本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在較小體積產(chǎn)品如蛋類等的生產(chǎn)加工中，為方便運(yùn)輸和儲(chǔ)存，經(jīng)常會(huì)把這些產(chǎn)品排列放置在料盤上，多個(gè)料盤前后左右排列成一料盤層，多個(gè)料盤層再上下層疊的堆放在一起呈料盤垛，各料盤層之間通常還設(shè)置有隔板，料盤垛的底部還設(shè)置有一底座，在加工中需要將各個(gè)料盤依次取下并安放在相應(yīng)的加工工位上，由加工設(shè)備從料盤上進(jìn)行取料，取料完成后又需要把空料盤、隔板、底座從加工工位取走并安放在回收工位上以供回收，目前，上述對(duì)料盤的移動(dòng)工序通常由人工進(jìn)行，特別是在蛋類產(chǎn)品的加工作業(yè)中，工人需要手動(dòng)搬運(yùn)料盤并對(duì)料盤進(jìn)行堆疊，勞動(dòng)強(qiáng)度較大，生產(chǎn)效率也較低，并且同意出現(xiàn)意外而導(dǎo)致蛋類產(chǎn)品碎裂。

目前在底座和隔板的端面上通常會(huì)開設(shè)若干平行一前后方向的長(zhǎng)條形的第一凹槽，這樣底座和料盤之間、隔板和料盤之間便可圍成若干通孔，也有將第一凹槽開設(shè)在料盤的底部或者在料盤、底座和隔板上均開設(shè)第一凹槽的，料盤、底座和隔板的左右兩側(cè)則分別開設(shè)有兩個(gè)平行于前后方向的條形的第二凹槽，這些第一凹槽和第二凹槽能夠方便叉車等對(duì)料盤垛進(jìn)行堆疊和搬運(yùn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可自動(dòng)搬運(yùn)料盤，能夠減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率、安全可靠的搬運(yùn)機(jī)械手。

本發(fā)明為解決其技術(shù)問題而采用的技術(shù)方案是：

一種搬運(yùn)機(jī)械手，包括：

一機(jī)架；

若干承托件，設(shè)置在機(jī)架的下部并沿左右方向排列，所述的承托件上具有平行于前后方向的一長(zhǎng)條形的承托部；

兩個(gè)夾緊臂，分別設(shè)置在機(jī)架的左端和右端，所述的夾緊臂包括設(shè)置在機(jī)架上的一第一支架和設(shè)置在第一支架上的一第二支架，第二支架上朝向機(jī)架中部的一側(cè)設(shè)置有一第一張緊件和一第二張緊件，所述的第一支架由一第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而可相對(duì)機(jī)架左右移動(dòng)，第二支架由一第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而可相對(duì)第一支架上下移動(dòng)，第二張緊件由一第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而可相對(duì)第二支架前后移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述的承托件可上下滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架上并由至少一可解鎖的鎖緊件鎖緊固定在機(jī)架上。

優(yōu)選的，所述的承托件通過至少一第一滾輪滑軌機(jī)構(gòu)可上下滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架上。

優(yōu)選的，所述的第一支架通過至少一第二滾輪滑軌機(jī)構(gòu)可左右滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架上，第二支架通過至少一第三滾輪滑軌機(jī)構(gòu)可上下滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架上，第二張緊件通過至少一第四滾輪滑軌機(jī)構(gòu)可前后滑動(dòng)的設(shè)置在第二支架上。

優(yōu)選的，所述的第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置均為氣缸。

優(yōu)選的，所述機(jī)架的頂部設(shè)置有用于與外界機(jī)械臂相連的一法蘭連接座。

優(yōu)選的，所述的兩個(gè)夾緊臂中的其一上設(shè)置有一反射式光電傳感器，另一上設(shè)置有與該反射式光電傳感器相適配的一反光板。

優(yōu)選的，所述的機(jī)架上設(shè)置有一控制器，該控制器可依據(jù)所述反射式光電傳感器的檢測(cè)信號(hào)控制所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作。

