專利名稱：車(chē)輛用制動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種并用行駛用電動(dòng)機(jī)和內(nèi)燃機(jī)而進(jìn)行行駛的混合動(dòng)力車(chē)輛所具備的車(chē)輛用制動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
在并用行駛用電動(dòng)機(jī)和內(nèi)燃機(jī)而進(jìn)行行駛的混合動(dòng)力車(chē)輛中，存在具備液壓制動(dòng)器、再生制動(dòng)器作為車(chē)輛用制動(dòng)裝置的情況，該液壓制動(dòng)器將制動(dòng)踏板等制動(dòng)操作部件的操作轉(zhuǎn)換成油壓等液壓而驅(qū)動(dòng)制動(dòng)動(dòng)作部，該再生制動(dòng)器對(duì)行駛用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，并將行駛時(shí)的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能而使車(chē)輛停止或減速。而且，還能夠利通過(guò)內(nèi)燃機(jī)的旋轉(zhuǎn)阻力來(lái)進(jìn)行減速的發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器。其中，由于再生制動(dòng)器能夠回收混合動(dòng)力車(chē)輛的動(dòng)能作為電能，因此通過(guò)有效地利用再生制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力，能夠提高混合動(dòng)力車(chē)輛的能量轉(zhuǎn)換效率。在包括此種混合動(dòng)力車(chē)輛的車(chē)輛中，尤其要求縮短緊急制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)距離，從而提出有各種車(chē)輛用制動(dòng)裝置。例如在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)有一種制動(dòng)力控制裝置，即使因緊急時(shí)的制動(dòng)踏板的操作狀態(tài)的差異而產(chǎn)生的制動(dòng)力的大小不同，其也能夠產(chǎn)生適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力。另外，在專利文獻(xiàn)2中公開(kāi)有一種提前產(chǎn)生支援制動(dòng)力而防止制動(dòng)操作時(shí)刻的延遲的緊急制動(dòng)支援控制裝置。另外，在專利文獻(xiàn)3中公開(kāi)有一種車(chē)輛用制動(dòng)力控制裝置，其在急制動(dòng)的操作時(shí)利用來(lái)自負(fù)壓源的真空壓力來(lái)強(qiáng)制性地驅(qū)動(dòng)輔助增壓器，從而強(qiáng)制性地使來(lái)自主液壓缸的制動(dòng)液壓增加而進(jìn)行急制動(dòng)。另外，在專利文獻(xiàn)4中公開(kāi)有一種電動(dòng)車(chē)的制動(dòng)裝置，其在判定為需要急制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)力輔助時(shí)，進(jìn)行與制動(dòng)操作量對(duì)應(yīng)的摩擦制動(dòng)和再生制動(dòng)。專利文獻(xiàn)1日本專利第4089016號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2日本特開(kāi)平10-59150號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3日本特開(kāi)平10-211833號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)4日本特開(kāi)平10_2四608號(hào)公報(bào)在專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，未記載例如在路面摩擦系數(shù)低的低μ路上行駛時(shí)的應(yīng)對(duì)方法，而在低μ路上行駛時(shí)無(wú)法有效地進(jìn)行緊急制動(dòng)。另外，在專利文獻(xiàn)2 4所記載的技術(shù)中，公開(kāi)有一種通過(guò)ABS功能來(lái)抑制在低μ 路等上的滑移(日語(yǔ)^ 'J ” ^ )的技術(shù)。然而，在專利文獻(xiàn)2、3中未公開(kāi)回收動(dòng)能的技術(shù)，而無(wú)法提高能量轉(zhuǎn)換效率。另外，在專利文獻(xiàn)4所記載的技術(shù)中公開(kāi)有一種能夠利用摩擦制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力和再生制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力來(lái)產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)力，并回收電動(dòng)車(chē)的動(dòng)能作為電能的技術(shù)。然而， 無(wú)法變更行駛用電動(dòng)機(jī)與車(chē)輪(驅(qū)動(dòng)輪)之間的減速比，再生制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力依賴于車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度而產(chǎn)生。因此，即使在希望降低再生制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力的情況下，也無(wú)法降低該制動(dòng)力。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的課題在于提供一種能夠根據(jù)狀況改變?cè)偕苿?dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力且能夠良好地將車(chē)輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能的車(chē)輛用制動(dòng)裝置。為了解決上述課題，本發(fā)明的第一方面涉及一種車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其設(shè)置在車(chē)輛上，并以基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，該目標(biāo)制動(dòng)力根據(jù)操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的制動(dòng)操作部件的操作量來(lái)設(shè)定，其中，該車(chē)輛通過(guò)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行行駛，且具有能夠改變所述電動(dòng)機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)。并且，所述車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生第一制動(dòng)力；第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由液壓源進(jìn)行加壓的工作液使動(dòng)作部進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)產(chǎn)生第二制動(dòng)力，其中，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)以使所述第一制動(dòng)力下降的方式設(shè)定所述減速比，然后使所述減速比的變更停止，所述第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第一制動(dòng)力且所述第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第二制動(dòng)力，從而產(chǎn)生所述目標(biāo)制動(dòng)力。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，在以增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制時(shí)，能夠?qū)⒏鶕?jù)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的變化而進(jìn)行變化的第一制動(dòng)力的變化形成為停止的狀態(tài)，且能夠維持第一制動(dòng)力下降的狀態(tài)。而且，能夠?qū)⒌诙苿?dòng)力補(bǔ)加到下降的第一制動(dòng)力中而產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)力。因此，通過(guò)使動(dòng)作部動(dòng)作的液壓的控制能夠細(xì)微地控制第二制動(dòng)力，從而能夠細(xì)微地控制車(chē)輛的制動(dòng)力。另外，第一制動(dòng)力是通過(guò)電動(dòng)機(jī)的再生控制產(chǎn)生的制動(dòng)力，通過(guò)產(chǎn)生第一制動(dòng)力， 而能夠?qū)④?chē)輛的動(dòng)能向電能轉(zhuǎn)換。并且，若形成為能夠蓄積該電能的結(jié)構(gòu)，則能夠回收車(chē)輛的動(dòng)能作為電能。另外，本發(fā)明的第二方面涉及一種車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其設(shè)置在車(chē)輛上，并以基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，該目標(biāo)制動(dòng)力根據(jù)操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的制動(dòng)操作部件的操作量來(lái)設(shè)定，其中，該車(chē)輛通過(guò)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行行駛，且具有能夠改變所述電動(dòng)機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)。并且，所述車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生第一制動(dòng)力；第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由液壓源進(jìn)行加壓的工作液使動(dòng)作部進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)產(chǎn)生第二制動(dòng)力，其中，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)以使所述第一制動(dòng)力上升的方式設(shè)定所述減速比，所述第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第一制動(dòng)力。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在以增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制時(shí)，能夠使第一制動(dòng)力上升。因此，能夠提高車(chē)輛的動(dòng)能向電能的轉(zhuǎn)換量。并且，若形成為能夠蓄積該電能的結(jié)構(gòu)，則能夠良好地回收車(chē)輛的動(dòng)能作為電能。另外，本發(fā)明的第三方面涉及一種車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其設(shè)置在車(chē)輛上，并以基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，該目標(biāo)制動(dòng)力根據(jù)操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的制動(dòng)操作部件的操作量來(lái)設(shè)定，其中，該車(chē)輛通過(guò)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力和內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力中的至少一方進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行行駛，且具有能夠改變所述電動(dòng)機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比以及所述內(nèi)燃機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)、將所述內(nèi)燃機(jī)與所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)結(jié)合及切斷的離合器機(jī)構(gòu)。并且，所述車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生第一制動(dòng)力；第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由液壓源進(jìn)行加壓的工作液使動(dòng)作部進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)產(chǎn)生第二制動(dòng)力，其中，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，所述第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第一制動(dòng)力且所述第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第二制動(dòng)力，從而產(chǎn)生所述目標(biāo)制動(dòng)力，并且通過(guò)所述離合器機(jī)構(gòu)將所述內(nèi)燃機(jī)與所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)結(jié)合。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在具備電動(dòng)機(jī)和內(nèi)燃機(jī)的車(chē)輛中以增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制時(shí)，能夠?qū)?nèi)燃機(jī)與減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)結(jié)合，進(jìn)而，能夠?qū)?nèi)燃機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間結(jié)合。因此，在進(jìn)行制動(dòng)輔助控制時(shí)，能夠產(chǎn)生基于內(nèi)燃機(jī)旋轉(zhuǎn)阻力的制動(dòng)力而補(bǔ)加到第一制動(dòng)力和第二制動(dòng)力中，從而能夠以大的制動(dòng)力對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。另外，本發(fā)明的第四方面以本發(fā)明的第三方面所記載的車(chē)輛用制動(dòng)裝置為基礎(chǔ)， 其特征在于，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，在所述內(nèi)燃機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，不將所述內(nèi)燃機(jī)與所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)切斷。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，能夠維持將內(nèi)燃機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪結(jié)合的狀態(tài)，能夠維持產(chǎn)生基于內(nèi)燃機(jī)旋轉(zhuǎn)阻力的制動(dòng)力的狀態(tài)。因此，能夠維持將基于內(nèi)燃機(jī)旋轉(zhuǎn)阻力的制動(dòng)力補(bǔ)加到第一制動(dòng)力和第二制動(dòng)力中而產(chǎn)生大的制動(dòng)力的狀態(tài)。另外，本發(fā)明的第五方面以本發(fā)明的第一至第四方面中任一方面所記載的車(chē)輛用制動(dòng)裝置為基礎(chǔ)，其特征在于，具備檢測(cè)所述車(chē)輛發(fā)生的滑移的滑移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立的情況下，當(dāng)所述滑移檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出所述車(chē)輛的滑移時(shí)，所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)以使所述第一制動(dòng)力下降的方式設(shè)定所述減速比。根據(jù)本發(fā)明的第五方面，在進(jìn)行制動(dòng)輔助控制時(shí)，在車(chē)輛發(fā)生了滑移的情況下，能夠使第一制動(dòng)力下降。第一制動(dòng)力是對(duì)驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生的制動(dòng)力，通過(guò)使第一制動(dòng)力下降而能夠降低對(duì)驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生的制動(dòng)力。因此，能夠抑制因驅(qū)動(dòng)輪的輪胎抱死而產(chǎn)生滑移的情況。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠根據(jù)狀況來(lái)改變?cè)偕苿?dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力，并能夠良好地將車(chē)輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能的車(chē)輛用制動(dòng)裝置。


