本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特指一種軟料智能抓取裝置。

背景技術(shù)：
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在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)設(shè)備逐漸代替了傳統(tǒng)的手工生產(chǎn)，智能化、自動(dòng)化的生產(chǎn)設(shè)備以其效率高、精度高的優(yōu)勢(shì)出現(xiàn)在市場(chǎng)，機(jī)械臂/手是一種將工件或者物料進(jìn)行搬運(yùn)、輸送的設(shè)備，機(jī)械臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)、不斷地進(jìn)行同一動(dòng)作，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行運(yùn)輸，隨著社會(huì)的發(fā)展，機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。

工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成，手部是用來(lái)抓持工件或者物料的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手，其手部結(jié)構(gòu)使用較多的為吸盤(pán)結(jié)構(gòu)、或者氣動(dòng)夾結(jié)構(gòu)，吸盤(pán)結(jié)構(gòu)顧名思義，采用吸盤(pán)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行吸附，吸附后運(yùn)輸，達(dá)到輸送的目的。而氣動(dòng)夾結(jié)構(gòu)則是采用夾子的原理，通過(guò)氣動(dòng)或者其他驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)夾的開(kāi)閉，以達(dá)到夾取產(chǎn)品的目的。

總而言之，不同是生產(chǎn)領(lǐng)域，其自動(dòng)化生產(chǎn)中所使用的機(jī)械手設(shè)置不盡相同，但是，目前市面上針對(duì)皮革物料、柔性布料的取料機(jī)械手比較缺乏，因?yàn)橛捎谌嵝圆剂系娜彳浶?，普通的氣?dòng)夾難以?shī)A取，并且采用吸盤(pán)也難以將其吸附。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種軟料智能抓取裝置。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了下述技術(shù)方案：一種軟料智能抓取裝置，包括：一基架，該基架作為整個(gè)設(shè)備的支撐；一軌道組件，該軌道組件安裝于基架上；一抓料機(jī)械手，該抓料機(jī)械手安裝于軌道組件上，沿軌道組件移動(dòng)；所述的抓料機(jī)械手包括：滑動(dòng)支架、安裝于滑動(dòng)支架上的驅(qū)動(dòng)部和安裝于驅(qū)動(dòng)部底部的抓取部；抓取部包括：安裝于驅(qū)動(dòng)部底部的吸盤(pán)件和插針件；驅(qū)動(dòng)部包括：縱向驅(qū)動(dòng)缸以及橫向驅(qū)動(dòng)缸；所述的吸盤(pán)件和插針件均勻分布設(shè)置于驅(qū)動(dòng)部的底部，且縱向驅(qū)動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)件縱向移動(dòng)吸取物料；插針件傾斜安裝于橫向驅(qū)動(dòng)缸上，且通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)插針件傾斜向外并向下移動(dòng)，使插針件形呈針爪以抓取物料。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的驅(qū)動(dòng)部安裝于一移動(dòng)底座上，該移動(dòng)底座安裝于滑動(dòng)支架的末端，并且縱向驅(qū)動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)底座上下往復(fù)移動(dòng)；所述的吸盤(pán)件均勻安裝于移動(dòng)底座上，并伸出移動(dòng)底座的底部，通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)缸帶動(dòng)移動(dòng)底座上下移動(dòng)并帶動(dòng)吸盤(pán)件下移吸取物料；所述的吸盤(pán)件包括：吸管部、安裝于吸管部末端的吸盤(pán)、安裝于吸管部上的彈簧，于吸管部的形成有一安裝部，該彈簧支撐于安裝部的末端和吸盤(pán)的頂端之間。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的橫向驅(qū)動(dòng)缸為驅(qū)動(dòng)氣缸，橫向驅(qū)動(dòng)缸安裝于移動(dòng)底座的中央，橫向驅(qū)動(dòng)缸上連接有撥動(dòng)塊和移動(dòng)塊，撥動(dòng)塊連接于橫向驅(qū)動(dòng)缸，并由橫向驅(qū)動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)橫向移動(dòng)，所述的移動(dòng)塊卡設(shè)于撥動(dòng)塊的下方，隨撥動(dòng)塊橫向移動(dòng)。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的移動(dòng)卡具有一傾斜側(cè)面，插針件垂直于該傾斜側(cè)面安裝，通過(guò)移動(dòng)塊的水平移動(dòng)帶動(dòng)插針件傾斜向外并向下移動(dòng)抓取物料。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的移動(dòng)底座包括：上底座和下底座，上底座連接于滑動(dòng)支架上，吸盤(pán)件安裝于上底座上；所述的橫向驅(qū)動(dòng)缸安裝于下底座上，且于下底座上成型有于用于移動(dòng)塊滑動(dòng)的滑槽，滑槽內(nèi)安裝有固定塊，固定塊上成型有傾斜插槽，插針件通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)收入或伸出傾斜插槽。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的滑動(dòng)支架的末端設(shè)置有縱向的滑軌，上底座安裝于滑軌上，且上底座的端面與滑動(dòng)支架之間連接有恢復(fù)彈簧；縱向驅(qū)動(dòng)缸安裝于滑動(dòng)支架上，其輸出軸連接于移動(dòng)底座。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的軌道組件包括：X軌道和Y軌道，Y軌道橫設(shè)安裝于X軌道上，抓料機(jī)械手通過(guò)滑動(dòng)支架安裝于Y軌道上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，沿Y軌道和X軌道移動(dòng)。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的X軌道和Y軌道均具有軌道支架、以及設(shè)置于軌道支架、內(nèi)的傳送帶，于滑動(dòng)支架的上端安裝有輔助滑動(dòng)件，該輔助滑動(dòng)件上對(duì)應(yīng)于軌道支架、的上下端設(shè)置有滑輪。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的基架上位于抓料機(jī)械手的下方設(shè)置有一收料箱。