優(yōu)選的，所述的第一張緊件和第二張緊件位于所述承托部之上，且第二支架可由第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而下移至使第一張緊件和第二張緊件位于承托部之下。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明中，通過橫移機(jī)架，可令承托件上的承托部向前插入到料盤下部或下方的第一凹槽內(nèi)以承托料盤，之后，第一驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊臂左右移動(dòng)以?shī)A緊料盤，第一張緊件和第二張緊件隨著能夠分別插入到一第二凹槽內(nèi)，隨后第二張緊件能夠前后移動(dòng)以和第一張緊件一起夾緊或張緊料盤，由此即可對(duì)料盤進(jìn)行準(zhǔn)確的定位和抓取，同理也可對(duì)隔板和底座等相似部件進(jìn)行定位和抓取，將本搬運(yùn)機(jī)械手與外界的機(jī)械臂等設(shè)備連接即可實(shí)現(xiàn)對(duì)料盤的自動(dòng)抓取和移動(dòng)，在對(duì)料盤的移動(dòng)過程中料盤也不易出現(xiàn)松脫等意外而導(dǎo)致產(chǎn)品受損，安全可靠，并且可以同時(shí)抓取和移動(dòng)橫向排列的多個(gè)料盤，能夠有效減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1中A部分的局部放大圖；

圖3是本發(fā)明中夾緊臂的分解圖；

圖4是本發(fā)明中承托件與機(jī)架的連接示意圖；

圖5是與本發(fā)明相適配的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D5，為與本發(fā)明相適配的底座70，該底座70的頂部設(shè)置有若干平行于前后方向的長(zhǎng)條形的第一凹槽71，兩側(cè)分別設(shè)置有平行于前后方向的兩個(gè)條形的第二凹槽72，本發(fā)明中所述的料盤和隔板的結(jié)構(gòu)與該底座70的結(jié)構(gòu)相類似，在此不另作詳述。

參照?qǐng)D1至圖4，一種搬運(yùn)機(jī)械手，包括：一機(jī)架10；若干承托件20，設(shè)置在機(jī)架10的下部并沿左右方向排列，承托件20上具有平行于前后方向的一長(zhǎng)條形的承托部21，這些承托部21與第一凹槽71相適配；兩個(gè)夾緊臂，分別設(shè)置在機(jī)架10的左端和右端，夾緊臂包括設(shè)置在機(jī)架10上的一第一支架31和設(shè)置在第一支架31上的一第二支架32，第二支架32上朝向機(jī)架10中部的一側(cè)設(shè)置有一第一張緊件331和一第二張緊件332，第一支架31由一第一驅(qū)動(dòng)裝置41驅(qū)動(dòng)而可相對(duì)機(jī)架10左右移動(dòng)，第二支架32由一第二驅(qū)動(dòng)裝置42驅(qū)動(dòng)而可相對(duì)第一支架31上下移動(dòng)，第二張緊件332由一第三驅(qū)動(dòng)裝置43驅(qū)動(dòng)而可相對(duì)第二支架32前后移動(dòng)，第一張緊件331和第二張緊件332均與第二凹槽72相適配。本發(fā)明中，通過橫移機(jī)架10，可令承托件20上的承托部21向前插入到料盤下部或下方的第一凹槽71內(nèi)以承托料盤，之后，第一驅(qū)動(dòng)裝置41可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊臂左右移動(dòng)以?shī)A緊料盤，第一張緊件331和第二張緊件332隨著能夠分別插入到一第二凹槽72內(nèi)，隨后第二張緊件332能夠前后移動(dòng)以和第一張緊件331一起夾緊或張緊料盤，由此即可對(duì)料盤進(jìn)行準(zhǔn)確的定位和抓取，同理也可對(duì)隔板和底座70等相似部件進(jìn)行定位和抓取，將本搬運(yùn)機(jī)械手與外界的機(jī)械臂等設(shè)備連接即可實(shí)現(xiàn)對(duì)料盤的自動(dòng)抓取和移動(dòng)，在對(duì)料盤的移動(dòng)過程中料盤也不易出現(xiàn)松脫等意外而導(dǎo)致產(chǎn)品受損，安全可靠，并且可以同時(shí)抓取和移動(dòng)橫向排列的多個(gè)料盤，能夠有效減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