圖1是表示本實(shí)施方式涉及的混合動(dòng)力車(chē)輛的構(gòu)成的圖。圖2是表示車(chē)輛用制動(dòng)裝置的構(gòu)成的圖。圖3是表示再生制動(dòng)力分布映射(map)的一例的圖。圖4(a)是表示制動(dòng)器連動(dòng)控制中的制動(dòng)力和車(chē)速的變化的圖，(b)是表示再生制動(dòng)器停止控制中的制動(dòng)力和車(chē)速的變化的圖。圖5(a)是表示再生制動(dòng)器并用控制中的制動(dòng)力和車(chē)速的變化的圖，(b)是表示發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制中的制動(dòng)力和車(chē)速的變化的圖。
圖6是表示再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制中的制動(dòng)力和車(chē)速的變化的圖。圖7是表示制動(dòng)控制裝置選擇并執(zhí)行制動(dòng)輔助控制的順序的流程圖。圖8是表示發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制的順序的流程圖。圖9是表示再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制的順序的流程圖。圖10是表示再生制動(dòng)器并用控制的順序的流程圖。圖11是表示再生制動(dòng)器停止控制的順序的流程圖。符號(hào)說(shuō)明1車(chē)輛用制動(dòng)裝置2發(fā)動(dòng)機(jī)(內(nèi)燃機(jī))3行駛用電動(dòng)機(jī)4a變速器(減速比設(shè)定機(jī)構(gòu))5電動(dòng)機(jī)控制裝置(第一制動(dòng)機(jī)構(gòu))6離合器(離合器機(jī)構(gòu))7驅(qū)動(dòng)輪8發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置(減速比設(shè)定機(jī)構(gòu))IOa增壓器壓力傳感器(操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu))12制動(dòng)踏板(制動(dòng)操作部件)13油壓源(液壓源)14制動(dòng)控制裝置(第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑移檢測(cè)機(jī)構(gòu))70驅(qū)動(dòng)軸Br制動(dòng)動(dòng)作部(動(dòng)作部)HV混合動(dòng)力車(chē)輛(車(chē)輛)
具體實(shí)施例方式以下，適當(dāng)?shù)貐⒄崭綀D，說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式。如圖1所示，本實(shí)施方式涉及的車(chē)輛用制動(dòng)裝置1設(shè)置在并用作為內(nèi)燃機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)2和作為電動(dòng)機(jī)的行駛用電動(dòng)機(jī)3而進(jìn)行行駛的車(chē)輛(混合動(dòng)力車(chē)輛HV)中。發(fā)動(dòng)機(jī)2 產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力(發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力)通過(guò)具有離合器機(jī)構(gòu)(離合器6)的發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20向動(dòng)力單元4輸入。而且，行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力(電動(dòng)機(jī)動(dòng)力)通過(guò)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸30向動(dòng)力單元4輸入。動(dòng)力單元4例如包含由自動(dòng)變速器構(gòu)成的變速器4a，在混合動(dòng)力車(chē)輛HV的行駛中，發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力和電動(dòng)機(jī)動(dòng)力的至少一方經(jīng)由變速器如向安裝有驅(qū)動(dòng)輪7、7的驅(qū)動(dòng)軸70 傳遞。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，能夠利用發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力和電動(dòng)機(jī)動(dòng)力的至少一方驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪7、7旋轉(zhuǎn)。而且，在驅(qū)動(dòng)輪7、7上分別具備車(chē)輪輪速傳感器7a、7a，能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪7、7的車(chē)輪輪速(旋轉(zhuǎn)速度)。需要說(shuō)明的是，在具有與發(fā)動(dòng)機(jī)2及行駛用電動(dòng)機(jī)3未連接的非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的混合動(dòng)力車(chē)輛HV的情況下，優(yōu)選在未圖示的非驅(qū)動(dòng)輪上也設(shè)置車(chē)輪輪速傳感器7a， 從而也能夠檢測(cè)非驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)輪輪速。車(chē)輛用制動(dòng)裝置1具有使制動(dòng)動(dòng)作部Br、Br動(dòng)作的功能，該制動(dòng)動(dòng)作部Br、Br設(shè)置在利用發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力和電動(dòng)機(jī)動(dòng)力中的至少一方進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪7、7(在前輪驅(qū)動(dòng)的情況下是前輪)上。在各制動(dòng)動(dòng)作部Br是利用工作液的液壓進(jìn)行動(dòng)作的結(jié)構(gòu)的情況下， 車(chē)輛用制動(dòng)裝置1向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入工作液的液壓而使其動(dòng)作。根據(jù)此種結(jié)構(gòu)，制動(dòng)動(dòng)作部Br成為權(quán)利要求書(shū)所記載的利用工作液進(jìn)行動(dòng)作的動(dòng)作部。而且，使制動(dòng)動(dòng)作部Br 動(dòng)作的工作液例如是工作油，而制動(dòng)動(dòng)作部Br利用油壓進(jìn)行動(dòng)作。需要說(shuō)明的是，在具有未圖示的非驅(qū)動(dòng)輪的混合動(dòng)力車(chē)輛HV的情況下，優(yōu)選在非驅(qū)動(dòng)輪上也具備制動(dòng)動(dòng)作部Br，車(chē)輛用制動(dòng)裝置1也使非驅(qū)動(dòng)輪所具備制動(dòng)動(dòng)作部Br動(dòng)作。離合器6基于從發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8輸入的控制信號(hào)，將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20結(jié)合及切斷，由此將發(fā)動(dòng)機(jī)2與變速器如結(jié)合及切斷。當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20被結(jié)合時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)2產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力經(jīng)由動(dòng)力單元4、驅(qū)動(dòng)軸70向驅(qū)動(dòng)輪7、7傳遞，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20被切斷時(shí)， 從發(fā)動(dòng)機(jī)2向驅(qū)動(dòng)輪7、7傳遞的發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力被切斷。發(fā)動(dòng)機(jī)2由發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8控制。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8進(jìn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)2的控制是公知的技術(shù)，因此適當(dāng)省略詳細(xì)的說(shuō)明。另外，在具備自動(dòng)變速器的混合動(dòng)力車(chē)輛HV的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8根據(jù)車(chē)速、發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩等來(lái)控制變速器如。行駛用電動(dòng)機(jī)3例如是作為發(fā)電電動(dòng)機(jī)的無(wú)刷DC電動(dòng)機(jī)，由電動(dòng)機(jī)控制裝置5控制。電動(dòng)機(jī)控制裝置5構(gòu)成為能夠與發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 與電動(dòng)機(jī)控制裝置5協(xié)作來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)2及行駛用電動(dòng)機(jī)3，而使混合動(dòng)力車(chē)輛HV行駛。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8與電動(dòng)機(jī)控制裝置5協(xié)作來(lái)使混合動(dòng)力車(chē)輛HV行駛的技術(shù)也是公知的技術(shù)，因此適當(dāng)省略詳細(xì)的說(shuō)明。另外，電動(dòng)機(jī)控制裝置5在混合動(dòng)力車(chē)輛HV的減速時(shí)或停車(chē)時(shí)，根據(jù)需要進(jìn)行控制(再生控制)，以將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)，將動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能。通過(guò)電動(dòng)機(jī)控制裝置5進(jìn)行的再生控制，行駛用電動(dòng)機(jī)3作為再生制動(dòng)器而發(fā)揮功能。作為再生制動(dòng)器而發(fā)揮功能的行駛用電動(dòng)機(jī)3發(fā)出的電力能夠蓄積到例如未圖示的蓄電池中。此外，電動(dòng)機(jī)控制裝置5包含變換器，該變換器產(chǎn)生向行駛用電動(dòng)機(jī)3供給的電力。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8和電動(dòng)機(jī)控制裝置5包含計(jì)算機(jī)及周邊電路等，該計(jì)算機(jī)具備例如未圖示的 CPU(Central Processing Unit)、RAM (RandomAccess Memory)、ROM (Read Only Memory)等。需要說(shuō)明的是，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8和電動(dòng)機(jī)控制裝置5也可以一體構(gòu)成。本實(shí)施方式的車(chē)輛用制動(dòng)裝置1例如圖2所示構(gòu)成，由制動(dòng)控制裝置14控制。制動(dòng)控制裝置14包含計(jì)算機(jī)及周邊電路等，該計(jì)算機(jī)具備例如未圖示的CPU、 RAM、R0M等。而且，制動(dòng)控制裝置14經(jīng)由CAN (ControlIer AreaNetwork)等與發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8及電動(dòng)機(jī)控制裝置5連接而能夠相互進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。需要說(shuō)明的是，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8、電動(dòng)機(jī)控制裝置5及制動(dòng)控制裝置14也可以一體構(gòu)成。車(chē)輛用制動(dòng)裝置1除了制動(dòng)控制裝置14、制動(dòng)動(dòng)作部Br之外，還包括駕駛員進(jìn)行踩下操作的制動(dòng)操作部件(制動(dòng)踏板12)、將駕駛員踩下制動(dòng)踏板12的力(制動(dòng)操作力) 轉(zhuǎn)換成油壓的制動(dòng)增壓器10、以及產(chǎn)生與制動(dòng)增壓器10產(chǎn)生的油壓對(duì)應(yīng)的油壓而向制動(dòng)動(dòng)作部Br的油壓系統(tǒng)輸入的車(chē)輪制動(dòng)缸11。以下，將基于制動(dòng)動(dòng)作部Br的動(dòng)作的制動(dòng)器稱為油壓制動(dòng)器，與上述的再生制動(dòng)器相區(qū)別。即，本實(shí)施方式涉及的混合動(dòng)力車(chē)輛HV (參照?qǐng)D1)具備油壓制動(dòng)器和再生制動(dòng)器這雙系統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)。制動(dòng)增壓器10經(jīng)由配管2b而與形成發(fā)動(dòng)機(jī)2的吸氣側(cè)的進(jìn)氣歧管加連通。并且，在進(jìn)氣歧管加產(chǎn)生的負(fù)壓(以下，稱為進(jìn)氣歧管負(fù)壓)經(jīng)由檢驗(yàn)閥2c向制動(dòng)增壓器10 供給，將制動(dòng)增壓器10的增壓器壓力維持成負(fù)壓。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，制動(dòng)增壓器10利用進(jìn)氣歧管負(fù)壓而使制動(dòng)操作力增加。并且，增壓器壓力傳感器IOa檢測(cè)增壓器壓力，并將該檢測(cè)值作為增壓器壓力信號(hào)Pl而向制動(dòng)控制裝置14輸入。檢驗(yàn)閥2c是單向閥，當(dāng)制動(dòng)增壓器10的增壓器壓力的負(fù)壓大于在進(jìn)氣歧管加產(chǎn)生的進(jìn)氣歧管負(fù)壓時(shí)，檢驗(yàn)閥2c關(guān)閉而將增壓器壓力維持成較大的負(fù)壓。另一方面，當(dāng)增壓器壓力的負(fù)壓為進(jìn)氣歧管負(fù)壓以下時(shí)，檢驗(yàn)閥2c打開(kāi)而向制動(dòng)增壓器10供給進(jìn)氣歧管負(fù)壓，從而使增壓器壓力的負(fù)壓變大為與進(jìn)氣歧管負(fù)壓同等。通過(guò)具備這樣發(fā)揮功能的檢驗(yàn)閥2c，能夠?qū)⒃鰤浩鲏毫S持成更大的負(fù)壓。需要說(shuō)明的是，負(fù)壓表示低于大氣壓的壓力，越偏離大氣壓就越成為大的負(fù)壓。車(chē)輪制動(dòng)缸11通過(guò)包含致動(dòng)器等的液壓源(油壓源1 的動(dòng)作而能夠產(chǎn)生油壓。 并且，通過(guò)將車(chē)輪制動(dòng)缸11產(chǎn)生的油壓向制動(dòng)動(dòng)作部Br的油壓系統(tǒng)輸入，從而能夠使制動(dòng)動(dòng)作部Br動(dòng)作。車(chē)輪制動(dòng)缸11所具備的油壓源13由制動(dòng)控制裝置14控制，產(chǎn)生適當(dāng)?shù)挠蛪憾蛑苿?dòng)動(dòng)作部Br的油壓系統(tǒng)輸入。如此，本實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置14成為利用油壓源13所加壓的工作油使制動(dòng)動(dòng)作部Br動(dòng)作而產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。另外，圖1所示的車(chē)輪輪速傳感器7a、7a所檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪7、7及非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的車(chē)輪輪速作為車(chē)輪輪速信號(hào)P2輸入給制動(dòng)控制裝置14。