本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)，尤其是一種車輛自動緊急制動的控制方法和裝置、車輛。

背景技術(shù)：

根據(jù)歐盟新車安全評鑒協(xié)會(euro-NCAP)的測試，自動緊急制動(Advanced Emergency Braking，AEB)技術(shù)可以避免27％的交通事故，并且能夠很大程度降低碰撞事故中人員受傷害的程度。目前，基于AEB技術(shù)的先進(jìn)緊急制動系統(tǒng)(Advanced Emergency Braking System，AEBS)已受到各車輛廠商、零部件供應(yīng)商、研究機(jī)構(gòu)的重視和研究，并且有部分產(chǎn)品已得到了應(yīng)用推廣。在AEB技術(shù)中，如何避免碰撞或減輕碰撞傷害、而又不影響正常駕駛，是最為重要的問題。

在現(xiàn)有技術(shù)提供的一種車輛主動防撞方法中，根據(jù)測得的車間距離是否小于設(shè)定的4個等級計算自動緊急制動減速度，觸發(fā)相應(yīng)的制動動作。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人通過研究發(fā)現(xiàn)，上述車輛主動防撞方法至少存在以下問題：

上述車輛主動防撞方法中，僅基于車間距離計算自動緊急制動減速度的計算和觸發(fā)制動動作，而未考慮兩車之間的相對速度，在車間距離較小、但是本車速度小于前車速度時，也會進(jìn)行緊急制動，從而出現(xiàn)影響正常駕駛的早剎情況，給駕駛員帶來不信任而被關(guān)閉AEB，導(dǎo)致AEB無法被有效使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的一個技術(shù)問題是：提供一種車輛自動緊急制動的控制方法和裝置、車輛，以在不影響正常駕駛的情況下，有效避免碰撞或減輕碰撞傷害。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方面，提供的一種車輛自動緊急制動的控制方法，包括：

根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；

若所述外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；

響應(yīng)于所述制動減速度的大小大于0，根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法中，所述根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛相對于所述外部物體的偏移角，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)，包括：

根據(jù)本車輛的航向角速度確定本車輛的行駛車道是否為直道；

若本車輛的行駛車道為直道，根據(jù)本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；

否則，若本車輛的行駛車道為彎道，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；

根據(jù)所述橫向偏移量與本車輛的橫向設(shè)定范圍之間的關(guān)系，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法中，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度，包括：

根據(jù)本車輛的行駛速度、和本車輛與外部物體的相對速度之間的關(guān)系，確定所述外部物體相對于本車輛的行駛狀態(tài)；

若所述外部物體靜止，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；

若所述外部物體與本車輛同向行駛，識別本車輛的行駛速度是否大于所述外部物體的行使速度；若本車輛的行駛速度大于所述外部物體的行使速度，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；否則，若本車輛的行駛速度不大于所述外部物體的行使速度，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0；

若所述外部物體與本車輛相向行駛，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度。

可選地，在本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法，還包括：

若所述外部物體不在本車輛的行駛車道內(nèi)，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0。

可選地，在本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法中，根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作，包括：

若制動減速度的大小大于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動；

若制動減速度的大小大于第二預(yù)設(shè)閾值、且不大于第一預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行緊急報警；

若制動減速度的大小大于第三預(yù)設(shè)閾值、且不大于第二預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警；

其中，第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值的大小依次減小。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法中，所述根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動，包括：

識別本車輛的行駛速度是否大于預(yù)設(shè)速度值；

若本車輛的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以預(yù)設(shè)部分制動減速度進(jìn)行緊急制動，所述預(yù)設(shè)部分制動減速度的大小小于所述制動減速度；。

否則，若本車輛的行駛速度不大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以所述制動減速度進(jìn)行緊急制動。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法中，響應(yīng)于所述制動減速度的大小大于0，還包括：

檢測是否接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作；

響應(yīng)于未接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，執(zhí)行所述根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法，還包括：

在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，停止執(zhí)行所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法中，響應(yīng)于所述制動減速度的大小大于0，還包括：

響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作；和/或

在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一個方面，提供的一種車輛自動緊急制動的控制裝置，包括：