進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，所述的基架上還安裝有主機(jī)和顯示屏，基架的底部安裝有滾輪。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較具有如下有益效果：本發(fā)明中的抓料機(jī)械手具有吸盤(pán)件和插針件兩套取料手部，吸盤(pán)件用于吸取皮革等物料，而插針件用于抓取柔性的布料，滿足不同的使用需要，并且該吸盤(pán)件和插針件同時(shí)安裝于移動(dòng)底座的底部，根據(jù)不同的使用需要可以擇一使用或者兩者同時(shí)使用，克服了傳統(tǒng)的機(jī)械手無(wú)法抓取布料的缺點(diǎn)，提高生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明：

圖1是本發(fā)明的立體圖；

圖2是本發(fā)明的分解圖；

圖3是本發(fā)明中抓料機(jī)械手的立體圖；

圖4是本發(fā)明中抓料機(jī)械手的分解圖；

圖5是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)部和抓取部的組合圖；

圖6是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)部和抓取部的分解圖1；

圖7是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)部和抓取部的分解圖2；

圖8是本發(fā)明中抓料機(jī)械手另一角度的立體圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

見(jiàn)圖1所示，一種軟料智能抓取裝置，包括：基架1、設(shè)置于基架1上的軌道組件2和安裝于軌道組件2上的抓料機(jī)械手3，基架1作為整個(gè)設(shè)備的載體，用于設(shè)備支撐于平面上，基架1可以為支架式或者箱式，不作限定，這里設(shè)定為支架使，又多個(gè)橫向和縱向的橫梁組成；軌道組件2設(shè)置于基架1的上端，軌道組件2可以根據(jù)需要設(shè)置為X軸、XY軸或者XYZ軸，即單軸、雙軸或者三軸，其設(shè)定都是根據(jù)實(shí)際的使用設(shè)定的，不作具體的要求，但是，本實(shí)施例中的軌道組件2設(shè)置為XY軸，即X軌道21和Y軌道22，抓料機(jī)械手3通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)沿抓料機(jī)械手3移動(dòng)，抓料機(jī)械手3可以抓取柔性的布料以及抓取皮革類等具有一定硬度的皮料，抓料機(jī)械手3可以安裝于任意的單軸、雙軸或者三軸機(jī)械手手上，下面，進(jìn)一步說(shuō)明抓料機(jī)械手3的具體機(jī)構(gòu)。

