本實用新型屬于自動化生產設備領域，具體涉及在自動化生產線對箱體件的搬運或分揀的電動機械手。

背景技術：

在自動化的生產過程中，需要對大量箱體包裝的產品或原材料進行搬運。利用搬運機器人實現對箱體件的自動化搬運，能夠較大節(jié)省人力和生產成本，提高生成效率。搬運機器人具有結構緊湊、技術成熟、控制方便和動作敏捷等優(yōu)勢，被廣泛地應用于各種自動化生產過程中。箱體搬運的機械手安裝在機器人的末端，完成對箱體件的抓取和放置。目前搬運機械手的工作方式設計比較單一，對搬運不同尺寸的箱體適應性較差，同時以氣壓缸或液壓缸為動力裝置的機械手也附帶了大量輔助設備。隨著箱體產品種類的尺寸多樣性和工作環(huán)境的復雜性，需要設計一種可適用于搬運多種尺寸和智能性強的機械手，來滿足自動化生產中對箱體件搬運的需要。

技術實現要素：

本實用新型是基于箱體搬運的電動機械手，主要解決自動化生產過程中，對多種尺寸和不同擺放角度的箱體件進行搬運的問題。

基于箱體搬運的電動機械手包括與機器人末端連接的固定板1，安裝在固定板1下方的固定支座2，安裝在固定支座2下方的基座3；安裝在基座3桁架內側的電機固定座4，安裝在電機固定座4上的雙輸出軸步進電機5，雙輸出軸步進電機5通過聯(lián)軸器6與左旋滾珠絲桿7連接，平面推力軸承Ⅰ8安裝在基座3的安裝孔內，平面推力軸承Ⅰ8通過軸承墊片Ⅰ9與深溝球軸承Ⅰ10一起安裝在左旋滾珠絲桿7的一端，深溝球軸承Ⅰ10通過軸承墊片Ⅱ11與軸承端蓋Ⅰ12一起安裝在基座3上；軸承端蓋Ⅱ13安裝在基座3桁架的內側，軸承端蓋Ⅱ13內側安裝有軸承墊片Ⅲ14和深溝球軸承Ⅱ15，深溝球軸承Ⅱ15內側安裝有軸承墊片Ⅳ16和平面推力軸承Ⅱ17，平面推力軸承Ⅱ17外側有軸承端蓋Ⅲ18安裝在基座3桁架的外側；左旋滾珠絲桿螺母19在左旋滾珠絲桿7上軸向滑動，左旋滾珠絲桿螺母19安裝在夾板Ⅰ20上，夾板Ⅰ20通過三角支架21安裝有滑塊22，滑塊22安裝在直線滑軌23下方，直線滑軌23安裝在基座3上；右旋滾珠絲桿24與左旋滾珠絲桿7對稱安裝在基座3上，右旋滾珠絲桿螺母25在右旋滾珠絲桿24上軸向滑動，右旋滾珠絲桿螺母25安裝在夾板Ⅱ26上；基座3上安裝有行程開關Ⅰ27和行程開關Ⅱ28。

所述的左旋滾珠絲桿7和左旋滾珠絲桿螺母19是一對左旋滾珠絲桿副；右旋滾珠絲桿24和右旋滾珠絲桿螺母25是一對右旋滾珠絲桿副；雙輸出軸步進電機5正反轉動，通過兩對滾珠絲桿副帶動夾板Ⅰ26和夾板Ⅱ20同時相向或反向移動相同位移。

所述的軸承端蓋Ⅲ18的端蓋基座18.1上裝有壓力傳感器18.2，端蓋基座18.1的一側裝有出線口18.3；左旋滾珠絲桿7可在聯(lián)軸器6輕微滑動，壓力傳感器18.2能夠檢測出左旋滾珠絲桿7通過平面推力軸承Ⅱ17傳遞的軸向力。