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，制動(dòng)控制裝置 14能夠取得驅(qū)動(dòng)輪7、7及非驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)輪輪速。并且，基于驅(qū)動(dòng)輪7、7及非驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)輪輪速而能夠算出混合動(dòng)力車(chē)輛HV的車(chē)速(車(chē)身速度)。此外，如上所述，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8需要算出車(chē)速來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)2，優(yōu)選車(chē)輪輪速傳感器7a輸出的車(chē)輪輪速信號(hào)P2也輸入給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。另外，制動(dòng)控制裝置14可以實(shí)現(xiàn)控制油壓制動(dòng)器的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)的功能，以免在混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的制動(dòng)時(shí)，發(fā)生驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)及非驅(qū)動(dòng)輪 (未圖示)的輪胎抱死引起的滑移。本實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置14的ABS功能可以利用公知的技術(shù)，因此適當(dāng)省略詳細(xì)的說(shuō)明。這樣構(gòu)成的車(chē)輛用制動(dòng)裝置1的制動(dòng)控制裝置14根據(jù)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12進(jìn)行踩下操作時(shí)的操作量(行程量)，來(lái)算出使混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)減速及停車(chē)所需的制動(dòng)力。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，具備對(duì)制動(dòng)增壓器10的增壓器壓力進(jìn)行檢測(cè)的增壓器壓力傳感器10a，制動(dòng)控制裝置14將增壓器壓力的變化作為制動(dòng)踏板12的操作量來(lái)算出制動(dòng)力。具體而言，制動(dòng)控制裝置14基于從增壓器壓力傳感器IOa輸入的增壓器壓力信號(hào) Pl來(lái)算出增壓器壓力的變化，然后，基于算出的增壓器壓力的變化，來(lái)算出使混合動(dòng)力車(chē)輛 HV(參照?qǐng)D1)減速及停車(chē)所需的制動(dòng)力。
這樣算出的制動(dòng)力成為制動(dòng)控制裝置14控制再生制動(dòng)器及油壓制動(dòng)器時(shí)的目標(biāo)值(目標(biāo)制動(dòng)力)。而且，制動(dòng)控制裝置14是將制動(dòng)踏板12的操作量作為增壓器壓力的變化而進(jìn)行算出的結(jié)構(gòu)，而檢測(cè)增壓器壓力的增壓器壓力傳感器IOa成為權(quán)利要求書(shū)所記載的操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)。制動(dòng)控制裝置14算出制動(dòng)踏板12的基于增壓器壓力的變化的制動(dòng)力(目標(biāo)制動(dòng)力)的方法并未受限定。例如，也可以是預(yù)先設(shè)定表示增壓器壓力的變化與制動(dòng)力的關(guān)系的映射，制動(dòng)控制裝置14基于算出的增壓器壓力的變化，參照該映射來(lái)算出目標(biāo)制動(dòng)力的方法。此外，制動(dòng)控制裝置14算出目標(biāo)制動(dòng)力的方法可以利用公知的技術(shù)。然后，制動(dòng)控制裝置14將算出的目標(biāo)制動(dòng)力通知給電動(dòng)機(jī)控制裝置5及發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8當(dāng)由制動(dòng)控制裝置14通知目標(biāo)制動(dòng)力的通知時(shí)，控制離合器 6(參照?qǐng)D1)而切斷發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20 (參照?qǐng)D1)。另外，電動(dòng)機(jī)控制裝置5將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)而使再生制動(dòng)器動(dòng)作。電動(dòng)機(jī)控制裝置5將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)而使再生制動(dòng)器動(dòng)作的一系列的控制稱為再生控制。并且，將通過(guò)再生控制而由行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生的制動(dòng)力稱為再生制動(dòng)力，其是本實(shí)施方式中的第一制動(dòng)力。而且，通過(guò)再生控制將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)而使再生制動(dòng)器動(dòng)作的電動(dòng)機(jī)控制裝置5成為權(quán)利要求書(shū)所記載的第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)。另外，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)根據(jù)車(chē)速來(lái)設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1) 與驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)之間的減速比(以下，簡(jiǎn)稱為行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比)。通過(guò)再生控制而行駛用電動(dòng)機(jī)3所產(chǎn)生的再生制動(dòng)力根據(jù)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸30 (參照?qǐng)D1)的旋轉(zhuǎn)速度的變化進(jìn)行變化。如圖1所示，本實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸30經(jīng)由變速器如而與驅(qū)動(dòng)軸70 (驅(qū)動(dòng)輪7、7)連接，因此通過(guò)改變變速器如的齒輪比而能夠改變行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比。并且，當(dāng)改變行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比時(shí)，能夠改變驅(qū)動(dòng)輪7、7的車(chē)輪輪速與電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸30的旋轉(zhuǎn)速度的比(旋轉(zhuǎn)速度比)。因此，通過(guò)改變行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比，而能夠使行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生與驅(qū)動(dòng)輪 7,7的車(chē)輪輪速對(duì)應(yīng)的再生制動(dòng)力。例如，當(dāng)變速器如(參照?qǐng)D1)能夠以低檔、中檔、高檔這三個(gè)等級(jí)來(lái)設(shè)定齒輪比時(shí)，行駛用電動(dòng)機(jī)3(參照?qǐng)D1)的減速比能夠設(shè)定成三個(gè)等級(jí)。并且，如圖3的映射(再生制動(dòng)力分布映射MPl)所示，按照變速器如的齒輪比，根據(jù)車(chē)速(車(chē)身速度)而行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生的再生制動(dòng)力的分布發(fā)生變化。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式中的車(chē)速是根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)及非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的車(chē)輪輪速算出的值，由于驅(qū)動(dòng)輪7、7的車(chē)輪輪速與車(chē)速存在相關(guān)關(guān)系，因此再生制動(dòng)力分布映射MPl的橫軸為車(chē)速。而且，按照低檔、中檔、高檔的順序，齒輪比升高，而行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比降低。根據(jù)圖3所示的再生制動(dòng)力分布映射MP1，按照設(shè)定給變速器如(參照?qǐng)D1)的減速比(低檔、中檔、高檔)，即，按照行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比，能夠使再生制動(dòng)器產(chǎn)生與車(chē)速對(duì)應(yīng)的再生制動(dòng)力。因此，例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)通過(guò)根據(jù)車(chē)速而改變變速器 4a(參照?qǐng)D1)的齒輪比(行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比)，從而能夠改變?cè)偕苿?dòng)器產(chǎn)生的再生制動(dòng)力。例如，如再生制動(dòng)力分布映射MPl所示，設(shè)定表示中檔時(shí)的再生制動(dòng)力大于高檔
9時(shí)的再生制動(dòng)力的區(qū)域的閾值(第二車(chē)速閾值怕、表示低檔時(shí)的再生制動(dòng)力大于中檔時(shí)的再生制動(dòng)力的區(qū)域的閾值(第一車(chē)速閾值VI)。此時(shí)，第二車(chē)速閾值V2高于第一車(chē)速閾值 V1(V2 > VI)。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)在車(chē)速高于第二車(chē)速閾值V2時(shí)，將變速器 4a(參照?qǐng)D1)的齒輪比設(shè)定成最高的“高檔”，而將行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)的減速比設(shè)定成最低，在車(chē)速為第一車(chē)速閾值Vl以下時(shí)，將變速器如的齒輪比設(shè)定成最低的“低檔”， 而將行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比設(shè)定成最高。此外，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8在車(chē)速高于第一車(chē)速閾值Vl且為第二車(chē)速閾值V2以下時(shí)，將變速器如的齒輪比設(shè)定成“高檔”與“低檔”之間的“中檔”。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)根據(jù)第一車(chē)速閾值Vl及第二車(chē)速閾值 V2來(lái)變更行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)的減速比，在行駛用電動(dòng)機(jī)3作為再生制動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，能夠產(chǎn)生與車(chē)速對(duì)應(yīng)的最大的再生制動(dòng)力。需要說(shuō)明的是，若在車(chē)速為低于第一車(chē)速閾值Vl的規(guī)定的速度以下時(shí)產(chǎn)生了大的再生制動(dòng)力，則混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)發(fā)生急制動(dòng)而駕駛員會(huì)感覺(jué)到不適感。因此， 發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)在車(chē)速為規(guī)定的速度以下時(shí)，例如將變速器如(參照?qǐng)D1)設(shè)定成空檔。驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)的旋轉(zhuǎn)不向行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)傳遞而再生制動(dòng)器停止。此種規(guī)定的速度是基于混合動(dòng)力車(chē)輛HV所要求的制動(dòng)能力、駕駛員感到的操作感 (感覺(jué))等而預(yù)先設(shè)定的值，以下，稱為再生下限速度Vlmt (參照?qǐng)D4(a))。如此，在本實(shí)施方式中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8和變速器4a(參照?qǐng)D1)能夠?qū)π旭傆秒妱?dòng)機(jī)3的減速比進(jìn)行設(shè)定及變更，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8和變速器如成為權(quán)利要求書(shū)所記載的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)在由制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)通知目標(biāo)制動(dòng)力的通知時(shí)，根據(jù)車(chē)速并參照再生制動(dòng)力分布映射MP1，確定在例如不超過(guò)目標(biāo)制動(dòng)力的范圍內(nèi)能夠產(chǎn)生最大的再生制動(dòng)力的齒輪比。然后，將變速器如(參照?qǐng)D1)設(shè)定成確定的齒輪比。例如，在制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)基于制動(dòng)踏板12(參照?qǐng)D2)的操作量而算出目標(biāo)制動(dòng)力為圖3所示的BPl的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)當(dāng)車(chē)速高于第二車(chē)速閾值V2時(shí)，將變速器如的齒輪比設(shè)定成高檔而使再生制動(dòng)器動(dòng)作，當(dāng)車(chē)速減速至第二車(chē)速閾值V2時(shí)，將變速器如的齒輪比設(shè)定(變更)成中檔。進(jìn)而，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8當(dāng)車(chē)速減速至第一車(chē)速閾值Vl時(shí)，將變速器如的齒輪比設(shè)定(變更)成低檔。然后，當(dāng)車(chē)速下降至再生下限速度Vlmt時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)將變速器4a (參照?qǐng)D1)設(shè)定成空檔。而且，制動(dòng)控制裝置14 (參照?qǐng)D2)算出為了使油壓制動(dòng)器產(chǎn)生算出的目標(biāo)制動(dòng)力BPl而向制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D幻輸入的油壓，然后，控制油壓源 13 (參照?qǐng)D2)，以使車(chē)輪制動(dòng)缸11 (參照?qǐng)D2)產(chǎn)生算出的油壓并向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入。混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)使油壓制動(dòng)器動(dòng)作而產(chǎn)生制動(dòng)力，然后減速，最終停車(chē)。油壓制動(dòng)器的動(dòng)作所產(chǎn)生的制動(dòng)力是與再生制動(dòng)力(第一制動(dòng)力)相對(duì)的第二制動(dòng)力。而且，制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D幻通常是將混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成摩擦熱而產(chǎn)生制動(dòng)力的結(jié)構(gòu)，因此以下將油壓制動(dòng)器的動(dòng)作所產(chǎn)生的第二制動(dòng)力稱為摩擦制動(dòng)力。并且，產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力(第二制動(dòng)力)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)即制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)成為第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)。