采集單元，用于采集本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角、本車輛的行駛速度、以及本車輛與外部物體的相對速度；

車道確定單元，用于根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；

獲取單元，用于根據(jù)所述車道確定單元的確定結(jié)果，若所述外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；

控制單元，用于在所述制動減速度的大小大于0時，根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制裝置中，所述車道確定單元，具體用于：

根據(jù)本車輛的航向角速度確定本車輛的行駛車道是否為直道；

若本車輛的行駛車道為直道，根據(jù)本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；

否則，若本車輛的行駛車道為彎道，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、所述外部物體相對于本車輛的偏移角，計算所述外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；

根據(jù)所述橫向偏移量與本車輛的橫向設(shè)定范圍之間的關(guān)系，確定所述外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制裝置中，所述獲取單元，具體用于：

若所述外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、和本車輛與外部物體的相對速度之間的關(guān)系，確定所述外部物體相對于本車輛的行駛狀態(tài)；

若所述外部物體靜止，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；

若所述外部物體與本車輛同向行駛，識別本車輛的行駛速度是否大于所述外部物體的行使速度；若本車輛的行駛速度大于所述外部物體的行使速度，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；否則，若本車輛的行駛速度不大于所述外部物體的行使速度，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0；

若所述外部物體與本車輛相向行駛，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；

若所述外部物體不在本車輛的行駛車道內(nèi)，確定本車輛相對于所述外部物體的制動減速度為0。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制裝置中，所述控制單元，具體用于：

在所述制動減速度的大小大于0時，若制動減速度的大小大于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動；

若制動減速度的大小大于第二預(yù)設(shè)閾值、且不大于第一預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行緊急報警；

若制動減速度的大小大于第三預(yù)設(shè)閾值、且不大于第二預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警；

其中，第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值的大小依次減小。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制裝置中，所述控制單元根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于所述制動減速度進(jìn)行緊急制動時，具體用于：

識別本車輛的行駛速度是否大于預(yù)設(shè)速度值；

若本車輛的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以預(yù)設(shè)部分制動減速度進(jìn)行緊急制動，所述預(yù)設(shè)部分制動減速度的大小小于所述制動減速度；

否則，若本車輛的行駛速度不大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以所述制動減速度進(jìn)行緊急制動。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制裝置中，所述控制單元，還用于：

在所述制動減速度的大小大于0時，檢測是否接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作；以及響應(yīng)于未接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，執(zhí)行所述根據(jù)所述制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作；

或者

在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，停止執(zhí)行所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。

可選地，本發(fā)明上述實(shí)施例的控制裝置中，所述控制單元，還用于：

在所述制動減速度的大小大于0時，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作；和/或

在所述控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一個方面，提供的一種車輛，包括本發(fā)明上述任一實(shí)施例所述的車輛自動緊急制動的控制裝置。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的車輛自動緊急制動的控制方法和裝置、車輛，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，判斷外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；在該制動減速度的大小大于0時，根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。本發(fā)明實(shí)施例在外部物體與本車輛在同一個行駛車道內(nèi)時，綜合考慮本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，來實(shí)時計算本車輛安全行駛所需的制動減速度，然后根據(jù)該制動減速度判斷是否需要采取減速動作，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例可以有效可靠地避免碰撞或減輕碰撞傷害，并可以解決兩車同速行駛時避撞風(fēng)險，也可以有效避免不必要的影響正常駕駛的早剎情況。

下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

構(gòu)成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實(shí)施例，并且連同描述一起用于解釋本發(fā)明的原理。

參照附圖，根據(jù)下面的詳細(xì)描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中：

圖1為本發(fā)明車輛自動緊急制動的控制方法一個實(shí)施例的流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)一個實(shí)施例的流程圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中本車輛與外部物體的一個位置關(guān)系示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中本車輛與外部物體的另一個位置關(guān)系示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度一個實(shí)施例的流程圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作一個實(shí)施例的流程圖。

圖7為本發(fā)明車輛自動緊急制動的控制裝置一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明一個具體應(yīng)用實(shí)施例中的車輛的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