所述的行程開關Ⅰ27可以檢測夾板Ⅱ26到達打開的極限位置；行程開關Ⅱ28可以檢測夾板Ⅱ26到達閉合時的極限位置。

本實用新型的有益效果：

1.本實用新型通過單個雙輸出軸步進電機帶動兩對不同旋向的滾珠絲桿副實現對箱體件的抓取，整體結構緊湊，可適用多種尺寸箱體的搬運。

2.本實用新型設置有壓力傳感器和行程開關，實現了完全自動化運行。

3.本實用新型采用相互對稱的結構，結構簡單，安裝和維修方便。而且在工作時不需要附加其他輔助設備。

附圖說明

附圖1是基于箱體搬運的電動機械手的爆炸狀態(tài)結構示意圖。

附圖2是基于箱體搬運的電動機械手的結構示意圖。

附圖3是基于箱體搬運的電動機械手的仰視結構示意圖。

附圖4是基座的結構示意圖。

附圖5是聯(lián)軸器的結構示意圖。

附圖6是左旋滾珠絲桿的結構示意圖。

附圖7是外側端蓋的結構示意圖。

附圖8是三角支架的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的結構原理做詳細闡述:

基于箱體搬運的電動機械手包括與機器人末端連接的固定板1，安裝在固定板1下方的固定支座2，安裝在固定支座2下方的基座3；安裝在基座3桁架內側的電機固定座4，安裝在電機固定座4上的雙輸出軸步進電機5，雙輸出軸步進電機5通過聯(lián)軸器6與左旋滾珠絲桿7連接，平面推力軸承Ⅰ8安裝在基座3的安裝孔內，平面推力軸承Ⅰ8通過軸承墊片Ⅰ9與深溝球軸承Ⅰ10一起安裝在左旋滾珠絲桿7的一端，深溝球軸承Ⅰ10通過軸承墊片Ⅱ11與軸承端蓋Ⅰ12一起安裝在基座3上；軸承端蓋Ⅱ13安裝在基座3桁架的內側，軸承端蓋Ⅱ13內側安裝有軸承墊片Ⅲ14和深溝球軸承Ⅱ15，深溝球軸承Ⅱ15內側安裝有軸承墊片Ⅳ16和平面推力軸承Ⅱ17，平面推力軸承Ⅱ17外側有軸承端蓋Ⅲ18安裝在基座3桁架的外側；左旋滾珠絲桿螺母19在左旋滾珠絲桿7上軸向滑動，左旋滾珠絲桿螺母19安裝在夾板Ⅰ20上，夾板Ⅰ20通過三角支架21安裝有滑塊22，滑塊22安裝在直線滑軌23下方，直線滑軌23安裝在基座3上；右旋滾珠絲桿24與左旋滾珠絲桿7對稱安裝在基座3上，右旋滾珠絲桿螺母25在右旋滾珠絲桿24上軸向滑動，右旋滾珠絲桿螺母25安裝在夾板Ⅱ26上；基座3上安裝有行程開關Ⅰ27和行程開關Ⅱ28。左旋滾珠絲桿7和左旋滾珠絲桿螺母19是一對左旋滾珠絲桿副；右旋滾珠絲桿24和右旋滾珠絲桿螺母25是一對右旋滾珠絲桿副；雙輸出軸步進電機5正反轉動，通過兩對滾珠絲桿副帶動夾板Ⅰ26和夾板Ⅱ20同時相向或反向移動相同位移。軸承端蓋Ⅲ18的端蓋基座18.1上裝有壓力傳感器18.2，端蓋基座18.1的一側裝有出線口18.3。

具體工作方式一：

當實現抓取任務時：雙輸出軸步進電機5正向轉動，兩對滾珠絲桿副帶動夾板Ⅰ20和夾板Ⅱ26同時相向移動，四組直線滑軌和滑塊對兩夾板起導向和支撐作用。當夾到箱體時左旋滾珠絲桿7可在聯(lián)軸器6輕微滑動，壓力傳感器18.2能夠檢測出左旋滾珠絲桿7通過平面推力軸承Ⅱ17傳遞的軸向力；當壓力達到設定值時雙輸出軸步進電機5停止正向轉動，完成夾取任務。當沒有抓取箱體時夾板Ⅱ26觸碰行程開關Ⅱ28，雙輸出軸步進電機5停止正向轉動，夾板Ⅱ26到達閉合時的極限位置。

當實現放置箱體時：雙輸出軸步進電機5反向轉動，兩對滾珠絲桿副帶動夾板Ⅰ20和夾板Ⅱ26同時反向移動，當夾板Ⅱ26觸碰行程開關Ⅰ27時雙輸出軸步進電機5停止反向轉動，夾板Ⅱ26到達打開時的極限位置，完成箱體的放置。