見(jiàn)圖3-7所示，所述的抓料機(jī)械手3包括：滑動(dòng)支架31、安裝于滑動(dòng)支架31上的驅(qū)動(dòng)部32和安裝于驅(qū)動(dòng)部32底部的抓取部33；滑動(dòng)支架31安裝于軌道組件2上，沿軌道組件2移動(dòng)；抓取部33包括：安裝于驅(qū)動(dòng)部32底部的吸盤(pán)件331和插針件332；驅(qū)動(dòng)部32包括：縱向驅(qū)動(dòng)缸321以及橫向驅(qū)動(dòng)缸322；吸盤(pán)件331用于抓取皮革類的材料，而插針件332用于抓取軟質(zhì)布類的材料，通過(guò)電腦成型設(shè)計(jì)而選擇不同的使用。

驅(qū)動(dòng)部32通過(guò)移動(dòng)底座4安裝于滑動(dòng)支架31上，該移動(dòng)底座4包括：上底座41和下底座42，上底座41安裝于滑動(dòng)支架31上，于滑動(dòng)支架31的下端設(shè)置有滑軌311，上底座41一側(cè)設(shè)置有一縱向的連接板，連接板的背部設(shè)置有滑塊，通過(guò)滑塊安裝于滑軌311上，令移動(dòng)底座4和滑動(dòng)支架31之間組裝。另外，縱向驅(qū)動(dòng)缸321安裝于滑動(dòng)支架31上，縱向驅(qū)動(dòng)缸321的輸出軸伸縮的同時(shí)作用于上底座41上，推動(dòng)上底座41下移，但是，由于縱向驅(qū)動(dòng)缸321的輸出軸與上底座41之間并給的固定的，那么，還需要有恢復(fù)力將上底座41驅(qū)動(dòng)復(fù)位，因此，在上底座41和滑動(dòng)支架31之間還連接有恢復(fù)彈簧5，恢復(fù)彈簧5縱向設(shè)置，并且彈力縱向指向，恢復(fù)彈簧5的一端連接于滑動(dòng)支架31上，另一端連接于上底座41上，恢復(fù)彈簧5提供上底座41的恢復(fù)力。

所述的吸盤(pán)件331包括：吸管部3311、安裝于吸管部3311末端的吸盤(pán)3312、安裝于吸管部3311上的彈簧3313，于吸管部3311的形成有一安裝部3314，該彈簧3313支撐于安裝部3314的末端和吸盤(pán)3312的頂端之間。

上底座41上開(kāi)設(shè)有一安裝口410，供橫向驅(qū)動(dòng)缸322穿過(guò)安裝，沿安裝孔410的邊緣設(shè)置有條形開(kāi)口，供吸盤(pán)件331安裝，吸盤(pán)件331依靠其安裝部3314固卡于條形開(kāi)口上，吸盤(pán)3312伸出上底座41的下方，吸盤(pán)件331的吸管部3311與抽氣裝置連接抽氣，該抽氣裝置可以為氣泵等等。當(dāng)縱向驅(qū)動(dòng)缸321推動(dòng)移動(dòng)底座4整體下移時(shí)，移動(dòng)底座4沿滑軌311下移，且吸盤(pán)件331下移，當(dāng)吸盤(pán)件331移動(dòng)至壓設(shè)于皮革類材料上，抽氣裝置抽氣，吸盤(pán)件331吸住皮革類材料，等待下一步通過(guò)軌道組件2運(yùn)輸。

所述的下底座42安裝于上底座41的底部并且兩者間固定安裝，橫向移動(dòng)缸322穿過(guò)安裝口410安裝于下底座42上。橫向驅(qū)動(dòng)缸322為驅(qū)動(dòng)氣缸，橫向驅(qū)動(dòng)缸322上連接有撥動(dòng)塊3221和移動(dòng)塊3222，撥動(dòng)塊3221連接于橫向驅(qū)動(dòng)缸322，并由橫向驅(qū)動(dòng)缸322驅(qū)動(dòng)橫向移動(dòng)，移動(dòng)塊3222卡設(shè)于撥動(dòng)塊3221的下方，隨撥動(dòng)塊3221橫向移動(dòng)。移動(dòng)卡3222具有一傾斜側(cè)面，剛傾斜側(cè)面由上而下向內(nèi)傾斜，插針件332垂直于該傾斜側(cè)面安裝，通過(guò)移動(dòng)塊3222的水平移動(dòng)帶動(dòng)插針件332傾斜向外并向下移動(dòng)抓取物料。

