可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手，有機(jī)械手抓部分和傳動(dòng)部分；機(jī)械手抓底座上裝平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、凹槽、氣彈簧；平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)上裝機(jī)爪，機(jī)爪有六個(gè)手指，六個(gè)手指均分為彎曲的上部手指和下部手指兩節(jié)，下部手指通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)帶動(dòng)上部手指運(yùn)動(dòng)；氣彈簧在凹槽外，橡膠擋片裝在裝氣彈簧的孔內(nèi)；電機(jī)通過(guò)鍵連接將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給大螺旋齒輪，大螺旋齒輪與六個(gè)小螺旋齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)90°交叉軸運(yùn)動(dòng)傳遞，六個(gè)小螺旋齒輪分別與六個(gè)下部手指配合，通過(guò)小螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)橡膠上指張合，進(jìn)行雞蛋抓取與放置工作。本實(shí)用新型可與常用的具有五自由度機(jī)械人本體相連將無(wú)序堆放的雞蛋整理為有序排列在凹槽雞蛋盒中。
【專利說(shuō)明】
可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，從雞蛋廠中搜集的雞蛋一般都呈無(wú)規(guī)則堆放形態(tài)，例如:用籃子進(jìn)行堆放。然后通過(guò)人工將雞蛋放入凹槽雞蛋盒中，這樣不僅費(fèi)力，也消耗人工，增加勞動(dòng)成本。因此，為了將人工從搬運(yùn)雞蛋中解放出來(lái)，同時(shí)為了降低成本，本實(shí)用新型專利涉及一種雞蛋整理及搬運(yùn)機(jī)器人，此機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)雞蛋的有序排放及搬運(yùn)的功能從而大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率及節(jié)約成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述現(xiàn)狀，旨在提供一種能方便地將任意形態(tài)堆放的雞蛋整理，且呈豎直狀態(tài)放入凹槽雞蛋盒中的可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)方式為，可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手，有機(jī)械手抓部分和傳動(dòng)部分;機(jī)械手抓底座上裝平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、雞蛋對(duì)心裝置;平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)上裝機(jī)爪，機(jī)爪有六個(gè)手指，六個(gè)手指均分為上部手指和下部手指兩節(jié)，前方彎曲部分為上部手指，下部手指通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)帶動(dòng)上部手指運(yùn)動(dòng);所述上部手指為橡膠上指;雞蛋對(duì)心裝置由凹槽、兩個(gè)氣彈簧及兩個(gè)擋片構(gòu)成，氣彈簧裝在機(jī)械手抓底座上，橡膠擋片通過(guò)過(guò)渡配合安裝在裝有氣彈簧的孔內(nèi)；電機(jī)通過(guò)鍵連接將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給大螺旋齒輪，大螺旋齒輪與六個(gè)小螺旋齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)90°交叉軸運(yùn)動(dòng)傳遞，六個(gè)小螺旋齒輪分別與六個(gè)下部手指配合，通過(guò)小螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)橡膠上指張合。
[0005]使用本實(shí)用新型，機(jī)械手抓底座可與一般常用的具有五自由度機(jī)械人本體相連，電機(jī)通過(guò)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、大螺旋齒輪、六個(gè)小螺旋齒輪、下部手指、關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)分別帶動(dòng)上部手指。機(jī)身部分的機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)使機(jī)爪部分呈豎直向下?tīng)顟B(tài)，六根手指同步張開(kāi)，機(jī)械手臂下移，六根手指插入雞蛋間的縫隙中，六根手指閉合，抓住雞蛋。機(jī)械手臂再次旋轉(zhuǎn)使機(jī)爪豎直向上。氣彈簧帶動(dòng)擋片之一豎直向上運(yùn)動(dòng)，向上運(yùn)動(dòng)的擋片會(huì)給雞蛋豎直向上的力，從而調(diào)整雞蛋的位置，另一擋片重復(fù)運(yùn)動(dòng)，六根手指張開(kāi)，讓抓住的雞蛋落入凹槽中。兩氣彈簧向下運(yùn)動(dòng)恢復(fù)原位，進(jìn)行下一個(gè)雞蛋的整理與搬運(yùn)。
[0006]本實(shí)用新型有以下優(yōu)點(diǎn):
[0007]1、對(duì)手指部位進(jìn)行了簡(jiǎn)化，只需一個(gè)電機(jī)就可以帶動(dòng)六根手指同步的張開(kāi)與閉合運(yùn)動(dòng)；
[0008]2、采用的連桿機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)，將平行四邊形直桿改成彎桿，使其更適于雞蛋的抓??；
[0009]3、雞蛋抓取后，在機(jī)爪中進(jìn)行整理，采用了擋片及凹槽，通過(guò)擋片給雞蛋的豎直向上的力，使雞蛋豎直落入凹槽中，從而實(shí)現(xiàn)雞蛋的對(duì)心找正功能。
[0010]本實(shí)用新型可將無(wú)序堆放的雞蛋整理為有序排列在凹槽雞蛋盒中的雞蛋，減少了這個(gè)過(guò)程中人力的消耗，使得雞蛋的整理更便利更經(jīng)濟(jì)。
【附圖說(shuō)明】

[0011]圖1為本實(shí)用新型的機(jī)械手抓結(jié)構(gòu)示意圖，