以下對至少一個示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

本發(fā)明實(shí)施例可以應(yīng)用于計算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器，其可與眾多其它通用或?qū)Ｓ糜嬎阆到y(tǒng)環(huán)境或配置一起操作。適于與計算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器一起使用的眾所周知的計算系統(tǒng)、環(huán)境和/或配置的例子包括但不限于：個人計算機(jī)系統(tǒng)、服務(wù)器計算機(jī)系統(tǒng)、瘦客戶機(jī)、厚客戶機(jī)、手持或膝上設(shè)備、基于微處理器的系統(tǒng)、機(jī)頂盒、可編程消費(fèi)電子產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)個人電腦、小型計算機(jī)系統(tǒng)、大型計算機(jī)系統(tǒng)和包括上述任何系統(tǒng)的分布式云計算技術(shù)環(huán)境，等等。

計算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器可以在由計算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的計算機(jī)系統(tǒng)可執(zhí)行指令(諸如程序模塊)的一般語境下描述。通常，程序模塊可以包括例程、程序、目標(biāo)程序、組件、邏輯、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等，它們執(zhí)行特定的任務(wù)或者實(shí)現(xiàn)特定的抽象數(shù)據(jù)類型。計算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器可以在分布式云計算環(huán)境中實(shí)施，分布式云計算環(huán)境中，任務(wù)是由通過通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行的。在分布式云計算環(huán)境中，程序模塊可以位于包括存儲設(shè)備的本地或遠(yuǎn)程計算系統(tǒng)存儲介質(zhì)上。

圖1為本發(fā)明車輛自動緊急制動的控制方法一個實(shí)施例的流程圖。如圖1所示，該實(shí)施例車輛自動緊急制動的控制方法包括：

102，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。

若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，執(zhí)行操作104；否則，不執(zhí)行本實(shí)施例的后續(xù)流程。

本發(fā)明各實(shí)施例中的外部物體可以是本車輛外部的一切物體，例如其他車輛或者建筑物等障礙物。

104，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度。

本發(fā)明實(shí)施例中的制動減速度為取值大小最小的最小制動減速度，即：若想有效避免碰撞或者減輕碰撞，最低限度應(yīng)該控制本車輛進(jìn)行以該制動減速度進(jìn)行減速。在保證安全的前提下，也可以控制本車輛以大小大于該最小制動減速度的制動減速度值進(jìn)行減速。

106，響應(yīng)于制動減速度的大小大于0，根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的車輛自動緊急制動的控制方法，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，判斷外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；在該制動減速度的大小大于0時，根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。本發(fā)明實(shí)施例在外部物體與本車輛在同一個行駛車道內(nèi)時，綜合考慮本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，來實(shí)時計算本車輛安全行駛所需的制動減速度，然后根據(jù)該制動減速度判斷是否需要采取減速動作，有效可靠地避免了碰撞或減輕碰撞傷害，并可以解決兩車同速行駛時避撞風(fēng)險，也可以有效避免不必要的影響正常駕駛的早剎情況。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)一個實(shí)施例的流程圖。如圖2所示，上述各實(shí)施例的操作102中，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)，具體可以通過如下方式實(shí)現(xiàn)：

202，根據(jù)本車輛的航向角速度ω確定本車輛的行駛車道是否為直道。

示例性地，如果定義本車輛的航向角速度ω逆時針為負(fù)，則本輛航向角速度ω在±1之內(nèi)，判定本車輛的行駛車道為直道，否則，為彎道。具體來說，航向角速度ω小于-1則判定本車輛的行駛車道為左轉(zhuǎn)彎車道，航向角速度ω大于1則判定本車輛的行駛車道為右轉(zhuǎn)彎車道。

若本車輛的行駛車道為直道，執(zhí)行操作204；否則，若本車輛的行駛車道為彎道，執(zhí)行操作206。

204，根據(jù)本車輛與外部物體的相對距離S、外部物體相對于本車輛的偏移角θ，計算外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d。

例如，可以通過公式d＝S*sin(θ)，計算外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d。

之后，執(zhí)行操作208。

206，根據(jù)本車輛的航向角速度θ、本車輛的行駛速度v、本車輛與外部物體的相對距離S、外部物體相對于本車輛的偏移角θ，計算外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d。

