1.一種車輛自動緊急制動的控制方法，其特征在于，包括：
根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；
若所述外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；
響應(yīng)于所述制動減速度的大小大于0，根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛相對于所述外部物體的偏移角，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)，包括：
根據(jù)本車輛的航向角速度確定本車輛的行駛車道是否為直道；
若本車輛的行駛車道為直道，根據(jù)本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；
否則，若本車輛的行駛車道為彎道，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；
根據(jù)所述橫向偏移量與本車輛的橫向設(shè)定范圍之間的關(guān)系，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度，包括：
根據(jù)本車輛的行駛速度、和本車輛與外部物體的相對速度之間的關(guān)系，確定所述外部物體相對于本車輛的行駛狀態(tài)；
若所述外部物體靜止，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；
若所述外部物體與本車輛同向行駛，識別本車輛的行駛速度是否大于所述外部物體的行使速度；若本車輛的行駛速度大于所述外部物體的行使速度，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；否則，若本車輛的行駛速度不大于所述外部物體的行使速度，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0；
若所述外部物體與本車輛相向行駛，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，還包括：
若所述外部物體不在本車輛的行駛車道內(nèi)，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作，包括：
若制動減速度的大小大于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動；
若制動減速度的大小大于第二預(yù)設(shè)閾值、且不大于第一預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行緊急報警；
若制動減速度的大小大于第三預(yù)設(shè)閾值、且不大于第二預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警；
其中，第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值的大小依次減小。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動，包括：
識別本車輛的行駛速度是否大于預(yù)設(shè)速度值；
若本車輛的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以預(yù)設(shè)部分制動減速度進(jìn)行緊急制動，所述預(yù)設(shè)部分制動減速度的大小小于所述制動減速度；
否則，若本車輛的行駛速度不大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以所述制動減速度進(jìn)行緊急制動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任意一項所述的方法，其特征在于，響應(yīng)于所述制動減速度的大小大于0，還包括：
檢測是否接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作；
響應(yīng)于未接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，執(zhí)行所述根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：
在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，停止執(zhí)行所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任意一項所述的方法，其特征在于，響應(yīng)于所述制動減速度的大小大于0，還包括：
響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作；和/或
在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作。
10.一種車輛自動緊急制動的控制裝置，其特征在于，包括：
采集單元，用于采集本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角、本車輛的行駛速度、以及本車輛與外部物體的相對速度；
車道確定單元，用于根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；
獲取單元，用于根據(jù)所述車道確定單元的確定結(jié)果，若所述外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；
控制單元，用于在所述制動減速度的大小大于0時，根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述車道確定單元，具體用于：
根據(jù)本車輛的航向角速度確定本車輛的行駛車道是否為直道；
若本車輛的行駛車道為直道，根據(jù)本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；
否則，若本車輛的行駛車道為彎道，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；
根據(jù)所述橫向偏移量與本車輛的橫向設(shè)定范圍之間的關(guān)系，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元，具體用于：
若所述外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、和本車輛與外部物體的相對速度之間的關(guān)系，確定所述外部物體相對于本車輛的行駛狀態(tài)；
若所述外部物體靜止，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；
若所述外部物體與本車輛同向行駛，識別本車輛的行駛速度是否大于所述外部物體的行使速度；若本車輛的行駛速度大于所述外部物體的行使速度，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；否則，若本車輛的行駛速度不大于所述外部物體的行使速度，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0；
若所述外部物體與本車輛相向行駛，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；
若所述外部物體不在本車輛的行駛車道內(nèi)，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12任意一項所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，具體用于：
在所述制動減速度的大小大于0時，若制動減速度的大小大于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動；
若制動減速度的大小大于第二預(yù)設(shè)閾值、且不大于第一預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行緊急報警；
若制動減速度的大小大于第三預(yù)設(shè)閾值、且不大于第二預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警；
其中，第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值的大小依次減小。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述控制單元根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動時，具體用于：
識別本車輛的行駛速度是否大于預(yù)設(shè)速度值；
若本車輛的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以預(yù)設(shè)部分制動減速度進(jìn)行緊急制動，所述預(yù)設(shè)部分制動減速度的大小小于所述制動減速度；。
否則，若本車輛的行駛速度不大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以所述制動減速度進(jìn)行緊急制動。
15.根據(jù)權(quán)利要求10至14任意一項所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，還用于：
在所述制動減速度的大小大于0時，檢測是否接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作；以及響應(yīng)于未接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，執(zhí)行所述根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作；
或者
在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，停止執(zhí)行所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。
16.根據(jù)權(quán)利要求10至15任意一項所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，還用于：
在所述制動減速度的大小大于0時，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作；和/或
在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作。
17.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求10至16任意一項所述的車輛自動緊急制動的控制裝置。