橫向驅(qū)動(dòng)缸322安裝于下底座42上，于下底座42上成型有于用于移動(dòng)塊3222滑動(dòng)的滑槽422，滑槽422貫通下底座42的上下表面，滑槽422內(nèi)安裝有固定塊421，固定塊421上成型有傾斜插槽4211，移動(dòng)塊3222由下而上卡設(shè)于滑槽422內(nèi)，插針件332通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)缸322驅(qū)動(dòng)收入或伸出傾斜插槽4211，于下底座42對(duì)應(yīng)于吸盤(pán)件331設(shè)置有讓位口，不會(huì)阻礙吸盤(pán)件331的運(yùn)行。

吸盤(pán)件331和插針件332在移動(dòng)底座4上呈十字形分布，吸盤(pán)件331分布在外側(cè)，插針件332分布在內(nèi)側(cè)，這里的插針件332就是插針，于插針件332上連接有緩沖彈簧，緩沖彈簧3321套設(shè)于插針件332上，且緩沖彈簧3321的一端固定于插針件332和移動(dòng)塊3222的相接處。一般來(lái)說(shuō)，吸盤(pán)件331的底部位置應(yīng)該低于或齊平于插針件332收納后的針尖位置，或者吸盤(pán)件331的底部位置應(yīng)該低于或齊平于下底座42的底面，這樣才能夠保證在吸盤(pán)件331下移運(yùn)行時(shí)不會(huì)受影響。

于下底座42的底面還設(shè)置有一底盤(pán)43，該底盤(pán)43可以對(duì)移動(dòng)塊3222進(jìn)行支撐。插針件332垂直于移動(dòng)塊3222的傾斜側(cè)面安裝，插針件332繞橫向驅(qū)動(dòng)缸322呈十字行分布，并且針尖傾斜向外并超下，當(dāng)橫向驅(qū)動(dòng)缸322驅(qū)動(dòng)移動(dòng)塊3222同步外移，由于移動(dòng)塊3222水平移動(dòng)，而插針件332垂直于傾斜側(cè)面安裝，那么會(huì)使插針件332的移動(dòng)軌跡會(huì)與移動(dòng)塊3222的橫向移動(dòng)軌跡差生一個(gè)錯(cuò)角，使插針件332產(chǎn)生向外并向下的運(yùn)動(dòng)軌跡，插針件332向下并向外移動(dòng)的同時(shí)，插入布料中，抓取布料。

所述的軌道組件2包括：X軌道21和Y軌道22，Y軌道22通過(guò)滑塊橫設(shè)安裝于X軌道21上，抓料機(jī)械手3通過(guò)滑動(dòng)支架31安裝于Y軌道22上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，沿Y軌道22和X軌道21移動(dòng)。

Y軌道22安裝于X軌道21上，Y軌道22是通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)于X軌道21上移動(dòng)的，于基架1上還設(shè)置有一傳動(dòng)桿12，傳動(dòng)桿12的兩端連接于兩X軌道21內(nèi)部的傳送帶，通過(guò)傳動(dòng)桿12轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)X軌道21內(nèi)部的傳送帶傳動(dòng)，傳動(dòng)桿12則通過(guò)電機(jī)或者馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。

X軌道21和Y軌道22均具有軌道支架211、221以及設(shè)置于軌道支架211、221內(nèi)的傳送帶，傳送帶的一端連接于傳動(dòng)桿12，由傳動(dòng)桿12驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，Y軌道22通過(guò)滑塊安裝于X軌道21上，滑塊固定于傳送帶上，以帶動(dòng)運(yùn)行。

見(jiàn)圖8所示，滑動(dòng)支架31的上端安裝有輔助滑動(dòng)件6，該輔助滑動(dòng)件6上對(duì)應(yīng)于軌道支架221的上下端設(shè)置有滑輪61，滑輪61輔助滑動(dòng)支架31支撐于Y軌道22上，并且可以降低兩者間的摩擦。抓料機(jī)械手3是通過(guò)一傳送機(jī)構(gòu)9驅(qū)動(dòng)沿Y軌道22移動(dòng)的，傳送機(jī)構(gòu)9包括：主動(dòng)輪91、從動(dòng)輪92、傳動(dòng)帶93和電機(jī)94，電機(jī)94安裝于基架1上，傳動(dòng)帶93設(shè)置于主動(dòng)輪91和從動(dòng)輪92上，通過(guò)電機(jī)94帶動(dòng)主動(dòng)輪91轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)從動(dòng)輪92傳動(dòng)。從動(dòng)輪92于Y軌道22內(nèi)的傳送帶連接，通過(guò)從動(dòng)輪92帶動(dòng)傳送帶移動(dòng)，從而帶動(dòng)抓料機(jī)械手3于Y軸上移動(dòng)。