具體地，如果定義本車輛的航向角角速度θ在逆時針時為負(fù)，以及外部物體在本車左側(cè)時外部物體的行駛車道半徑為負(fù)，則左轉(zhuǎn)彎的外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d可以按照如下公式1計算，右轉(zhuǎn)彎的外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d可以按照公式2計算：

公式1：

公式2：

其中，r1＝v/ω為本車輛的行駛車道半徑，為外部物體的行駛車道半徑。如果定義本車輛的航向角角速度θ在逆時針時為正，則r1的正負(fù)號與上述公式1和公式2中的相反；如果外部物體在本車左側(cè)時外部物體的行駛車道半徑為正，則r2的正負(fù)號與上述公式1和公式2中的相反。

由上述可知，外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d可以由本車輛的行駛車道半徑r1與外部物體的行駛車道半徑r2之間的差值獲得，因此，也可以先通過r1＝v/ω計算本車輛的行駛車道半徑r1，通過為外部物體的行駛車道半徑r2，再由二者之間的差值獲取外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中本車輛與外部物體的一個位置關(guān)系示意圖。圖4為本發(fā)明實(shí)施例中本車輛與外部物體的另一個位置關(guān)系示意圖。其中，圖3中，本車輛在左轉(zhuǎn)彎行駛車道內(nèi)；其中，圖4中，本車輛在右轉(zhuǎn)彎行駛車道內(nèi)。

208，根據(jù)橫向偏移量d與本車輛的橫向設(shè)定范圍D之間的關(guān)系，確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。

如果外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d不大于橫向設(shè)定范圍D時，認(rèn)為二者在同一個行駛車道內(nèi)；如果外部物體相對于本車輛的橫向偏移量d大于橫向設(shè)定范圍D時，認(rèn)為二者不在同一個行駛車道內(nèi)。具體應(yīng)用中，該橫向設(shè)定范圍D可以是本車輛的寬度的一半，或者也可以是本車輛所在行駛車道的寬度的一半。在一個具體示例中，可以認(rèn)為車輛行駛車道為標(biāo)準(zhǔn)寬度3.5m，因此上述橫向設(shè)定范圍為±1.75m。

若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，執(zhí)行操作104；否則，不執(zhí)行本實(shí)施例的后續(xù)流程，即：不執(zhí)行任何制動或報警操作。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度一個實(shí)施例的流程圖。如圖5所示，上述各實(shí)施例的操作104中，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度，具體可以通過如下方式實(shí)現(xiàn)：

302，根據(jù)本車輛的行駛速度、和本車輛與外部物體的相對速度之間的關(guān)系，確定外部物體相對于本車輛的行駛狀態(tài)。

若外部物體靜止，執(zhí)行操作304；若外部物體與本車輛同向行駛，執(zhí)行操作306；若外部物體與本車輛相向行駛，執(zhí)行操作308。

304，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度。

之后，不執(zhí)行本實(shí)施例的后續(xù)流程。

306，識別本車輛的行駛速度是否大于外部物體的行使速度。

若本車輛的行駛速度大于外部物體的行使速度，執(zhí)行操作308；否則，若本車輛的行駛速度不大于外部物體的行使速度，執(zhí)行操作310。

308，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度。

之后，執(zhí)行操作106。

310，確定本車輛相對于外部物體的制動減速度為0。

之后，不執(zhí)行本實(shí)施例的后續(xù)流程，即：不執(zhí)行任何制動或報警操作。

在本發(fā)明各實(shí)施例的一個具體示例中，具體可以通過如下公式計算安全行駛所需的制動減速度：

其中，v為本車輛的行駛速度，S為本車輛與外部物體的相對距離，S₀為本車輛剎車時的安全距離，在一個具體應(yīng)用中例如可以取值為2m；v_相對為本車輛與外部物體的相對速度；min()表示取兩個值中的最小值。