機(jī)架10的頂部設(shè)置有用于與外界機(jī)械臂相連的一法蘭連接座11，便于將本搬運(yùn)機(jī)械手與外界設(shè)備連接，方便安裝和使用。

第一張緊件331和第二張緊件332位于承托部21之上，且第二支架32可由第二驅(qū)動(dòng)裝置42驅(qū)動(dòng)而下移至使第一張緊件331和第二張緊件332位于承托部21之下，這樣在僅使用第一張緊件331和第二張緊件332來(lái)抓取底座70等的時(shí)候，承托件20便不會(huì)對(duì)底座70等造成遮擋，方便使用。

參照?qǐng)D4，承托件20可上下滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架10上并由至少一可解鎖的鎖緊件22鎖緊固定在機(jī)架10上，便于根據(jù)需要靈活調(diào)整承托件20的高度，方便使用，本實(shí)施例中，鎖緊件22為螺接在承托件20并壓緊在機(jī)架10上的鎖緊螺釘，當(dāng)然，實(shí)際應(yīng)用中，鎖緊件22也可選用插銷等其他常用結(jié)構(gòu)，并不局限于此。承托件20通過至少一第一滾輪滑軌機(jī)構(gòu)51可上下滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架10上，方便移動(dòng)承托件20以進(jìn)行調(diào)節(jié)，也能夠防止承托件20出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)。

參照?qǐng)D3，第一支架31通過至少一第二滾輪滑軌機(jī)構(gòu)52可左右滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架10上，第二支架32通過至少一第三滾輪滑軌機(jī)構(gòu)53可上下滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)架10上，第二張緊件332通過至少一第四滾輪滑軌機(jī)構(gòu)54可前后滑動(dòng)的設(shè)置在第二支架32上，這樣能夠保持第一支架31、第二支架32和第二張緊件332移動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)度，減小故障發(fā)生率。

本實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)裝置41、第二驅(qū)動(dòng)裝置42和第三驅(qū)動(dòng)裝置43均采用了氣缸，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，動(dòng)作快速，有助于提高生產(chǎn)效率，當(dāng)然，實(shí)際應(yīng)用中，第一驅(qū)動(dòng)裝置41、第二驅(qū)動(dòng)裝置42和第三驅(qū)動(dòng)裝置43也可采用電機(jī)及與電機(jī)相適配的鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等其他常用結(jié)構(gòu)，并不局限于此。

參照?qǐng)D1至圖3，兩個(gè)夾緊臂中的其一上設(shè)置有一反射式光電傳感器61，另一上設(shè)置有與該反射式光電傳感器61相適配的一反光板62，通過該反射式光電傳感器61和反光板62可以檢測(cè)兩夾緊臂的高度差，便于使兩夾緊臂維持在同一高度，保證抓取作業(yè)的順利進(jìn)行，防止出現(xiàn)因兩夾緊臂上下錯(cuò)位而導(dǎo)致的作業(yè)事故。機(jī)架10上設(shè)置有一控制器（圖中未示出），該控制器可依據(jù)反射式光電傳感器61的檢測(cè)信號(hào)控制第二驅(qū)動(dòng)裝置42的動(dòng)作，這樣便能自動(dòng)控制兩夾緊臂的動(dòng)作，使兩夾緊臂始終維持在同一高度。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施方式，只要以基本相同手段實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。