本實(shí)用新型涉及工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及片狀工件深加工上片領(lǐng)域，具體是指一種機(jī)器人取片機(jī)裝置。

背景技術(shù)：

取片機(jī)器人可以代替人工搬運(yùn)，大幅度提高生產(chǎn)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高安全性，被廣泛應(yīng)用于片狀工件、尤其是各種玻璃深加工行業(yè)。傳統(tǒng)搬運(yùn)方法，如小片玻璃單人搬和大片玻璃需要多人抬，且易導(dǎo)致玻璃原片的破損，搬運(yùn)效率低下，且人為搬運(yùn)時(shí)給易玻璃表面帶來(lái)無(wú)法清洗的表面污垢。而普通型取片專機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能過(guò)于單一，無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)上片加工，需要較大勞動(dòng)力來(lái)配合整個(gè)取片流程，對(duì)減少人工方面并沒(méi)有什么助益。因此如何多方面利用取片機(jī)器人，用以減少勞動(dòng)力成本、加快生產(chǎn)速率，已成為當(dāng)前玻璃加工生產(chǎn)領(lǐng)域急需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種利用機(jī)器人、取片探板抓手來(lái)加速玻璃流水線生產(chǎn)、減少人工成本的一種機(jī)器人取片機(jī)裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本實(shí)用新型的一種機(jī)器人取片機(jī)裝置具體結(jié)構(gòu)如下：

本實(shí)用新型的機(jī)器人取片機(jī)裝置，包括機(jī)器人和取片探板抓手，其主要特點(diǎn)是，所述的取片探板抓手以可旋轉(zhuǎn)安裝的方式安裝于所述的機(jī)器人上。

其中該取片探板抓手頂部安裝有傳感器。

其中所述的傳感器為接近傳感器。

其中該傳感器至少為3個(gè)，且所述的傳感器在所述的取片探板抓手頂部的排列不在同一條直線上。

其中所述的取片探板抓手與水平面的所成角度的范圍為15°至165°。

其中該取片探板抓手頂部有一無(wú)痕吸盤和一真空壓力計(jì)，且所述的真空壓力計(jì)與所述的機(jī)器人通過(guò)I/O口相連接。

其中所述的機(jī)器人取片機(jī)裝置還包括兩個(gè)光電傳感器，其中第一光電傳感器和第二光電傳感器均與所述的機(jī)器人通過(guò)I/O接口相連接。

其中所述的第一光電傳感器安裝于一同步上片輥道的上表面。

其中所述的第二光電傳感器安裝于一安全圍欄上。

其中所述的機(jī)器人還包括一試教器，該試教器與該機(jī)器人的控制模塊相連接，且所述的機(jī)器人為一普通型六軸機(jī)器人。

采用了該種機(jī)器人取片機(jī)裝置，由于其包含的取片探板抓手具有一定的旋轉(zhuǎn)能力，能十分方便的將片狀工件取片后從置件架子夾取到同步上片輥道上，操作過(guò)程簡(jiǎn)單快捷，且由于所述的輥道有一光電傳感器，具有輥道定位功能，當(dāng)片狀工件被抓取到定位點(diǎn)的上方時(shí)，該光電傳感器接收到的光線發(fā)生變化，產(chǎn)生一中斷信號(hào)，機(jī)器人的控制模塊進(jìn)入中斷程序，將片狀工件放置在定位點(diǎn)，讓其能夠準(zhǔn)確進(jìn)入下一道工序，又由于其安全圍欄上也有益光電傳感器與機(jī)器人通過(guò)I/O口相連接，當(dāng)有人進(jìn)入預(yù)先設(shè)置好的“安全禁地”時(shí)，該光電傳感器給機(jī)器人一中斷信號(hào)，讓機(jī)器人停止作業(yè)，預(yù)防安全事故。使用該種機(jī)器人取片機(jī)裝置，既保證了人員安全、減少了人工成本，又大大的加快了片狀工件深加工生產(chǎn)線的生產(chǎn)速度，提高生產(chǎn)效率，廣泛適應(yīng)市場(chǎng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人取片機(jī)裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人取片機(jī)裝置的取片探板抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)器人取片機(jī)裝置的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記

1 機(jī)器人

2 置件架子

3 取片探板抓手

4 安全圍欄

5 同步上片輥道

6 無(wú)痕吸盤

7 真空壓力計(jì)

8 接近傳感器

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚的描述本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合具體實(shí)例來(lái)進(jìn)行進(jìn)一步的描述。

本實(shí)用新型的機(jī)器人1取片機(jī)裝置，包括機(jī)器人1和取片探板抓手3，其主要特點(diǎn)是，所述的取片探板抓手3安裝于所述的機(jī)器人1上，且該取片探板抓手3可旋轉(zhuǎn)，且所述的取片探板抓手3頂部安裝有至少3個(gè)接近傳感器8，且所述的接近傳感器8在所述的取片探板抓手3頂部的排布不在同一條直線上。所述的取片探板抓手3與水平面的所成角度的范圍為15°至165°，且其頂部有無(wú)痕吸盤6和真空壓力計(jì)7，所述的真空壓力計(jì)7與所述的機(jī)器人1通過(guò)I/O口連接。該機(jī)器人1取片機(jī)裝置還包括兩個(gè)光電傳感器，其中第一光電傳感器安裝于一同步上片輥道5的上表面，與所述的機(jī)器人1通過(guò)I/O接口相連接，第二光電傳感器安裝于一安全圍欄4上，也與所述的機(jī)器人1通過(guò)I/O接口相連接，所述的機(jī)器人1的控制模塊與一試教器連接，所述的機(jī)器人為一普通型六軸機(jī)器人。

