本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種夾持裝置及具有該夾持裝置的配藥機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著配藥機(jī)器人的開始發(fā)展，其可同時(shí)兼容粉劑瓶和安瓿瓶的配藥功能，由于粉劑瓶和安瓿瓶的瓶身都比較光滑，所以在配藥過程中易于出現(xiàn)對(duì)粉劑瓶或安瓿瓶夾持力度不夠以致粉劑瓶或安瓿瓶被拔出，從而導(dǎo)致配藥失敗的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是粉劑瓶和安瓿瓶的瓶身都比較光滑，配藥機(jī)器人在配藥過程中，其卡爪在夾持瓶體時(shí)，瓶體容易被拔出。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種夾持裝置，其包括：

三個(gè)以上的卡爪，所述三個(gè)以上的卡爪中至少有一個(gè)卡爪的內(nèi)壁設(shè)有防滑層；

三個(gè)以上的軸體，所述軸體的數(shù)目與所述卡爪的數(shù)目相同，所述軸體包括第一端和第二端，所述第一端與所述卡爪連接；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二端連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過所述軸體驅(qū)動(dòng)所述卡爪夾緊或松開瓶體。

在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件、轉(zhuǎn)軸、齒輪、一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒片和多個(gè)聯(lián)動(dòng)齒片，所述驅(qū)動(dòng)齒片和所述聯(lián)動(dòng)齒片的總數(shù)目與所述卡爪的數(shù)目相同，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述蝸桿連接，所述蝸桿與所述驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件嚙合，所述驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件通過所述轉(zhuǎn)軸與所述驅(qū)動(dòng)齒片連接，所述驅(qū)動(dòng)齒片的輪齒端、所述聯(lián)動(dòng)齒片的輪齒端分別與所述齒輪嚙合，所述驅(qū)動(dòng)齒片的軸端、所述聯(lián)動(dòng)齒片的軸端分別與一個(gè)所述第二端連接。

在一些實(shí)施例中，所述卡爪的橫截面為圓弧形，三個(gè)以上的卡爪以所述齒輪為中心圓周分布。

在一些實(shí)施例中，所述防滑層的材料選自金剛砂。

在一些實(shí)施例中，所述防滑層覆蓋所述卡爪全部?jī)?nèi)壁。

在一些實(shí)施例中，所述防滑層包括多根防滑條。

在一些實(shí)施例中，所述多根防滑條按照預(yù)設(shè)排列方式進(jìn)行分布。

在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)排列方式包括從上往下的排列方式、從左往右的排列方式、從左下往右上的排列方式或從左上往右下的排列方式。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型還提供一種配藥機(jī)器人，其包括上述的夾持裝置。

本實(shí)用新型的有益效果在于，通過在卡爪內(nèi)壁鍍有防滑層來增加卡爪內(nèi)壁與瓶體之間的摩擦力，使得夾持裝置在夾持瓶體時(shí)，瓶體不會(huì)輕易被拔出。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型夾持裝置一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型夾持裝置另一實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型夾持裝置又一種實(shí)施例的卡爪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型夾持裝置再一種實(shí)施例的卡爪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型夾持裝置再一種實(shí)施例的卡爪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型夾持裝置再一種實(shí)施例的卡爪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型夾持裝置再一種實(shí)施例的卡爪結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)該理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

圖1展示本實(shí)用新型夾持裝置的一種實(shí)施例。在本實(shí)施例中，該夾持裝置包括：三個(gè)以上的卡爪11，該三個(gè)以上的卡爪11中至少有一個(gè)卡爪的內(nèi)壁設(shè)有防滑層；三個(gè)以上的軸體12，該軸體12的數(shù)目與卡爪11的數(shù)目相同，該軸體12包括第一端和第二端，第一端與卡爪11連接；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13與第二端連接，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13通過軸體12驅(qū)動(dòng)卡爪11夾緊或松開瓶體。

本實(shí)用新型提供的夾持裝置，通過在卡爪11的內(nèi)壁鍍有防滑層，增大了卡爪11的內(nèi)壁與瓶體之間的摩擦力，在夾持粉劑瓶或安瓿瓶時(shí)，防止了因粉劑瓶或安瓿瓶被拔出而導(dǎo)致配藥失敗的問題。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在其他實(shí)施例中，參見圖2，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)131、蝸桿132、驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件133、轉(zhuǎn)軸134、齒輪135、一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒片136和多個(gè)聯(lián)動(dòng)齒片137，驅(qū)動(dòng)齒片136和聯(lián)動(dòng)齒片137的總數(shù)目與卡爪11的數(shù)目相同，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)131與蝸桿132連接，該蝸桿132與驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件133嚙合，該驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件133通過轉(zhuǎn)軸134與驅(qū)動(dòng)齒片136連接，該驅(qū)動(dòng)齒片136的輪齒端、聯(lián)動(dòng)齒片137的輪齒端分別與齒輪135嚙合，驅(qū)動(dòng)齒片136的軸端、聯(lián)動(dòng)齒片137的軸端分別與一個(gè)軸體12的第二端連接。