例如圖4(a)所示，在時(shí)刻ts，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12(參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作時(shí)，基于根據(jù)增壓器壓力的變化而算出的目標(biāo)制動(dòng)力BPl，首先再生制動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作而使車(chē)速減速，在車(chē)速減速至再生下限速度Vlmt的時(shí)刻tl，油壓制動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作。此時(shí)，以使油壓制動(dòng)器產(chǎn)生的摩擦制動(dòng)力成為目標(biāo)制動(dòng)力BPl的方式設(shè)定由車(chē)輪制動(dòng)缸11 (參照?qǐng)D2)產(chǎn)生的油壓。然后，在時(shí)刻te，混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的車(chē)速成為零而停車(chē)。如此，根據(jù)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12的踩下操作，而制動(dòng)增壓器10(參照?qǐng)D2)產(chǎn)生的油壓所形成的制動(dòng)力通過(guò)制動(dòng)輔助控制在再生制動(dòng)力和油壓制動(dòng)力的作用下增加。此外，圖4 (a)中的油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力的振動(dòng)表示ABS功能所進(jìn)行的摩擦制動(dòng)力的控制。因此，在ABS功能不動(dòng)作的狀況下，該振動(dòng)不產(chǎn)生。如此，制動(dòng)輔助控制能夠利用再生制動(dòng)器將車(chē)速高的混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1) 具有的動(dòng)能回收為電能，該制動(dòng)輔助控制當(dāng)車(chē)速高于再生下限速度Vlmt時(shí)，通過(guò)再生制動(dòng)器產(chǎn)生再生制動(dòng)力，當(dāng)車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下時(shí)，通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力而使制動(dòng)力增加。并且，當(dāng)車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下時(shí)，在油壓制動(dòng)器的作用下，混合動(dòng)力車(chē)輛HV停車(chē)。以下，將這樣使再生制動(dòng)器與油壓制動(dòng)器連動(dòng)的制動(dòng)輔助控制稱為制動(dòng)器連動(dòng)控制。然而，在上述的制動(dòng)器連動(dòng)控制中，在再生制動(dòng)器動(dòng)作期間，S卩，在圖4(a)中的時(shí)刻ts tl期間，即使對(duì)向制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D2)輸入的油壓進(jìn)行控制，也無(wú)法控制混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)產(chǎn)生的制動(dòng)力，而ABS功能不會(huì)有效地發(fā)揮作用。例如，在駕駛員強(qiáng)烈地踩下制動(dòng)踏板12(參照?qǐng)D2)而要求緊急制動(dòng)時(shí)等容易發(fā)生輪胎抱死引起的滑移的狀態(tài)下，若ABS功能無(wú)法有效地發(fā)揮作用，則根據(jù)路面狀態(tài)的不同而混合動(dòng)力車(chē)輛HV的姿勢(shì)有可能會(huì)不穩(wěn)定。因此，以往，當(dāng)駕駛員強(qiáng)烈地踩下制動(dòng)踏板12 (參照?qǐng)D2)而要求緊急制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、利用與制動(dòng)器連動(dòng)控制不同的制動(dòng)輔助控制來(lái)增加制動(dòng)力。這種情況下，制動(dòng)控制裝置14作為緊急制動(dòng)判定機(jī)構(gòu)，來(lái)判定駕駛員要求緊急制動(dòng)的情況、即緊急制動(dòng)。然后，在制動(dòng)控制裝置14判定出緊急制動(dòng)時(shí)，即使在車(chē)速未減速至再生下限速度 Vlmt的狀態(tài)下，也能通過(guò)車(chē)輪制動(dòng)缸11 (參照?qǐng)D2)產(chǎn)生油壓并向制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D 2)輸入，而使油壓制動(dòng)器動(dòng)作。另外，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)將變速器 4a(參照?qǐng)D1)設(shè)定成空檔。具體而言，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8將變速器如設(shè)定成空檔。驅(qū)動(dòng)輪7、 7(參照?qǐng)D1)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)不再向行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)傳遞而再生制動(dòng)器停止。當(dāng)駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)，多數(shù)的情況是將制動(dòng)踏板12 (參照?qǐng)D2)踩下到極限而使制動(dòng)踏板12的行程量成為最大。因此，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、在判定為緊急制動(dòng)時(shí)，使油壓制動(dòng)器動(dòng)作，以將與最大的行程量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力BP2作為摩擦制動(dòng)力而產(chǎn)生。以下，將制動(dòng)踏板12被踩下到極限而行程量成為最大時(shí)的目標(biāo)制動(dòng)力BP2稱為最大目標(biāo)制動(dòng)力。此種最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2是作為混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的設(shè)計(jì)值而預(yù)先設(shè)定的值。例如圖4(b)所示，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在時(shí)亥Ij t2判定為緊急制動(dòng)時(shí)，即使在車(chē)速未減速至再生下限速度Vlmt的狀態(tài)下也使油壓制動(dòng)器動(dòng)作。此時(shí)，以使油壓制動(dòng)器產(chǎn)生的摩擦制動(dòng)力成為最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2的方式設(shè)定由車(chē)輪制動(dòng)缸11 (參照?qǐng)D2)產(chǎn)生的油壓。然后，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)將變速器如(參照?qǐng)D1)設(shè)定成空檔。其結(jié)果是，與圖4(a)所示的制動(dòng)器連動(dòng)控制相比，能夠縮短駕駛員開(kāi)始制動(dòng)操作之后到混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)停車(chē)的時(shí)間(時(shí)刻ts至?xí)r刻te)。進(jìn)而，能夠縮短制動(dòng)距離。另外，在時(shí)刻t2以后，由于僅油壓制動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作，因此對(duì)輸入制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D2)的油壓進(jìn)行控制，從而能夠細(xì)微地控制混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)產(chǎn)生的制動(dòng)力。 即，能夠使ABS功能有效地發(fā)揮作用。因此，能夠?qū)⒒旌蟿?dòng)力車(chē)輛HV維持成穩(wěn)定的姿勢(shì)而進(jìn)行緊急制動(dòng)。以下，將這樣使再生制動(dòng)器停止，使油壓制動(dòng)器動(dòng)作而增加制動(dòng)力的制動(dòng)輔助控制稱為再生制動(dòng)器停止控制。需要說(shuō)明的是，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)判定緊急制動(dòng)的方法并未受限定。例如，制動(dòng)控制裝置14在增壓器壓力的單位時(shí)間內(nèi)的變化、即增壓器壓力的變化速度大于規(guī)定值時(shí)，判定為緊急制動(dòng)。以下，將制動(dòng)控制裝置14判定為緊急制動(dòng)的增壓器壓力的變化速度的規(guī)定值稱為緊急制動(dòng)判定閾值。此種緊急制動(dòng)判定閾值適當(dāng)?shù)卦O(shè)定為基于制動(dòng)增壓器10(參照?qǐng)D2)的結(jié)構(gòu)、混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)所要求的性能等的特性值。如以上所述，具備發(fā)動(dòng)機(jī)2(參照?qǐng)D1)及行駛用電動(dòng)機(jī)3(參照?qǐng)D1)的混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)中，在駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12(參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作時(shí)，制動(dòng)控制裝置 14 (參照?qǐng)D2)、電動(dòng)機(jī)控制裝置5 (參照?qǐng)D2)及發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行協(xié)作而使再生制動(dòng)器和油壓制動(dòng)器動(dòng)作，從而能夠使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速及停車(chē)。然而，如圖1所示，本實(shí)施方式的混合動(dòng)力車(chē)輛HV在行駛用電動(dòng)機(jī)3與驅(qū)動(dòng)輪7、 7之間具備變速器4a，如上所述，能夠改變行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比而改變?cè)偕苿?dòng)力。因此，本實(shí)施方式涉及的混合動(dòng)力車(chē)輛HV例如在緊急制動(dòng)時(shí)能夠根據(jù)車(chē)速而變更再生制動(dòng)力。例如，在圖4(b)所示的再生制動(dòng)器停止控制中，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在判定為緊急制動(dòng)時(shí)使再生制動(dòng)器停止，但也可以如圖5(a)所示，為如下這樣的制動(dòng)輔助控制，即，利用再生制動(dòng)器產(chǎn)生小的再生制動(dòng)力，并利用油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力，將摩擦制動(dòng)力補(bǔ)加到再生制動(dòng)力中，從而利用再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力。具體而言，如圖5(a)所示，制動(dòng)控制裝置14 (參照?qǐng)D2)在時(shí)刻t2判定為緊急制動(dòng)時(shí)，將判定為緊急制動(dòng)的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)。接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8將行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)的減速比設(shè)定得較低(例如，將變速器如的齒輪比設(shè)定成高檔)，在該狀態(tài)下使減速比的變更停止。由此，產(chǎn)生較小的再生制動(dòng)力。另外，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況通知給電動(dòng)機(jī)控制裝置5 (參照?qǐng)D1)。接收到該通知的電動(dòng)機(jī)控制裝置5通過(guò)再生控制而將行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)切換成發(fā)電機(jī)。行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)作為再生制動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作，產(chǎn)生與車(chē)速對(duì)應(yīng)的再生制動(dòng)力。
另外，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)通過(guò)車(chē)輪制動(dòng)缸11 (參照?qǐng)D2)產(chǎn)生油壓，并向制動(dòng)動(dòng)作部Br(參照?qǐng)D2)輸入而使油壓制動(dòng)器動(dòng)作，并通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力， 而將摩擦制動(dòng)力補(bǔ)加到再生制動(dòng)力中，其中該摩擦制動(dòng)力相當(dāng)于該再生制動(dòng)力與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相差的制動(dòng)力。并且如圖5(a)所示，在時(shí)刻t3，當(dāng)混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的車(chē)速減速至再生下限速度Vlmt時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)將變速器如(參照?qǐng)D1)設(shè)定成空檔而使再生制動(dòng)器停止。然后，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻使車(chē)輪制動(dòng)缸11(參照?qǐng)D幻產(chǎn)生的油壓上升而向制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D幻輸入，通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2。 混合動(dòng)力車(chē)輛HV在油壓制動(dòng)器的作用下減速，在時(shí)刻te停車(chē)。以下，將這樣通過(guò)再生制動(dòng)器產(chǎn)生小的再生制動(dòng)力，然后，使油壓制動(dòng)器動(dòng)作而增加制動(dòng)力的制動(dòng)輔助控制稱為再生制動(dòng)器并用控制。例如，在駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)進(jìn)行再生制動(dòng)器并用控制的結(jié)構(gòu)的情況下，再生制動(dòng)器并用控制成為如下所述的制動(dòng)輔助控制，即，以制動(dòng)控制裝置14判定為緊急制動(dòng)的情況作為開(kāi)始條件，當(dāng)開(kāi)始條件成立時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)在以降低再生制動(dòng)力的方式設(shè)定了行駛用電動(dòng)機(jī)3(參照?qǐng)D1)的減速比后，使減速比的變更停止，并通過(guò)再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力產(chǎn)生最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2。此時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)為了使再生制動(dòng)力下降而較低地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3(參照?qǐng)D1)的減速比，然后，使變速器如(參照?qǐng)D1)中的減速比的變更成為停止的狀態(tài)。這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8例如通過(guò)將變速器如的齒輪比設(shè)定成高檔而將行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比設(shè)定得較低。在再生制動(dòng)器并用控制中，在車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下之前，能夠并用油壓制動(dòng)器。