圖6為本發(fā)明車輛自動緊急制動的控制方法另一個實(shí)施例的流程圖。如圖6所示，與上述各實(shí)施例相比，該實(shí)施例車輛自動緊急制動的控制方法中，若外部物體不在本車輛的行駛車道內(nèi)時，還包括：

402，確定本車輛相對于外部物體的制動減速度為0。

之后，不執(zhí)行本實(shí)施例的后續(xù)流程，即：不執(zhí)行任何制動或報警操作。

在本發(fā)明上述各方法實(shí)施例的一個具體示例中，操作106中的預(yù)設(shè)閾值可以分為3個：第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值，其中，第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值的大小依次減小。則該示例中，根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作，具體可以通過如下方式實(shí)現(xiàn)：

比較制動減速度與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系；

若制動減速度的大小大于第一預(yù)設(shè)閾值a_brake，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于制動減速度進(jìn)行緊急制動；

若制動減速度的大小大于第二預(yù)設(shè)閾值a_s、且不大于第一預(yù)設(shè)閾值a_brake，控制本車輛進(jìn)行緊急報警，例如，以聲音報警、圖標(biāo)提示、座椅振動、方向盤振動等方式中的任意兩種或多種方式報警；

若制動減速度的大小大于第三預(yù)設(shè)閾值a_v、且不大于第二預(yù)設(shè)閾值a_s，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警，例如，以聲音報警、圖標(biāo)提示等方式中的任意一種或兩種方式報警。

在一個具體示例中，通過聲音+儀表報警圖標(biāo)顯示的方式進(jìn)行緊急報警，通過儀表報警圖標(biāo)方式進(jìn)行預(yù)測性報警。

具體地，上述示例中，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于制動減速度進(jìn)行緊急制動，具體可以通過如下方式實(shí)現(xiàn)：

識別本車輛的行駛速度是否大于預(yù)設(shè)速度值，例如，80km/h；

若本車輛的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以預(yù)設(shè)部分制動減速度a_part進(jìn)行緊急制動，以避免高速急剎時導(dǎo)致翻車等危險，同時減輕碰撞傷害。其中，該預(yù)設(shè)部分制動減速度的大小小于制動減速度；

否則，若本車輛的行駛速度不大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以制動減速度進(jìn)行緊急制動，以完全避免碰撞。

第二預(yù)設(shè)閾值a_s和第三預(yù)設(shè)閾值a_v的大小，可以由用戶根據(jù)實(shí)際需求，通過實(shí)現(xiàn)本發(fā)明方法的裝置中的人機(jī)交互界面進(jìn)行高、中、低三種大小的選擇，進(jìn)而控制報警的靈敏度。

在一個具體示例中，可以設(shè)置第一設(shè)定閾值a_brake為-5m/s²；如果本車輛的行駛速度小于或等于80km/h，控制本車輛以計算得到的制動減速度a動作，以完全避免碰撞；如果本車輛的行駛速度大于80km/h，控制車輛以設(shè)定的部分制動減速度a_part＝-4m/s²動作，以減輕碰撞傷害，同時避免高速翻車風(fēng)險。其中，第一設(shè)定閾值a_brake和部分制動減速度a_part的大小，可以由控制裝置的生廠商或服務(wù)器根據(jù)經(jīng)驗值確定，并預(yù)先設(shè)置在控制裝置中。

在一個具體示例中，可以設(shè)置第二設(shè)定閾值為a_s為-2.7m/s²，-3m/s²，-3.3m/s²三個可選等級，分別對應(yīng)于高、中、低敏感度，默認(rèn)為中敏感度即a_s＝-3m/s²，控制本車輛進(jìn)行緊急報警動作；

在一個具體示例中，可以設(shè)置第三閾值為-2.0m/s²，-2.2m/s²，-2.4m/s²三個可選等級，分別對應(yīng)于高、中、低敏感度，默認(rèn)為中敏感度即a_v＝-2.2m/s²，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警動作。

另外，在基于本發(fā)明上述各車輛自動緊急制動的控制方法的又一個實(shí)施例中，響應(yīng)于制動減速度的大小大于0，還可以包括：

檢測是否接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作；

若接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，停止執(zhí)行根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作，如已在執(zhí)行控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，則立即停止執(zhí)行該制動動作；