輔助滑動(dòng)件6安裝于Y軌道22的傳送帶上，滑輪61支撐于軌道支架221上，并且輔助滑動(dòng)件6位于上下滑輪61間設(shè)置有卡件，通過(guò)卡件卡設(shè)于傳送帶上，使抓料機(jī)械手3沿Y軌道22移動(dòng)。

見(jiàn)圖2所示，所述的基架11上位于抓料機(jī)械手3的下方設(shè)置有一收料箱7，基架1上還安裝有主機(jī)8和顯示屏81，基架1的底部安裝有滾輪11。主機(jī)8用于設(shè)定整個(gè)設(shè)備運(yùn)行的程序，通過(guò)主機(jī)8可以設(shè)定運(yùn)行的參數(shù)，控制運(yùn)行速度等，顯示屏81用于顯示目前運(yùn)行參數(shù)，而滾輪11則能夠方便設(shè)備移動(dòng)。

下面進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的使用方法。

于抓料機(jī)械手3的下方，應(yīng)當(dāng)設(shè)置有置物架，用于放置布料或者皮革材料。

以下是抓取皮革材料：

首先，通過(guò)傳動(dòng)桿12通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軌道22于X軌道21上移動(dòng)，電機(jī)94驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶93運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)抓料機(jī)械手3移動(dòng)，使抓料機(jī)械手3移動(dòng)至設(shè)定的位置；

接著，縱向驅(qū)動(dòng)缸321驅(qū)動(dòng)移動(dòng)底座4整體下移，在下移的過(guò)程中，帶動(dòng)吸盤(pán)件331下移，吸盤(pán)件331的吸盤(pán)3312接觸皮革材料的表面；抽氣裝置抽氣，吸盤(pán)3312吸住皮革材料；

繼而，縱向驅(qū)動(dòng)缸321復(fù)位，移動(dòng)底座4在恢復(fù)彈簧的作用下復(fù)位。

最后，抓料機(jī)械手3沿XY軌道移動(dòng)至合適的位置后，抽氣裝置放氣，皮革材料與吸盤(pán)件331分離，完成皮革材料的運(yùn)輸。

以下是抓取柔性布料：

首先，通過(guò)傳動(dòng)桿12通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軌道22于X軌道21上移動(dòng)，電機(jī)94驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶93運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)抓料機(jī)械手3移動(dòng)，使抓料機(jī)械手3移動(dòng)至設(shè)定的位置；

接著，縱向驅(qū)動(dòng)缸321驅(qū)動(dòng)移動(dòng)底座4整體下移，橫向驅(qū)動(dòng)缸322驅(qū)動(dòng)移動(dòng)塊3222橫向移動(dòng)，使插針件332向外并向下移動(dòng)，插入布料中；

繼而，縱向驅(qū)動(dòng)缸321復(fù)位，移動(dòng)底座4在恢復(fù)彈簧的作用下復(fù)位；

最后，抓料機(jī)械手3沿XY軌道移動(dòng)至合適的位置后，橫向驅(qū)動(dòng)缸322驅(qū)動(dòng)插針件332復(fù)位，插針件332收入傾斜插槽4211內(nèi)，并且通過(guò)固定塊421的限制，使布料和插針件332分離，完成皮革材料的運(yùn)輸。

在使用時(shí)，不僅僅針對(duì)皮革材料或者柔性布料，還可以是其他的材料，在使用時(shí)還可以根據(jù)需要只使用吸盤(pán)件或插針件，也可以兩者同時(shí)使用，不滿不同材質(zhì)的使用需要。

當(dāng)然，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并非來(lái)限制本發(fā)明實(shí)施范圍，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所述構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍內(nèi)。