因此，例如即使在駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)等容易發(fā)生輪胎抱死引起的滑移的狀態(tài)下，也能夠控制向制動(dòng)動(dòng)作部Br(參照?qǐng)D1)輸入的油壓而使ABS功能有效地發(fā)揮作用，從而將混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)維持成穩(wěn)定的姿勢(shì)。此外，在車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下之前，能夠回收混合動(dòng)力車(chē)輛HV的動(dòng)能作為電能。因此，與不產(chǎn)生再生制動(dòng)力的情況相比，能夠提高混合動(dòng)力車(chē)輛HV的能量轉(zhuǎn)換效率。另外，當(dāng)通過(guò)再生制動(dòng)器并用控制使再生制動(dòng)器產(chǎn)生再生制動(dòng)力時(shí)，若發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)控制離合器6 (參照?qǐng)D1)而將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20 (參照?qǐng)D1)結(jié)合，則發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器開(kāi)始生效，能夠產(chǎn)生基于發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器的制動(dòng)力。以下，將發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力稱為發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力。例如，如圖5(b)所示，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻在時(shí)刻t2判定為緊急制動(dòng)而進(jìn)行再生制動(dòng)器并用控制的情況下，當(dāng)制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8控制離合器6 (參照?qǐng)D1)而將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20 (參照?qǐng)D1)結(jié)合。在混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)中產(chǎn)生基于發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器的發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力，將發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力補(bǔ)加到再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力中而成為大的制動(dòng)力，從而能夠縮短車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下的時(shí)間。將這樣在再生制動(dòng)器并用控制時(shí)，并用發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器來(lái)增加制動(dòng)力的制動(dòng)輔助控制稱為發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制。例如，在駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制的結(jié)構(gòu)的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制成為如下所述的制動(dòng)輔助控制，即，以制動(dòng)控制裝置14判定為緊急制動(dòng)的情況作為開(kāi)始條件，當(dāng)開(kāi)始條件成立時(shí)，離合器6(參照?qǐng)D1) 在將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20 (參照?qǐng)D1)結(jié)合的狀態(tài)下，即，在將發(fā)動(dòng)機(jī)2與變速器如結(jié)合的狀態(tài)下，利用再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力來(lái)產(chǎn)生最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2。由于發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制將發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力補(bǔ)加到由再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力所產(chǎn)生的最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2中，而能夠縮短車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下的時(shí)間， 因此，能夠縮短從駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12(參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作到混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)停車(chē)為止的時(shí)間(時(shí)刻ts te)，進(jìn)而能夠縮短制動(dòng)距離。制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、在執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制時(shí)，例如當(dāng)混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的車(chē)速減速至規(guī)定的速度時(shí)，可以通過(guò)離合器6(參照?qǐng)D1)將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20(參照?qǐng)D1)切斷。這種情況下，將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20切斷的規(guī)定的速度可以基于駕駛員感到的操作感(感覺(jué))等適當(dāng)設(shè)定。或者，在發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制時(shí)，也可以形成為不將發(fā)動(dòng)機(jī)2與變速器如切斷的結(jié)構(gòu)。若形成為該結(jié)構(gòu)，則能夠延長(zhǎng)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力產(chǎn)生的時(shí)間，從而能夠使混合動(dòng)力車(chē)輛 HV有效地減速。另外，上述的再生制動(dòng)器并用控制降低行駛用電動(dòng)機(jī)3(參照?qǐng)D1)的減速比而產(chǎn)生再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力，但根據(jù)圖3所示的再生制動(dòng)力分布映射MP1，當(dāng)車(chē)速低時(shí)，若較高地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比，則能夠得到大的制動(dòng)力。因此，在再生制動(dòng)器并用控制中，也考慮有如下這樣的制動(dòng)輔助控制，S卩，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)在車(chē)速低時(shí)，較高地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)的減速比而提高再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力，使制動(dòng)力增加。例如圖6所示，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、在時(shí)刻t2判定為緊急制動(dòng)而進(jìn)行再生制動(dòng)器并用控制的情況下，當(dāng)制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較低地設(shè)定變速器如(參照?qǐng)D1)的齒輪比而較高地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)的減速比。例如，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8在車(chē)速為第二車(chē)速閾值V2以下時(shí)將變速器如(參照?qǐng)D1)的齒輪比設(shè)定成中檔，在車(chē)速為第一車(chē)速閾值 Vl以下時(shí)將變速器如的齒輪比設(shè)定成低檔。由此，能夠使再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力上升， 從而發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較高地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比的情況成為以使再生制動(dòng)力上升的方式設(shè)定減速比的情況。然后，在時(shí)刻t2’車(chē)速減速至規(guī)定的速度V3時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)較低地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比(例如，將變速器如的齒輪比設(shè)定成高檔)。由此，再生制動(dòng)力下降而能夠避免再生制動(dòng)器的過(guò)于有效。此外，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻通過(guò)車(chē)輪制動(dòng)缸11(參照?qǐng)D2)產(chǎn)生油壓，并向制動(dòng)動(dòng)作部Br(參照?qǐng)D2)輸入而使油壓制動(dòng)器動(dòng)作， 并通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力，而補(bǔ)加到下降的再生制動(dòng)力中，其中，該摩擦制動(dòng)力相當(dāng)于該再生制動(dòng)力與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相差的制動(dòng)力。然后，在時(shí)刻t3混合動(dòng)力車(chē)輛HV (參照?qǐng)D1)的車(chē)速減速至再生下限速度Vlmt時(shí)， 發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)將變速器如(參照?qǐng)D1)設(shè)定成空檔而使再生制動(dòng)器停止。此外，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻使通過(guò)車(chē)輪制動(dòng)缸11 (參照?qǐng)D幻產(chǎn)生的油壓上升而向制動(dòng)動(dòng)作部Br (參照?qǐng)D2、輸入，通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相當(dāng)?shù)哪Σ林苿?dòng)力?；旌蟿?dòng)力車(chē)輛HV在油壓制動(dòng)器的作用下減速，在時(shí)刻te停車(chē)。以下，將這樣在再生制動(dòng)器并用控制中通過(guò)再生制動(dòng)器產(chǎn)生大的再生制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的制動(dòng)輔助控制稱為再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制。例如，在駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)進(jìn)行再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制的結(jié)構(gòu)的情況下，再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制成為如下所述的制動(dòng)輔助控制，即，制動(dòng)控制裝置14以判定出緊急制動(dòng)的情況作為開(kāi)始條件，當(dāng)開(kāi)始條件成立時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)以使再生制動(dòng)力上升的方式設(shè)定減速比，通過(guò)再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力來(lái)產(chǎn)生最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2。需要說(shuō)明的是，在再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)將行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比設(shè)定得較低的規(guī)定的速度V3、即圖6的時(shí)刻t2’中的速度V3例如是基于混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)所要求的制動(dòng)能力、駕駛員感到的操作感(感覺(jué))等而適當(dāng)設(shè)定的速度。再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制中，在車(chē)速在時(shí)刻t2’減速到規(guī)定的速度V3以下之前，能夠高效地回收混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的動(dòng)能作為電能。而且，與發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制同樣，能夠縮短車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下為止的時(shí)間，因此能夠縮短從駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作到混合動(dòng)力車(chē)輛HV停車(chē)為止的時(shí)間(時(shí)刻ts te)，進(jìn)而能夠縮短制動(dòng)距離。如此，本實(shí)施方式的混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)通過(guò)變更變速器如(參照?qǐng)D1)的齒輪比而能夠變更行駛用電動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D1)的減速比，從而能夠變更行駛用電動(dòng)機(jī)3作為再生制動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作時(shí)產(chǎn)生的再生制動(dòng)力的大小。并且，制動(dòng)控制裝置14 (參照?qǐng)D2)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 (參照?qǐng)D1)及電動(dòng)機(jī)控制裝置5(參照?qǐng)D1)協(xié)作而并用油壓制動(dòng)器、再生制動(dòng)器及發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器，選擇并執(zhí)行制動(dòng)器連動(dòng)控制、再生制動(dòng)器停止控制、再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制及再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制的各制動(dòng)輔助控制中的一個(gè)，從而對(duì)混合動(dòng)力車(chē)輛HV進(jìn)行制動(dòng)。例如，能夠構(gòu)成如下的車(chē)輛用制動(dòng)裝置1(參照?qǐng)D1)，即，當(dāng)駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)，基于再生制動(dòng)器停止控制、再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制、再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制的特性及周?chē)臓顩r，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻能夠選擇制動(dòng)輔助控制。這里所說(shuō)的周?chē)臓顩r例如為路面的狀態(tài)(路面摩擦系數(shù)μ的狀態(tài))。如圖4(b)所示，再生制動(dòng)器停止控制由于僅使油壓制動(dòng)器動(dòng)作，因此始終將高的油壓向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入。