否則，若未接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，執(zhí)行根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。

進(jìn)一步地，在基于本發(fā)明上述各車輛自動緊急制動的控制方法的再一個實(shí)施例中，響應(yīng)于制動減速度的大小大于0，還可以包括：

在制動減速度與第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系滿足上述制動的條件時，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作；和/或

在控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作。

即：基于上述兩個實(shí)施例，當(dāng)駕駛員踩下制動踏板時，如果該控制裝置正在動作，不論緊急制動、緊急報警或預(yù)測性報警中的哪個階段的動作，則立刻解除該動作，以駕駛員的人工制動優(yōu)先；如果控制裝置準(zhǔn)備進(jìn)入尚未進(jìn)入上述緊急制動、緊急報警或預(yù)測性報警階段，則無論是否滿足進(jìn)入上述各階段的條件，都不進(jìn)入上述任何階段。當(dāng)本車輛滿足上述緊急制動、緊急報警或預(yù)測性報警條件時，無論駕駛員是否踩下油門踏板，都將執(zhí)行相應(yīng)的動作，以避免車輛碰撞。

本發(fā)明上述相應(yīng)實(shí)施例中，可實(shí)現(xiàn)車速在預(yù)設(shè)速度值及以下情況下完全避免碰撞，在預(yù)設(shè)速度值以上情況下有效降低碰撞傷害；提供了緊急制動前的兩級可調(diào)靈敏度式的報警方式，增強(qiáng)駕駛員介入的可能性，并提高交互的人性化程度；另外，制動條件下各階段的進(jìn)入完全基于實(shí)時計算的制動減速度a控制，保證了包括兩車同速行駛等諸多情況的有效動作，消除了各特殊情況下的系統(tǒng)誤動作，大大提高了系統(tǒng)可靠性；此外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了在彎道判斷外部物體是否在本車車輛行駛車道的方法，擴(kuò)大了裝置在非直道路況下的應(yīng)用場景，為駕駛員駕駛安全提供了更高保障。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

圖7為本發(fā)明車輛自動緊急制動的控制裝置一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該實(shí)施例的控制裝置可用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明上述各控制方法實(shí)施例。如圖7所示，該實(shí)施例的控制裝置包括：采集單元，車道確定單元，獲取單元和控制單元。其中：

采集單元，用于采集本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角、本車輛的行駛速度、以及本車輛與外部物體的相對速度。

示例性地，上述采集單元具體可以包括但不限于以下任意一種或多種：毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)，攝像頭等可直接獲取外部物體與本車輛之間的相對距離、相對速度、偏移角信息的設(shè)備；或諸如全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)、車對車(vehicle-to-vehicle，V2V)設(shè)備等間接獲取外部物體物與本車輛之間的相對距離、相對速度、偏移角信息的設(shè)備。

車道確定單元，用于根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。

在其中一個具體示例中，車道確定單元具體用于：根據(jù)本車輛的航向角速度確定本車輛的行駛車道是否為直道；若本車輛的行駛車道為直道，根據(jù)本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，計算外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；否則，若本車輛的行駛車道為彎道，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，計算外部物體相對于本車輛的橫向偏移量；以及根據(jù)橫向偏移量與本車輛的橫向設(shè)定范圍之間的關(guān)系，確定外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)。

獲取單元，用于根據(jù)車道確定單元的確定結(jié)果，若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度。

在其中一個具體示例中，獲取單元，具體用于：若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、和本車輛與外部物體的相對速度之間的關(guān)系，確定外部物體相對于本車輛的行駛狀態(tài)；若外部物體靜止，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；若外部物體與本車輛同向行駛，識別本車輛的行駛速度是否大于外部物體的行使速度；若本車輛的行駛速度大于外部物體的行使速度，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；否則，若本車輛的行駛速度不大于外部物體的行使速度，確定本車輛相對于外部物體的制動減速度為0；若外部物體與本車輛相向行駛，根據(jù)本車輛與外部物體的相對速度、本車輛與外部物體的相對距離、以及本車輛剎車時的安全距離，計算本車輛安全行駛所需的制動減速度；若外部物體不在本車輛的行駛車道內(nèi)，確定本車輛相對于外部物體的制動減速度為0。

