員進行手動行駛的手動駕駛模式時，通過警告顯示或聲音、座椅振動等向駕駛員通知駕駛模式的切換。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:(日本)特開平09 —161196號公報
[0006]發(fā)明所要解決的課題
[0007]但是，上述專利文獻I所記載的技術(shù)是通過警告顯示或聲音、座椅振動等通知駕駛模式的切換的構(gòu)成，因此，駕駛員難以理解通知的信息具有哪種意思。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]于是，本發(fā)明的課題在于，提供一種可容易理解駕駛模式的切換的車輛用駕駛輔助裝置及車輛用駕駛輔助方法。
[0009]為了解決所述課題，本發(fā)明的一方式的車輛用駕駛輔助裝置可切換不根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而進行使轉(zhuǎn)向機構(gòu)自動地動作的自動行駛控制的自動駕駛模式和通過駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而使轉(zhuǎn)向機構(gòu)動作的手動駕駛模式。
[0010]而且，使自動駕駛模式中的駕駛座位的斜倚(reclining)角度比手動駕駛模式中的駕駛座位的斜倚角度大。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一方式，根據(jù)是自動駕駛模式還是手動駕駛模式，變更駕駛座位的斜倚角度。此時，使自動駕駛模式下的斜倚角度比手動駕駛模式下的斜倚角度大，因此，駕駛員可容易地理解駕駛模式的切換。
【附圖說明】
[0012]圖1是表示具備本實施方式的車輛用駕駛輔助裝置的車輛的功能的圖；
[0013]圖2是表示車輛的駕駛座位的側(cè)面圖；
[0014]圖3是表示自動駕駛模式和手動駕駛模式中的駕駛姿勢的圖；
[0015]圖4是表示駕駛姿勢控制處理順序的流程圖；
[0016]圖5是表示手動推薦駕駛姿勢的圖；
[0017]圖6是表示轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性和方向盤按壓力的關(guān)系的圖；
[0018]圖7是表示身體特征(柔軟性)和操作精度的關(guān)系的圖；
[0019]圖8是表示自動推薦駕駛姿勢的圖；
[0020]圖9是表示腰部角度(hipangle)和姿勢的舒適度的關(guān)系的圖；
[0021]圖10是表示車輛用駕駛輔助裝置的另一例的圖；
[0022]圖11是表示車輛用駕駛輔助裝置的另一例的圖；
[0023]圖12是表示車輛用駕駛輔助裝置的另一例的圖。
【具體實施方式】
[0024]以下，基于【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0025](第一實施方式)
[0026](構(gòu)成)
[0027]圖1是表示具備本實施方式的車輛用駕駛輔助裝置的車輛功能的圖。
[0028]圖中，符號101為外部行駛環(huán)境檢測裝置，符號102為本車輛狀態(tài)檢測裝置。外部行駛環(huán)境檢測裝置101具備例如攝像頭或激光雷達、GPS傳感器等，識別與前方車輛的車間距離及自車行駛位置等行駛中的本車輛的外部狀況。由外部行駛環(huán)境檢測裝置101識別的外部狀況的信息輸入到自動駕駛行駛控制器103。
[0029]另外，本車輛狀態(tài)檢測裝置102具備例如G傳感器及車速傳感器等，檢測當前的本車輛的行駛狀態(tài)信息。由本車輛狀態(tài)檢測裝置102檢測的信息也輸入到自動駕駛行駛控制器 103。
[0030]自動駕駛行駛控制器103利用由例如CPU及存儲器等構(gòu)成的微型計算機構(gòu)成。
[0031]該自動駕駛行駛控制器103基于從外部行駛環(huán)境檢測裝置101和本車輛狀態(tài)檢測裝置102接收到的信息判斷車內(nèi)外的狀況，根據(jù)該判斷結(jié)果進行控制轉(zhuǎn)向角及車速的自動行駛控制，使本車輛自動地行駛。