因此，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)增大了能夠利用ABS功能進(jìn)行控制的油壓的范圍。換言之，制動(dòng)控制裝置14增大了能夠利用ABS功能進(jìn)行控制的制動(dòng)力的范圍，從而即使在混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的姿勢(shì)發(fā)生較大變形的狀況下，也能夠穩(wěn)定地維持混合動(dòng)力車(chē)輛HV的姿勢(shì)。因此，即使在例如容易發(fā)生輪胎抱死引起的滑移的路面上，也能夠維持穩(wěn)定的姿勢(shì)而對(duì)混合動(dòng)力車(chē)輛HV進(jìn)行緊急制動(dòng)。因此，在結(jié)冰路等的路面摩擦系數(shù)μ非常小的低 μ路上的緊急制動(dòng)時(shí)，優(yōu)選通過(guò)再生制動(dòng)器停止控制，維持穩(wěn)定的姿勢(shì)的同時(shí)進(jìn)行緊急制動(dòng)。如圖5(a)所示，再生制動(dòng)器并用控制中，在車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下之前，并用再生制動(dòng)器和油壓制動(dòng)器。因此，即使在容易發(fā)生輪胎抱死引起的滑移的狀態(tài)下， 也能夠通過(guò)ABS功能將混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)維持成穩(wěn)定的姿勢(shì)。然而，與再生制動(dòng)器停止控制相比，向制動(dòng)動(dòng)作部Br(參照?qǐng)D1)輸入的油壓降低，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D 2)通過(guò)ABS功能能夠控制的油壓的范圍、即能夠控制的制動(dòng)力的范圍減小。因此，在路面摩擦系數(shù)μ比結(jié)冰路的路面摩擦系數(shù)μ大，混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的姿勢(shì)不會(huì)發(fā)生大變形的低μ路(濕的鋪裝道路等)上的緊急制動(dòng)時(shí)，優(yōu)選通過(guò)再生制動(dòng)器并用控制，回收動(dòng)能作為電能，并且在姿勢(shì)發(fā)生小變形時(shí)，通過(guò)ABS功能，維持穩(wěn)定的姿勢(shì)的同時(shí)進(jìn)行緊急制動(dòng)。如圖5(b)所示，發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力， 能夠縮短從駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作到混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1) 停車(chē)為止的時(shí)間，進(jìn)而能夠縮短制動(dòng)距離。因此，例如在駕駛員要求緊急度高的緊急制動(dòng)時(shí)，優(yōu)選通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制來(lái)縮短制動(dòng)距離。再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制能夠使混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的動(dòng)能向電能的轉(zhuǎn)換量增多。而且，能夠縮短制動(dòng)距離。然而，例如在圖6所示的時(shí)刻t2 t2’期間，為僅再生制動(dòng)器動(dòng)作的狀態(tài)，無(wú)法利用制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻的ABS功能來(lái)控制制動(dòng)力。換言之，在此期間若發(fā)生輪胎抱死引起的滑移，則無(wú)法將混合動(dòng)力車(chē)輛HV的姿勢(shì)維持成穩(wěn)定的姿勢(shì)。因此，在路面摩擦系數(shù)μ大而混合動(dòng)力車(chē)輛HV的姿勢(shì)不會(huì)發(fā)生變形的通常路面 (干的鋪裝道路等)上，優(yōu)選通過(guò)再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制，將較多的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能進(jìn)行回收并同時(shí)縮短制動(dòng)距離。如上所述，當(dāng)駕駛員要求混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的緊急制動(dòng)時(shí)，優(yōu)選制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D幻根據(jù)緊急度的高低及路面摩擦系數(shù)μ的狀態(tài)來(lái)選擇制動(dòng)輔助控制。因此，當(dāng)駕駛員要求混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的緊急制動(dòng)時(shí)，本實(shí)施方式涉及的制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)預(yù)測(cè)緊急度的高低及路面摩擦系數(shù)μ，并根據(jù)預(yù)測(cè)到的緊急度和路面摩擦系數(shù)μ來(lái)選擇制動(dòng)輔助控制。制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)例如在增壓器壓力的變化速度高于規(guī)定值時(shí)，判定為緊急度高的緊急制動(dòng)。制動(dòng)控制裝置14判定緊急制動(dòng)時(shí)的緊急度的規(guī)定值優(yōu)選為高于所述的緊急制動(dòng)判定閾值的值(增壓器壓力的變化速度)，以下，稱為緊急度判定值。緊急度判定值基于混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)所要求的性能等而適當(dāng)設(shè)定。另外，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ的方法沒(méi)有限定。例如， 作為預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ的方法，已知有根據(jù)基于驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)與非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的旋轉(zhuǎn)速度差所算出的滑移率來(lái)預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ的方法等。如上所述，本實(shí)施方式涉及的制動(dòng)控制裝置14能夠取得驅(qū)動(dòng)輪7、7及非驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)輪輪速，能夠基于滑移率來(lái)預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ。例如，通過(guò)實(shí)驗(yàn)計(jì)測(cè)等預(yù)先設(shè)定表示基于驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)與非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的旋轉(zhuǎn)速度差所算出的滑移率和路面摩擦系數(shù)μ的關(guān)系的映射。然后，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2~)基于根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪7、7及非驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)輪輪速所算出的滑移率，參照該映
16射，預(yù)測(cè)混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)所行駛的路面的路面摩擦系數(shù)μ。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，制動(dòng)控制裝置14作為預(yù)測(cè)混合動(dòng)力車(chē)輛HV所行駛的路面的路面狀態(tài)(路面摩擦系數(shù)μ)的路面狀態(tài)預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)而發(fā)揮功能。另外，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)作為滑移檢測(cè)機(jī)構(gòu)發(fā)揮功能，其基于滑移率來(lái)檢測(cè)包含驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)和非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)在內(nèi)的車(chē)輪發(fā)生滑移的情況。S卩，制動(dòng)控制裝置14可以在滑移率大于規(guī)定的值時(shí)，檢測(cè)為混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)發(fā)生滑移。此時(shí)的規(guī)定的值是根據(jù)混合動(dòng)力車(chē)輛HV的特性等而確定的值，可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)等進(jìn)行設(shè)定。此外，本實(shí)施方式涉及的制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)基于兩個(gè)閾值將路面摩擦系數(shù)μ判定成三個(gè)等級(jí)。兩個(gè)閾值中的一個(gè)(第一閾值)是用于判定通常路面和低μ路的閾值，制動(dòng)控制裝置14在預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ大于第一閾值時(shí)判定為通常路面，在第一閾值以下時(shí)判定為低μ路。兩個(gè)閾值中的另一個(gè)(第二閾值)是用于對(duì)低μ路進(jìn)行細(xì)分的閾值，表示比第一閾值小的摩擦系數(shù)μ。制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ為第一閾值以下的情況下，若大于第二閾值則判定為低μ路1，若為第二閾值以下則判定為低μ路 2。低μ路2是比低μ路1的路面摩擦系數(shù)μ小的低μ路，例如，低μ路1是濕的鋪裝道路或非鋪裝道路，低P路2是結(jié)冰路。制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、判定通常路面和低μ路的第一閾值例如可以為能夠設(shè)想成混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)在通常路面上行駛的路面摩擦系數(shù)μ的最低值。而且， 制動(dòng)控制裝置14判定低μ路1和低μ路2的第二閾值例如可以為能夠設(shè)想成混合動(dòng)力車(chē)輛HV在結(jié)冰路上行駛的路面摩擦系數(shù)μ的最大值。此種第一閾值及第二閾值是根據(jù)例如車(chē)身重量、安裝的輪胎的種類或性能等混合動(dòng)力車(chē)輛HV的規(guī)格或特性而確定的特性值，可以預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)計(jì)測(cè)等求出。并且，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)，根據(jù)增壓器壓力的變化速度而判定緊急度。當(dāng)增壓器壓力的變化速度大于所述的緊急度判定值時(shí)，制動(dòng)控制裝置14判定為緊急度高，選擇并執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制。另一方面，在增壓器壓力的變化速度為所述的緊急度判定值以下的情況下，制動(dòng)控制裝置14基于根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)與非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的車(chē)輪輪速所求出的滑移率，來(lái)預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ，并將預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ與第一閾值及第二閾值進(jìn)行比較來(lái)判定路面的狀態(tài)(通常路面、低μ路1、低μ路幻。然后，制動(dòng)控制裝置14在通常路面時(shí)選擇并執(zhí)行再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制，在低μ路ι時(shí)選擇并執(zhí)行再生制動(dòng)器并用控制， 在低μ路2時(shí)選擇并執(zhí)行再生制動(dòng)器停止控制。如上所述，本實(shí)施方式涉及的制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在判定為駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)，預(yù)測(cè)緊急度及路面摩擦系數(shù)μ。然后，根據(jù)預(yù)測(cè)出的緊急度及路面摩擦系數(shù)μ， 選擇并執(zhí)行制動(dòng)輔助控制。因此，在駕駛員要求混合動(dòng)力車(chē)輛hv(參照?qǐng)D1)的緊急制動(dòng)的情況下，能夠有效地使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速及停車(chē)。并且，能夠縮短緊急制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)距離。而且，能夠良好地回收混合動(dòng)力車(chē)輛HV的動(dòng)能作為電能。
參照?qǐng)D7，對(duì)制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)選擇并執(zhí)行制動(dòng)輔助控制的順序進(jìn)行說(shuō)明(適當(dāng)參照?qǐng)D1 6)。制動(dòng)控制裝置14在根據(jù)駕駛員踩下制動(dòng)踏板12時(shí)的增壓器壓力的變化速度等而判定為未緊急制動(dòng)時(shí)(步驟Si —否)，選擇并執(zhí)行制動(dòng)器連動(dòng)控制(步驟S10)。S卩，如圖 4(a)所示，制動(dòng)控制裝置14基于根據(jù)增壓器壓力的變化速度所算出的目標(biāo)制動(dòng)力BP1，來(lái)控制再生制動(dòng)器及油壓制動(dòng)器。另一方面，當(dāng)制動(dòng)控制裝置14判定為緊急制動(dòng)時(shí)(步驟Sl —是)，對(duì)緊急制動(dòng)的緊急度進(jìn)行判定(步驟S2)。例如，制動(dòng)控制裝置14在增壓器壓力的變化速度大于緊急度判定值時(shí)，判定為緊急度高(步驟S2—是)，選擇并執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制(步驟S4)。參照?qǐng)D8，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制進(jìn)行說(shuō)明。首先，制動(dòng)控制裝置14使再生制動(dòng)力下降(步驟S401)。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況及緊急度高的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較高地設(shè)定變速器如的齒輪比(例如設(shè)定成高檔)，較低地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比。另外，制動(dòng)控制裝置14將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)(步驟S4(^)。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況及緊急度高的情況通知給電動(dòng)機(jī)控制裝置5。接收到該通知的電動(dòng)機(jī)控制裝置5將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)。然后，制動(dòng)控制裝置14使油壓制動(dòng)器動(dòng)作(步驟S40;3)，通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力，該摩擦制動(dòng)力相當(dāng)于將變速器如設(shè)定成高檔時(shí)通過(guò)行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生的再生制動(dòng)力與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相差的制動(dòng)力。并且，制動(dòng)控制裝置14將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20結(jié)合(步驟S404)，使發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器發(fā)揮作用。