控制單元，用于在制動減速度的大小大于0時，根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。

在其中一個具體示例中，控制單元具體用于：在制動減速度的大小大于0時，若制動減速度的大小大于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于制動減速度進(jìn)行緊急制動；若制動減速度的大小大于第二預(yù)設(shè)閾值、且不大于第一預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行緊急報警；若制動減速度的大小大于第三預(yù)設(shè)閾值、且不大于第二預(yù)設(shè)閾值，控制本車輛進(jìn)行預(yù)測性報警；其中，第一預(yù)設(shè)閾值、第二預(yù)設(shè)閾值、第三預(yù)設(shè)閾值的大小依次減小。

進(jìn)一步示例性地，控制單元根據(jù)本車輛的行駛速度，控制本車輛基于制動減速度進(jìn)行緊急制動時，具體用于：識別本車輛的行駛速度是否大于預(yù)設(shè)速度值；以及若本車輛的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以預(yù)設(shè)部分制動減速度進(jìn)行緊急制動，預(yù)設(shè)部分制動減速度的大小小于制動減速度；否則，若本車輛的行駛速度不大于預(yù)設(shè)速度值，控制本車輛以制動減速度進(jìn)行緊急制動。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的車輛自動緊急制動的控制裝置，根據(jù)本車輛的航向角速度、本車輛與外部物體的相對距離、外部物體相對于本車輛的偏移角，判斷外部物體是否在本車輛的行駛車道內(nèi)；若外部物體在本車輛的行駛車道內(nèi)，根據(jù)本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，獲取本車輛安全行駛所需的制動減速度；在該制動減速度的大小大于0時，根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作。本發(fā)明實(shí)施例在外部物體與本車輛在同一個行駛車道內(nèi)時，綜合考慮本車輛的行駛速度、本車輛與外部物體的相對距離、本車輛與外部物體的相對速度、以及本車輛剎車時的安全距離，來實(shí)時計算本車輛安全行駛所需的制動減速度，然后根據(jù)該制動減速度判斷是否需要采取減速動作，有效可靠地避免了碰撞或減輕碰撞傷害，并可以解決兩車同速行駛時避撞風(fēng)險，也可以有效避免不必要的影響正常駕駛的早剎情況。

另外，在基于本發(fā)明上述各控制裝置的另一個實(shí)施例中，控制單元還可用于：

在制動減速度的大小大于0時，檢測是否接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作；以及響應(yīng)于未接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，執(zhí)行根據(jù)制動減速度與預(yù)設(shè)閾值之間的關(guān)系，控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作；

或者，在控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的制動踏板發(fā)送的制動動作，停止執(zhí)行控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的操作。

進(jìn)一步地，在基于本發(fā)明上述各控制裝置的又一個實(shí)施例中，控制單元還可用于：在制動減速度的大小大于0時，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作；和/或，在控制本車輛進(jìn)行相應(yīng)的制動動作的過程中，響應(yīng)于接收到通過本車輛的油門踏板發(fā)送的加速指令，控制本車輛不進(jìn)行相應(yīng)的加速動作。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛，該車輛中可以包括本發(fā)明上述任一實(shí)施例的車輛自動緊急制動的控制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例中的車輛，包括了上述任一實(shí)施例的車輛自動緊急制動的控制裝置，可以有效可靠地避免碰撞或減輕碰撞傷害，并可以解決兩車同速行駛時避撞風(fēng)險，也可以有效避免不必要的影響正常駕駛的早剎情況。

圖8示出了本發(fā)明一個具體應(yīng)用實(shí)施例中的車輛的結(jié)構(gòu)框圖。如圖8所示，該車輛可以包括：中控模塊、儀表盤、行車記錄儀、HUD(Head Up Display，平視顯示器)抬頭顯示器、智能車載信息娛樂系統(tǒng)、智能駕駛模塊。