為了使卡爪11的內(nèi)壁與瓶體之間的接觸面最大，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，其他實(shí)施例中，該卡爪11的橫截面為圓弧形，三個(gè)以上的卡爪11以齒輪135為中心圓周分布，構(gòu)成一個(gè)圓柱形空間，該圓柱形空間用于放置粉劑瓶或安瓿瓶，在夾持瓶體時(shí)，因卡爪11為圓弧形使得卡爪11的內(nèi)壁與瓶體之間的接觸面能達(dá)到最大，進(jìn)一步增大了卡爪11的內(nèi)壁和瓶體之間的摩擦力。

為了進(jìn)一步提升卡爪11的內(nèi)壁和瓶體之間的摩擦力，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，其他實(shí)施例中，本實(shí)施例中防滑層的材料選自金剛砂。金剛砂具有化學(xué)性能穩(wěn)定、耐磨性好的特性，鍍于卡爪11內(nèi)壁能有效的防止卡爪11內(nèi)壁被腐蝕，而且耐磨性好，不會(huì)輕易磨損。例如，夾持裝置應(yīng)用于配藥時(shí)需夾持粉劑瓶或安瓿瓶，而粉劑瓶和安瓿瓶瓶身非常光滑，但該夾持裝置通過內(nèi)壁鍍金剛砂，增大了夾持裝置內(nèi)壁和粉劑瓶或安瓿瓶瓶身之間的摩擦力，夾緊瓶身后不會(huì)因?yàn)榉蹌┢炕虬碴称科可磉^于光滑而被輕易拔出，導(dǎo)致配藥失敗；并且，若在配藥過程中出現(xiàn)瓶身損壞的情況，普通的夾持裝置易被瓶?jī)?nèi)流出的藥液腐蝕，而鍍上金剛砂鍍層后能有效地防止夾持裝置被腐蝕。應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型中所述的防滑層的材料并不是只能選擇金剛砂，其它可替代金剛砂實(shí)現(xiàn)本技術(shù)方案的材料均屬于本技術(shù)方案的保護(hù)范圍。此外，如圖3所示，該防滑層111覆蓋卡爪11全部?jī)?nèi)壁。

為了節(jié)省鍍防滑層所需要的材料，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，其他實(shí)施例中，該防滑層包括多根防滑條。具體地，如圖4～圖7所示，防滑層按照預(yù)設(shè)排列方式進(jìn)行分布，其中，該預(yù)設(shè)排序方式包括多種。如圖4所示為卡爪11的內(nèi)壁上，防滑條112和無鍍層條形區(qū)域113從上往下間隔排列；如圖5所示為卡爪11的內(nèi)壁上，防滑條114和無鍍層條形區(qū)域115從左往右間隔排列；如圖6所示為卡爪11的內(nèi)壁上，防滑條116和無鍍層條形區(qū)域117從左下往右上間隔排列；如圖7所示為卡爪11的內(nèi)壁上，防滑條118和無鍍層條形區(qū)域119從左上往右下間隔排列。圖4～圖7所示為防滑層鍍至卡爪11內(nèi)壁的方式，應(yīng)當(dāng)理解的是，將防滑層鍍至卡爪11內(nèi)壁的方式并不局限于此四種方式，其它鍍層樣式也包括在此保護(hù)范圍之類，例如：圓形鍍層樣式，多邊形鍍層樣式，不規(guī)則圖形樣式等。本實(shí)施例將防滑層鍍?cè)诳ㄗ?1內(nèi)壁上的方式，在實(shí)現(xiàn)增大卡爪11的內(nèi)壁與瓶體之間摩擦力的同時(shí)，節(jié)省了鍍防滑層所需要的材料。

除了上述夾持裝置，本實(shí)用新型還提供了一種具有上述夾持裝置的配藥機(jī)器人，因該夾持裝置與上述實(shí)施例提供的夾持裝置相同，在此不再贅述。

以上對(duì)實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但其只作為范例，本實(shí)用新型并不限制于以上描述的具體實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，任何對(duì)該實(shí)用新型進(jìn)行的等同修改或替代也都在本實(shí)用新型的范疇之中，因此，在不脫離本實(shí)用新型的精神和原則范圍下所作的均等變換和修改、改進(jìn)等，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。