在本實(shí)施方式中，被通知到判定為緊急制動(dòng)的情況及緊急度高的情況的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8控制離合器6，將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)軸20結(jié)合。制動(dòng)控制裝置14在混合動(dòng)力車(chē)輛HV的車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下之前維持該狀態(tài)(步驟S405 —否)，當(dāng)車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下時(shí)(步驟S405 — 是)，使再生制動(dòng)器停止(步驟S406)。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8 將變速器如設(shè)定成空檔。然后，制動(dòng)控制裝置14使車(chē)輪制動(dòng)缸11產(chǎn)生的油壓上升，并向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入，使油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力上升至最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2 (步驟S407)。混合動(dòng)力車(chē)輛HV在油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力的作用下減速，最終停車(chē)。制動(dòng)控制裝置14按照?qǐng)D8所示的順序來(lái)執(zhí)行發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制。如圖5(b) 所示，制動(dòng)控制裝置14在時(shí)刻t2判定出緊急度高的緊急制動(dòng)時(shí)，將發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器的發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力補(bǔ)加到再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力和油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力中，使混合動(dòng)力車(chē)輛HV 減速。然后，在時(shí)刻t3減速到再生下限速度Vlmt以下后，利用油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力， 使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速，在時(shí)刻te使其停車(chē)。如此，在緊急度高的緊急制動(dòng)時(shí)，利用發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器的發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力，通過(guò)大的制動(dòng)力使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速，從而縮短制動(dòng)距離。返回圖7的步驟S2進(jìn)行說(shuō)明。在增壓器壓力的變化速度為緊急度判定值以下時(shí)， 制動(dòng)控制裝置14判定為緊急度低(步驟S2 —否)，而預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ (步驟S3)。
如上所述，制動(dòng)控制裝置14根據(jù)基于驅(qū)動(dòng)輪7、7及非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)的旋轉(zhuǎn)速度差所算出的滑移率，來(lái)預(yù)測(cè)路面摩擦系數(shù)μ。然后，將制動(dòng)控制裝置14預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ與第一閾值進(jìn)行比較(步驟S5)。當(dāng)預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ為第一閾值以上時(shí)(步驟S5—是)，制動(dòng)控制裝置 14判定為通常路面，選擇并執(zhí)行再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制(步驟S6)。參照?qǐng)D9，對(duì)再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制進(jìn)行說(shuō)明。首先，制動(dòng)控制裝置14使再生制動(dòng)力上升(步驟S601)。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況及判定為通常路面的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。 接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較低地設(shè)定變速器如的齒輪比(例如設(shè)定成低檔)，較高地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比。另外，制動(dòng)控制裝置14將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)(步驟seo》。如上所述， 在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況及判定為通常路面的情況通知給電動(dòng)機(jī)控制裝置5。接收到該通知的電動(dòng)機(jī)控制裝置5將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)。制動(dòng)控制裝置14在混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速到規(guī)定的速度以下之前維持該狀態(tài)(步驟S603 —否)，當(dāng)混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速到規(guī)定的速度以下時(shí)(步驟S603 —是)，使再生制動(dòng)力下降(步驟S604)。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速到規(guī)定的速度以下的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較高地設(shè)定變速器如的齒輪比(例如設(shè)定成高檔)，較低地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比。另外，制動(dòng)控制裝置14使油壓制動(dòng)器動(dòng)作(步驟S605)，在變速器如設(shè)定成高檔時(shí)，通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力，該摩擦制動(dòng)力相當(dāng)于通過(guò)行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生的再生制動(dòng)力與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相差的制動(dòng)力。然后，制動(dòng)控制裝置14在混合動(dòng)力車(chē)輛HV的車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下之前維持該狀態(tài)(步驟S606 —否)，當(dāng)車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下時(shí)(步驟S606 — 是)，使再生制動(dòng)器停止(步驟S607)，而且，使車(chē)輪制動(dòng)缸11產(chǎn)生的油壓上升，并向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入，而使油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力上升至最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2 (步驟S608)?；旌蟿?dòng)力車(chē)輛HV在油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力的作用下減速，最終停車(chē)。制動(dòng)控制裝置14按照?qǐng)D9所示的順序，執(zhí)行再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制。如圖6所示，制動(dòng)控制裝置14在時(shí)刻t2判定出緊急制動(dòng)的情況及通常路面的情況時(shí)，使再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力上升，而使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速。然后，在時(shí)刻t3減速到再生下限速度Vlmt以下后，利用油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力，使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速，在時(shí)刻te使其停車(chē)。如此，在通常路面上的緊急制動(dòng)時(shí)，使再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力上升而以大的制動(dòng)力使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速，來(lái)縮短制動(dòng)距離。需要說(shuō)明的是，在步驟S601中使再生制動(dòng)力上升時(shí)，在車(chē)速高于第一車(chē)速閾值Vl 的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8也可以將變速器如的齒輪比設(shè)定成中檔。另外，在步驟S601中使再生制動(dòng)力上升時(shí)，在車(chē)速高于第二車(chē)速閾值V2的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8可以在車(chē)速減速到第二車(chē)速閾值V2以下時(shí)將變速器如的齒輪比設(shè)定成中檔。
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另外，制動(dòng)控制裝置14在步驟S603中使再生制動(dòng)力下降的規(guī)定的速度例如是圖 6所示的時(shí)刻t2’的速度V3，是如上所述那樣基于混合動(dòng)力車(chē)輛HV所要求的制動(dòng)能力、駕駛員感到的操作感(感覺(jué))等而適當(dāng)設(shè)定的速度。返回圖7的步驟S5進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ小于第一閾值時(shí)(步驟S5—否)，制動(dòng)控制裝置14將預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ與第二閾值進(jìn)行比較(步驟 S7)。然后，在預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ為第二閾值以上時(shí)(步驟S7—是)，制動(dòng)控制裝置 14判定為低μ路1，選擇并執(zhí)行再生制動(dòng)器并用控制(步驟S8)。參照?qǐng)D10，對(duì)再生制動(dòng)器并用控制進(jìn)行說(shuō)明。首先，制動(dòng)控制裝置14使再生制動(dòng)力下降(步驟S801)。如上所述在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況及判定為低μ路1的情況通知給發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8。接收到該通知的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較高地設(shè)定變速器如的齒輪比(例如設(shè)定成高檔)，較低地設(shè)定行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比。另外，制動(dòng)控制裝置14將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)(步驟S802)。如上所述， 在本實(shí)施方式中，制動(dòng)控制裝置14將判定為緊急制動(dòng)的情況及判定為低μ路1的情況通知給電動(dòng)機(jī)控制裝置5。接收到該通知的電動(dòng)機(jī)控制裝置5將行駛用電動(dòng)機(jī)3切換成發(fā)電機(jī)。另外，制動(dòng)控制裝置14使油壓制動(dòng)器動(dòng)作(步驟S80;3)，通過(guò)油壓制動(dòng)器產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力，該摩擦制動(dòng)力相當(dāng)于在變速器如設(shè)定成高檔時(shí)通過(guò)行駛用電動(dòng)機(jī)3產(chǎn)生的再生制動(dòng)力與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相差的制動(dòng)力。然后，制動(dòng)控制裝置14在混合動(dòng)力車(chē)輛HV的車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下之前維持該狀態(tài)(步驟S804 —否)，當(dāng)車(chē)速減速到再生下限速度Vlmt以下時(shí)(步驟S804 — 是)，使再生制動(dòng)器停止(步驟S8(^)，并且，使車(chē)輪制動(dòng)缸11產(chǎn)生的油壓上升，向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入，從而使油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力上升至最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2 (步驟S806)。混合動(dòng)力車(chē)輛HV在油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力的作用下減速，最終停車(chē)。制動(dòng)控制裝置14按照?qǐng)D10所示的順序，執(zhí)行再生制動(dòng)器并用控制。如圖5(a)所示，制動(dòng)控制裝置14在時(shí)刻t2判定出緊急制動(dòng)的情況及低μ路 1(濕的鋪裝道路等)的情況時(shí)，較低地產(chǎn)生再生制動(dòng)器的再生制動(dòng)力，并產(chǎn)生油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力，從而產(chǎn)生與最大目標(biāo)制動(dòng)力力ΒΡ2相當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力而使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速。然后，在時(shí)刻t3當(dāng)減速到再生下限速度Vlmt以下后，利用油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速，在時(shí)刻te使其停車(chē)。如此，低μ路1(濕的鋪裝道路等)上的緊急制動(dòng)時(shí)，形成為油壓制動(dòng)器始終產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力的狀態(tài)。因此，通過(guò)利用制動(dòng)控制裝置14的ABS功能，對(duì)向制動(dòng)動(dòng)作部Br輸入的油壓進(jìn)行控制，而能夠抑制驅(qū)動(dòng)輪7、7(參照?qǐng)D1)及非驅(qū)動(dòng)輪(未圖示)發(fā)生輪胎抱死引起的滑移，能夠?qū)⒒旌蟿?dòng)力車(chē)輛HV維持成穩(wěn)定的狀態(tài)而進(jìn)行緊急制動(dòng)。返回圖7的步驟S7進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)預(yù)測(cè)到的路面摩擦系數(shù)μ小于第二閾值時(shí)(步驟S7 —否)，制動(dòng)控制裝置14判定為低μ路2，選擇并執(zhí)行再生制動(dòng)器停止控制(步驟 S9)。參照?qǐng)D11，對(duì)再生制動(dòng)器停止控制進(jìn)行說(shuō)明。制動(dòng)控制裝置14使再生制動(dòng)器停止(步驟S901)，而且，使油壓制動(dòng)器動(dòng)作(步驟S902)，使油壓制動(dòng)器產(chǎn)生與最大目標(biāo)制動(dòng)力BP2相當(dāng)?shù)哪Σ林苿?dòng)力。制動(dòng)控制裝置14按照?qǐng)D11所示的順序來(lái)執(zhí)行再生制動(dòng)器停止控制。