[0012]圖2是本實(shí)用新型的傳動(dòng)部分結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]本實(shí)用新型有機(jī)械手抓部分和傳動(dòng)部分。
[0014]下面參照附圖詳述本實(shí)用新型。
[0015]參照?qǐng)D1，機(jī)械手抓底座I上裝平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2、雞蛋對(duì)心裝置。平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)上裝機(jī)爪，機(jī)爪有六個(gè)手指，六個(gè)手指均分為上部手指和下部手指兩節(jié)。前方彎曲部分為上部手指，下部手指3通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)帶動(dòng)上部手指運(yùn)動(dòng)。所述上部手指為橡膠上指4，可有效防止抓取時(shí)雞蛋發(fā)生損壞。雞蛋對(duì)心裝置由凹槽5、兩個(gè)氣彈簧6及兩個(gè)橡膠擋片7構(gòu)成。氣彈簧6裝在機(jī)械手抓底座I上，橡膠擋片7通過(guò)過(guò)渡配合安裝在裝有氣彈簧的孔內(nèi)，使得氣彈簧能頂住橡膠擋片。
[0016]本實(shí)用新型采用的連桿機(jī)構(gòu)為平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2的四個(gè)連桿為彎桿，將直桿改成彎桿，使其更適于雞蛋的抓??；
[0017]參照?qǐng)D2，電機(jī)9通過(guò)鍵連接將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給大螺旋齒輪8，大螺旋齒輪與六個(gè)小螺旋齒輪10嚙合，實(shí)現(xiàn)90°交叉軸運(yùn)動(dòng)傳遞，六個(gè)小螺旋齒輪分別與六個(gè)下部手指3配合，通過(guò)小螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)橡膠上指張合，進(jìn)行雞蛋抓取與放置工作。
[0018]使用本實(shí)用新型，機(jī)械手抓底座可與一般常用的具有五自由度機(jī)械人本體相連，電機(jī)通過(guò)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、大螺旋齒輪、六個(gè)小螺旋齒輪、下部手指、關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)分別帶動(dòng)上部手指。
[0019]機(jī)身部分的機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)使機(jī)爪部分呈豎直向下?tīng)顟B(tài)，六根手指同步張開(kāi)，機(jī)械手臂下移，六根手指插入雞蛋間的縫隙中，六根手指閉合，抓住雞蛋。機(jī)械手臂再次旋轉(zhuǎn)使機(jī)爪豎直向上。氣彈簧帶動(dòng)擋片之一豎直向上運(yùn)動(dòng)，向上運(yùn)動(dòng)的擋片會(huì)給雞蛋豎直向上的力，從而調(diào)整雞蛋的位置，另一擋片重復(fù)運(yùn)動(dòng)，六根手指張開(kāi)，讓抓住的雞蛋落入凹槽中。兩氣彈簧向下運(yùn)動(dòng)恢復(fù)原位，進(jìn)行下一個(gè)雞蛋的整理與搬運(yùn)。
[0020]本實(shí)用新型在凹槽外的氣彈簧帶動(dòng)擋片上下運(yùn)動(dòng)，向上運(yùn)動(dòng)的擋片會(huì)給雞蛋豎直向上的力，從而調(diào)整雞蛋的位置，讓雞蛋落入凹槽中。兩個(gè)擋片相繼向上運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)對(duì)任意方向傾斜雞蛋的對(duì)心整理。在擋片的作用下，雞蛋會(huì)落入凹槽。凹槽5內(nèi)表面與雞蛋豎直時(shí)表面的曲度大致相同，使雞蛋保持豎直狀態(tài)。
[0021]本實(shí)用新型可將無(wú)序堆放的雞蛋整理為有序排列在凹槽雞蛋盒中的雞蛋，減少了這個(gè)過(guò)程中人力的消耗，使得雞蛋的整理更便利更經(jīng)濟(jì)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手，其特征在于:有機(jī)械手抓部分和傳動(dòng)部分;機(jī)械手抓底座上裝平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、雞蛋對(duì)心裝置;平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)上裝機(jī)爪，機(jī)爪有六個(gè)手指，六個(gè)手指均分為上部手指和下部手指兩節(jié)，前方彎曲部分為上部手指，下部手指通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)帶動(dòng)上部手指運(yùn)動(dòng);所述上部手指為橡膠上指;雞蛋對(duì)心裝置由凹槽、兩個(gè)氣彈簧及兩個(gè)擋片構(gòu)成，氣彈簧裝在機(jī)械手抓底座上，橡膠擋片通過(guò)過(guò)渡配合安裝在裝有氣彈簧的孔內(nèi)；電機(jī)通過(guò)鍵連接將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給大螺旋齒輪，大螺旋齒輪與六個(gè)小螺旋齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)90°交叉軸運(yùn)動(dòng)傳遞，六個(gè)小螺旋齒輪分別與六個(gè)下部手指配合，通過(guò)小螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)橡膠上指張合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手，其特征在于:平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的四個(gè)連桿為彎桿。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋整理及搬運(yùn)的機(jī)械手，其特征在于:凹槽內(nèi)表面與雞蛋豎直時(shí)表面的曲度大致相同。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205704175SQ201620414017
【公開(kāi)日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年5月9日
【發(fā)明人】汪泉, 羅慧琪, 杜鵬, 田家豪, 王君, 孫金風(fēng), 任軍, 魏瓊
【申請(qǐng)人】湖北工業(yè)大學(xué)