儀表盤具有12.3寸LCD顯示設(shè)備，該儀表盤可以采用TI的J6 CPU；儀表盤的操作系統(tǒng)可以基于QNX嵌入式系統(tǒng)，儀表盤可以用于顯示車輛狀態(tài)、地圖、車輛導(dǎo)航信息、車輛播放音樂等，所述車輛狀態(tài)信息包括速度、轉(zhuǎn)速、電量、胎壓、車輛駐車、檔位等。HUD抬頭顯示器可以顯示GPS導(dǎo)航信息、導(dǎo)航路徑信息、時間信息等。

在一個實(shí)施例中，智能駕駛模塊可以用于處理與智能駕駛相關(guān)的操作，智能駕駛模塊可以包括高級輔助駕駛系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)、主動安全系統(tǒng)、注意力輔助系統(tǒng)(Attention Assist System，AAS)、疲勞警告系統(tǒng)(Fatigue Warning System，F(xiàn)WS)、車輛智能聲學(xué)報警系統(tǒng)(Acoustic Vehicle Alerting System，AVAS)等。車輛可以結(jié)合ADAS等進(jìn)行智能駕駛，該智能駕駛可以是完全無人的駕駛，也可以是駕駛員進(jìn)行駕駛控制的輔助并線、車道偏移等高級輔助駕駛功能。

中控裝置可以由多個模塊組成，主要可以包括：主板；SATA(Serial Advanced Technology Attachment，串行高級技術(shù)附件)模塊，連接到如SSD的存儲設(shè)備，可以用來存儲數(shù)據(jù)信息；AM(Amplitude Modulation，調(diào)幅)/FM(Frequency Modulation，調(diào)頻)模塊，為車輛提供收音機(jī)的功能；功放模塊，用于聲音處理；WIFI(Wireless-Fidelity，無線保真)/Bluetooth模塊，為車輛提供WIFI/Bluetooth的服務(wù)；LTE(Long Term Evolution，長期演進(jìn))通信模塊，為車輛提供與電信運(yùn)營商的通信功能；電源模塊，電源模塊為該中控裝置提供電源；Switch轉(zhuǎn)接模塊，該Switch轉(zhuǎn)接模塊可以作為一種可擴(kuò)展的接口連接多種傳感器，例如如果需要添加夜視功能傳感器、PM2.5功能傳感器，可以通過該Switch轉(zhuǎn)接模塊連接到中控裝置的主板，以便中控裝置的處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并將數(shù)據(jù)傳輸給中控顯示器。

在一個實(shí)施例中，該車輛還包括環(huán)視攝像頭、ADAS攝像頭、夜視攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、ESR雷達(dá)等傳感器。車輛硬件在生產(chǎn)后即掛載上述智能駕駛相關(guān)硬件，后期可以通過OTA升級使用上述硬件完善自動駕駛相關(guān)功能。

本發(fā)明實(shí)施例具有以下有益技術(shù)效果：

通過預(yù)測性報警、緊急報警兩層提醒過程，增加了駕駛員響應(yīng)的概率，體現(xiàn)了駕駛員優(yōu)先的駕駛模式；同時，即使通過報警駕駛員還未采取制動時，控制裝置也會緊急制動以避免碰撞或減輕碰撞傷害；

各制動動作階段的進(jìn)入完全根據(jù)計算的制動減速度是否小于設(shè)定閾值來判斷，在保證各行駛工況系統(tǒng)性能的基礎(chǔ)上，在兩車同速行駛的特殊工況下也能及時采取響應(yīng)措施，大大增加了系統(tǒng)的適用性和可靠性；

提供了兩層報警方式，可進(jìn)行高、中、低三種靈敏度模式的選擇，適應(yīng)不同駕駛習(xí)慣的駕駛者，增加了系統(tǒng)的人性化設(shè)置；

經(jīng)過長時間的運(yùn)行測試，證明本發(fā)明實(shí)施例具有非常優(yōu)秀的實(shí)用性和適用性，完全可應(yīng)用于各種車輛自動緊急制動系統(tǒng)上。

本說明書中各個實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個實(shí)施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

可能以許多方式來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實(shí)施例中，還可將本發(fā)明實(shí)施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。