如圖4(b)所示，制動(dòng)控制裝置14在時(shí)刻t2判定出緊急制動(dòng)的情況及低μ路 2 (結(jié)冰的鋪裝道路等)的情況時(shí)，使再生制動(dòng)器停止，并使油壓制動(dòng)器產(chǎn)生與最大目標(biāo)制動(dòng)力ΒΡ2相當(dāng)?shù)哪Σ林苿?dòng)力。混合動(dòng)力車(chē)輛HV在油壓制動(dòng)器產(chǎn)生的摩擦制動(dòng)力的作用下減速，在時(shí)刻te停車(chē)。如此，在低μ路2(結(jié)冰路等)上的緊急制動(dòng)時(shí)，僅利用油壓制動(dòng)器的摩擦制動(dòng)力來(lái)使混合動(dòng)力車(chē)輛HV減速。因此，通過(guò)基于制動(dòng)控制裝置14的ABS功能的油壓控制，能夠有效地維持混合動(dòng)力車(chē)輛HV的姿勢(shì)，即使在結(jié)冰路等容易滑移的路面上，也能夠維持穩(wěn)定的姿勢(shì)而對(duì)混合動(dòng)力車(chē)輛HV進(jìn)行緊急制動(dòng)。如上所述，本實(shí)施方式涉及的混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)具備的車(chē)輛用制動(dòng)裝置 1(參照?qǐng)D1)在駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作時(shí)，能夠選擇并執(zhí)行制動(dòng)器連動(dòng)控制、再生制動(dòng)器停止控制、再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制及再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制中的一個(gè)。例如制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在駕駛員要求緊急制動(dòng)時(shí)，能夠根據(jù)緊急度的高低、路面狀態(tài)(路面摩擦系數(shù)μ)，來(lái)選擇并執(zhí)行一個(gè)制動(dòng)輔助控制。并且，即使是低μ路， 也能夠維持混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的穩(wěn)定的姿勢(shì)，而適當(dāng)?shù)厥蛊錅p速及停車(chē)。另外，可以適當(dāng)?shù)夭⒂迷偕苿?dòng)器，而能夠回收混合動(dòng)力車(chē)輛HV的動(dòng)能作為電能。因此，能夠提高混合動(dòng)力車(chē)輛HV的能量轉(zhuǎn)換效率。需要說(shuō)明的是，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2、選擇制動(dòng)器連動(dòng)控制、再生制動(dòng)器停止控制、再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制及再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制中的一個(gè)的基準(zhǔn)并不局限于本實(shí)施方式所示的緊急制動(dòng)的要求的有無(wú)、緊急度、路面狀態(tài)。例如，在混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D1)的車(chē)輛重量(基于乘車(chē)人數(shù)和行李的裝載量的重量)重時(shí)或駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板12 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行踩下操作時(shí)的車(chē)速高時(shí)，也可以選擇再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制或再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制而產(chǎn)生大的制動(dòng)力?；蛘?，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)在判定為制動(dòng)動(dòng)作部Br(參照?qǐng)D1)的未圖示的制動(dòng)塊消耗進(jìn)展時(shí)，也可以選擇再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制或再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制而產(chǎn)生大的制動(dòng)力，來(lái)抑制制動(dòng)塊的進(jìn)一步的消耗。這種情況下，制動(dòng)控制裝置14可以基于例如安裝未圖示的制動(dòng)塊后的時(shí)間(更換后的時(shí)間)等，來(lái)判定制動(dòng)塊的消
^^ ο以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計(jì)變更。例如，如上所述，制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)能夠檢測(cè)混合動(dòng)力車(chē)輛HV(參照?qǐng)D 1)發(fā)生滑移的情況。因此，在制動(dòng)輔助控制(再生制動(dòng)器并用控制、發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器并用控制、再生制動(dòng)器強(qiáng)化控制)的開(kāi)始條件成立的情況下，當(dāng)制動(dòng)控制裝置14檢測(cè)到混合動(dòng)力車(chē)輛HV的滑移時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8(參照?qǐng)D1)可以以減小再生制動(dòng)力的方式設(shè)定變速器4a(參照?qǐng)D 1)的減速比。具體而言，在制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立的情況下，當(dāng)制動(dòng)控制裝置14(參照?qǐng)D2)檢測(cè)到混合動(dòng)力車(chē)輛HV發(fā)生滑移時(shí)，圖1所示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8較大地設(shè)定變速器如的齒輪比而減小行駛用電動(dòng)機(jī)3的減速比。例如，將變速器如設(shè)定成高檔。若形成為該結(jié)構(gòu)，則對(duì)驅(qū)動(dòng)輪7、7產(chǎn)生的再生制動(dòng)力減小，能夠減輕因驅(qū)動(dòng)輪7、7 的輪胎抱死引起的滑移。需要說(shuō)明的是，在制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立的情況下，當(dāng)制動(dòng)控制裝置 14(參照?qǐng)D2~)檢測(cè)到混合動(dòng)力車(chē)輛HV發(fā)生滑移時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置8也可以將變速器如設(shè)定成空檔。另外，在制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立的情況下，當(dāng)制動(dòng)控制裝置14檢測(cè)到混合動(dòng)力車(chē)輛HV發(fā)生滑移時(shí)，電動(dòng)機(jī)控制裝置5也可以使行駛用電動(dòng)機(jī)3向正轉(zhuǎn)方向動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪7、7產(chǎn)生的再生制動(dòng)力也減小，也能夠減輕因驅(qū)動(dòng)輪 7、7的輪胎抱死引起的滑移。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其設(shè)置在車(chē)輛上，并以基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，該目標(biāo)制動(dòng)力根據(jù)操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的制動(dòng)操作部件的操作量來(lái)設(shè)定，其中，該車(chē)輛通過(guò)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行行駛，且具有能夠改變所述電動(dòng)機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)，所述車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生第一制動(dòng)力；第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由液壓源進(jìn)行加壓的工作液使動(dòng)作部進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)產(chǎn)生第二制動(dòng)力，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)以使所述第一制動(dòng)力下降的方式設(shè)定所述減速比，然后使所述減速比的變更停止，所述第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第一制動(dòng)力且所述第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第二制動(dòng)力，從而產(chǎn)生所述目標(biāo)制動(dòng)力。
2.—種車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其設(shè)置在車(chē)輛上，并以基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，該目標(biāo)制動(dòng)力根據(jù)操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的制動(dòng)操作部件的操作量來(lái)設(shè)定，其中，該車(chē)輛通過(guò)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行行駛，且具有能夠改變所述電動(dòng)機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)，所述車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生第一制動(dòng)力；第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由液壓源進(jìn)行加壓的工作液使動(dòng)作部進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)產(chǎn)生第二制動(dòng)力，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)以使所述第一制動(dòng)力上升的方式設(shè)定所述減速比，所述第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第一制動(dòng)力。
3.—種車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其設(shè)置在車(chē)輛上，并以基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)增加制動(dòng)力的方式進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，該目標(biāo)制動(dòng)力根據(jù)操作量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的制動(dòng)操作部件的操作量來(lái)設(shè)定，其中，該車(chē)輛通過(guò)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力和內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力中的至少一方進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行行駛，且具有能夠改變所述電動(dòng)機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比以及所述內(nèi)燃機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪之間的減速比的減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)、將所述內(nèi)燃機(jī)與所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)結(jié)合及切斷的離合器機(jī)構(gòu)，所述車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生第一制動(dòng)力；第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由液壓源進(jìn)行加壓的工作液使動(dòng)作部進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)產(chǎn)生第二制動(dòng)力，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，所述第一制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第一制動(dòng)力且所述第二制動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述第二制動(dòng)力，從而產(chǎn)生所述目標(biāo)制動(dòng)力，并且通過(guò)所述離合器機(jī)構(gòu)將所述內(nèi)燃機(jī)與所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)結(jié)合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其特征在于，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，在所述內(nèi)燃機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，不將所述內(nèi)燃機(jī)與所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)切斷。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用制動(dòng)裝置，其特征在于，具備檢測(cè)所述車(chē)輛發(fā)生的滑移的滑移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在所述制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立的情況下，當(dāng)所述滑移檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出所述車(chē)輛的滑移時(shí)，所述減速比設(shè)定機(jī)構(gòu)以使所述第一制動(dòng)力下降的方式設(shè)定所述減速比。
全文摘要
本發(fā)明的課題在于提供一種能夠根據(jù)狀況而改變?cè)偕苿?dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)力，并且能夠良好地將車(chē)輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能的車(chē)輛用制動(dòng)裝置。車(chē)輛用制動(dòng)裝置(1)設(shè)置在混合動(dòng)力車(chē)輛上，并基于根據(jù)制動(dòng)踏板的操作量而設(shè)定的目標(biāo)制動(dòng)力進(jìn)行制動(dòng)輔助控制，其中該混合動(dòng)力車(chē)輛具有能夠改變行駛用電動(dòng)機(jī)的減速比的變速器。并且，該車(chē)輛用制動(dòng)裝置的特征在于，具備對(duì)行駛用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行再生控制而使其產(chǎn)生再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)器；通過(guò)利用油壓進(jìn)行動(dòng)作的制動(dòng)動(dòng)作部產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力的油壓制動(dòng)器，其中，在制動(dòng)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)，車(chē)輛用制動(dòng)裝置以使再生制動(dòng)力下降的方式設(shè)定減速比，然后使減速比的變更停止，通過(guò)再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)力。
文檔編號(hào)B60W10/08GK102371906SQ20111022068
公開(kāi)日2012年3月14日 申請(qǐng)日期2011年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月5日
發(fā)明者小池正樹(shù) 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社