[0032]具體而言，自動駕駛行駛控制器103根據(jù)外部行駛環(huán)境檢測裝置101和本車輛狀態(tài)檢測裝置102取得直到目的地的路線及交通狀況、交通規(guī)則等道路狀況、其它車輛或障礙物的有無等行駛環(huán)境的信息，并且取得行駛車道的狀況和本車輛的位置及速度等。而且，自動駕駛行駛控制器103基于這些信息計算出行駛軌跡，并設(shè)定用于沿著該行駛軌跡進行行駛的轉(zhuǎn)向角及車速。此時，在本車輛前方存在前行車輛的情況下，進行如下自動行駛控制，在不超過駕駛員利用行駛速度設(shè)定裝置110預先設(shè)定的速度的范圍內(nèi)，根據(jù)速度將與前行車輛的車間距離保持一定。另一方面，在不存在前行車輛的情況下，進行保持由行駛速度設(shè)定裝置110設(shè)定的速度那樣的自動行駛控制。
[0033]另外，自動駕駛行駛控制器103對制動液壓控制促動器104輸出用于自動行駛控制的制動控制指令，對節(jié)氣門開度控制促動器105輸出用于自動行駛控制的加速控制指令。自動駕駛行駛控制器103還對轉(zhuǎn)向角控制促動器106輸出用于自動行駛控制的轉(zhuǎn)向控制指令。
[0034]制動液壓控制促動器104控制制動裝置107，節(jié)氣門開度控制促動器105控制加速裝置108。另外，轉(zhuǎn)向角控制促動器106控制轉(zhuǎn)向裝置109。這樣，使加速器、制動器或方向盤自動地工作，即使駕駛員不進行駕駛操作，也使本車輛自主地進行行駛。
[0035]另外，自動/手動行駛切換開關(guān)111是駕駛員可操作的開關(guān)，可以適當切換進行自動行駛控制的自動駕駛模式和進行駕駛員的手動駕駛的手動駕駛模式。
[0036]上述自動行駛控制僅在如下情況時進行，即，駕駛員操作自動/手動行駛切換開關(guān)Ill而成為顯示自動駕駛模式的狀態(tài)，且自動駕駛行駛控制器103根據(jù)各種信息判斷為可以自動行駛控制。在此，不能自動行駛控制的狀況有駕駛員根據(jù)情況制定的目的地或路徑的變更、其它車輛快速的加塞、天氣的驟變等。
[0037]另外，本實施方式中，例如在高速道路上進行自動行駛控制，在普通道路上進行駕駛員的手動駕駛。
[0038]另外，自動駕駛行駛控制器103在緊急時或需要通知的情況下，利用蜂鳴器或警報裝置等通知裝置112向駕駛員及同行乘客通知該情況。
[0039]另外，自動駕駛行駛控制器103進行的控制狀態(tài)從自動駕駛行駛控制器103輸入到駕駛姿勢控制用控制器113。駕駛姿勢控制用控制器113利用例如由CPU及存儲器等構(gòu)成的微型計算機構(gòu)成。該駕駛姿勢控制用控制器113也可以共用與自動駕駛行駛控制器103相同的計算機。
[0040]駕駛姿勢控制用控制器113輸入由座椅位置傳感器114檢測的特定座位的座椅靠背的斜倚角度及特定座位的座位面的前后方向的滑動量。在此，上述特定座位是與手動駕駛模式下的駕駛座位對應的座位(以下，簡稱為駕駛座位)。
[0041 ]而且，駕駛姿勢控制用控制器113在檢測到自動駕駛和手動駕駛的切換時，進行駕駛座位各部分的位置控制，并進行將駕駛員的駕駛姿勢控制成與駕駛模式相對應的姿勢(以下，稱為推薦駕駛姿勢)的駕駛姿勢控制。具體而言，駕駛姿勢控制用控制器113向座椅位置促動器115輸出用于調(diào)整駕駛座位的座椅靠背的斜倚角度及駕駛座位的座位面的車輛前后方向的滑動量的控制指令。座椅位置促動器115控制駕駛座位座椅116的各部分。
[0042]圖2是表示車輛的駕駛座位的側(cè)面圖。
[0043]如該圖2所示，駕駛座位10具備構(gòu)成圖1的駕駛座位座椅116的頭枕11、座椅靠背12和座椅座部13。座椅靠背12利用斜倚電機21可傾斜擺動，斜倚傳感器22檢測該座椅靠背12的傾斜擺動角度。另外，座椅座部13利用滑動電機23在車輛前后方向上可滑動，滑動傳感器24檢測該座椅座部13的滑動量。
[0044]在此，斜倚電機21及滑動電機23構(gòu)成圖1的座椅位置促動器115。另外，斜倚傳感器22及滑動傳感器24構(gòu)成圖1的座椅位置傳感器114。
[0045]進而，方向盤促動器25分別可以調(diào)整方向盤的傾斜角度、伸縮位置。
[0046]駕駛姿勢控制用控制器113通過驅(qū)動控制斜倚電機21，調(diào)整作為駕駛員的大腿部和軀體的軸線構(gòu)成的角的腰部角度ΘΗΡ。另外，駕駛姿勢控制用控制器113通過驅(qū)動控制滑動電機23及方向盤促動器25，調(diào)整方向盤位置(方向盤前后位置PhST、方向盤上下位置PvST、方向盤角度9st)。
[0047]具體而言，駕駛姿勢控制用控制器1