在實(shí)際應(yīng)用于玻璃這一片狀工件時(shí)，其具體實(shí)施方式如下：

操作人員在安全圍欄4的安全范圍內(nèi)操作，通過(guò)試教器向機(jī)器人1的控制模塊輸入玻璃的基本信息，包括玻璃的長(zhǎng)、寬、數(shù)量、厚度等幾個(gè)主要參數(shù)，機(jī)器人1根據(jù)得到的參數(shù)進(jìn)行作業(yè)，運(yùn)用不連成一條直線的至少三個(gè)接近傳感器8，對(duì)玻璃平面進(jìn)行感知；確定玻璃平面后，通過(guò)無(wú)痕吸盤6吸取位于置件架子2上的玻璃，當(dāng)真空建立完成時(shí)，取片探板抓手3將玻璃運(yùn)送至同步上片輥道5上方，經(jīng)過(guò)同步上片輥道5的定位點(diǎn)的時(shí)候，由于同步上片輥道5的定位點(diǎn)處有一光電傳感器，玻璃經(jīng)過(guò)其上方時(shí)對(duì)該光電傳感器的進(jìn)光量產(chǎn)生影響，該光電傳感器生成一個(gè)中斷信號(hào)，機(jī)器人1接收到該信號(hào)后，將玻璃放置到該定位點(diǎn)處，控制信號(hào)打開(kāi)壓縮空氣電磁閥吹氣釋放玻璃，離開(kāi)去抓下一片玻璃，機(jī)器人控制IO信號(hào)啟動(dòng)同步輥道，實(shí)現(xiàn)與磨邊機(jī)的準(zhǔn)確對(duì)接。

當(dāng)?shù)谝黄ＡП怀晒ξr(shí)，機(jī)器人1的控制模塊會(huì)記錄當(dāng)前的位置，以便再次抓取。而當(dāng)?shù)诙巫ト〔Ａr(shí)，在三個(gè)接近傳感器8確定了玻璃平面后，如果在一定時(shí)間(0.5s至2s，可由工作人員自行設(shè)置)內(nèi)無(wú)法建立真空壓力表設(shè)置的壓力數(shù)據(jù)(0.2MPA-0.5MPA)，即無(wú)痕吸盤6沒(méi)有成功吸取玻璃時(shí)，再次使用接近傳感器8，探板確認(rèn)玻璃平面，并重復(fù)以上過(guò)程。

而當(dāng)有人進(jìn)入安全圍欄4圍成的“安全禁地”時(shí)，由于該安全圍欄4上有一光電傳感器，可探知是否有人進(jìn)入該區(qū)域，該光電傳感器產(chǎn)生一中斷信號(hào)，停止機(jī)器人1的所有工作，保護(hù)工作人員的安全，當(dāng)工作人員撤離后，到操作臺(tái)摁下復(fù)位按鈕，機(jī)器人1又開(kāi)始運(yùn)作。

操作員在安全圍欄4范圍內(nèi)的操作臺(tái)上填寫玻璃的主要參數(shù)，啟動(dòng)機(jī)器人1開(kāi)啟同步上片輥道5。準(zhǔn)備就緒后操作員操作啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人1走到試教器設(shè)置的初始位置自動(dòng)開(kāi)始尋找當(dāng)前玻璃平面位置，抓手上三個(gè)接近開(kāi)關(guān)信號(hào)通過(guò)I/O接口逐個(gè)傳進(jìn)機(jī)器人1，確認(rèn)當(dāng)前平面后，實(shí)用無(wú)痕吸盤6建立真空，同時(shí)真空壓力計(jì)7開(kāi)始工作，當(dāng)成功建立真空后，取片探板抓手3高速運(yùn)動(dòng)至同步上片輥道5上方，找到定位位置，取片探板抓手3緩慢旋轉(zhuǎn)掰開(kāi)玻璃破除真空，實(shí)現(xiàn)放片，然后根據(jù)指令進(jìn)入下一循環(huán)，直至架子上的玻璃完全被抓完。

采用了該種機(jī)器人取片機(jī)裝置，由于其包含的取片探板抓手具有一定的旋轉(zhuǎn)能力，能十分方便的將片狀工件取片后從置件架子2夾取到同步上片輥道上，操作過(guò)程簡(jiǎn)單快捷，且由于所述的輥道有一光電傳感器，具有輥道定位功能，當(dāng)片狀工件被抓取到定位點(diǎn)的上方時(shí)，該光電傳感器接收到的光線發(fā)生變化，產(chǎn)生一中斷信號(hào)，機(jī)器人的控制模塊進(jìn)入中斷程序，將片狀工件放置在定位點(diǎn)，讓其能夠準(zhǔn)確進(jìn)入下一道工序，又由于其安全圍欄上也有益光電傳感器與機(jī)器人通過(guò)I/O口相連接，當(dāng)有人進(jìn)入預(yù)先設(shè)置好的“安全禁地”時(shí)，該光電傳感器給機(jī)器人一中斷信號(hào)，讓機(jī)器人停止作業(yè)，預(yù)防安全事故。使用該種機(jī)器人取片機(jī)裝置，既保證了人員安全、減少了人工成本，又大大的加快了片狀工件深加工生產(chǎn)線的生產(chǎn)速度，提高生產(chǎn)效率，廣泛適應(yīng)市場(chǎng)。

在此說(shuō)明書中，本實(shí)用新型已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出各種修改和變換而不背離本實(shí)用新型的精神和范圍。因此，說(shuō)明書和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的。