本發(fā)明涉及的是機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說(shuō)是一種應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手。

背景技術(shù)：

無(wú)紡布：無(wú)紡布（英文名：Non Woven Fabric 或者 Nonwoven cloth）又稱不織布，是由定向的或隨機(jī)的纖維而構(gòu)成，是新一代環(huán)保材料，具有防潮、透氣、柔韌、質(zhì)輕、不助燃、容易分解、無(wú)毒無(wú)刺激性、色彩豐富、價(jià)格低廉、可循環(huán)再用等特點(diǎn)。一般都是采用聚丙烯（pp材質(zhì)）粒料為原料，經(jīng)高溫熔融、噴絲、鋪綱、熱壓卷取連續(xù)一步法生產(chǎn)而成，因而具有布的外觀和某些性能而稱其為布?；跓o(wú)紡布生產(chǎn)過(guò)程中需要對(duì)無(wú)紡布外表面進(jìn)行包膜處理，但是無(wú)紡布是用來(lái)制造個(gè)人護(hù)理、食品包裝、醫(yī)療等對(duì)于衛(wèi)生要求較高的產(chǎn)品，所以不允許對(duì)無(wú)紡布外表面進(jìn)行觸摸。而現(xiàn)有的無(wú)紡布一般采用人工的包裝形式進(jìn)行包裝生產(chǎn)，利用人手抱取無(wú)紡布外表面放入包裝機(jī)進(jìn)行包裝，不僅包裝效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且無(wú)紡布外表面容易受到污染。

為了解決這一問題，有的生產(chǎn)企業(yè)使用了機(jī)械手進(jìn)行夾取轉(zhuǎn)送，但是機(jī)械手也是利用抱夾式進(jìn)行抓取輸送的，同樣也容易對(duì)無(wú)紡布產(chǎn)品表面造成污染，而且由于無(wú)紡布規(guī)格多，體現(xiàn)在有多種不同的外徑(600-1000mm)、高度(50-860mm)和重量(10-150kg)，采用同一套機(jī)械手無(wú)法對(duì)不同規(guī)格的無(wú)紡布進(jìn)行包裝、抱夾抓取輸送，通用性比較差，給企業(yè)生產(chǎn)帶來(lái)不小的困擾，嚴(yán)重影響了企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開的是一種應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手，其主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足和缺點(diǎn)，提供一種外張式傳送機(jī)械手，它不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)紡布的無(wú)污染不接觸的抓取傳送，而且可以應(yīng)用于不同規(guī)格、不同重量的無(wú)紡布的輸送，適用性比較優(yōu)異，另一方面，本機(jī)械手結(jié)構(gòu)上更加合理，輸出更加穩(wěn)定、平順，效率更高，使用壽命更長(zhǎng)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手，包括底座，該底座的上、下兩端分別向前延伸形成上安裝座和下安裝座，所述上安裝座上固定裝設(shè)有一氣缸，所述下安裝座的底部固定裝設(shè)有一固定桿，該固定桿用于配合插入輥卷物的空心圓柱內(nèi)，所述氣缸上適配有一活塞，該活塞的動(dòng)力輸出端與一導(dǎo)軌支撐板相驅(qū)動(dòng)連接設(shè)置，所述導(dǎo)軌支撐板配合裝設(shè)在所述底座內(nèi)；所述導(dǎo)軌支撐板的左、右兩側(cè)分別對(duì)稱裝設(shè)有一行程導(dǎo)向裝置，所述行程導(dǎo)向裝置上分別裝設(shè)有對(duì)稱設(shè)置的第一機(jī)械手支撐板和第二機(jī)械手支撐板，所述固定桿上裝設(shè)有一由四塊尺寸相同的連接板構(gòu)成的板狀平行四連桿結(jié)構(gòu)，該板狀平行四連桿分別與所述第一、第二機(jī)械手支撐板連接，且所述板狀平行四連桿驅(qū)動(dòng)所述第一、第二機(jī)械手支撐板分別向左、右兩側(cè)張開移動(dòng)設(shè)置；所述固定桿、第一機(jī)械手支撐板與所述第二機(jī)械手支撐板形成一個(gè)三面定位的支撐取物結(jié)構(gòu)。

更進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌支撐板左、右兩側(cè)的上部還裝設(shè)有一直線軸承、一導(dǎo)桿以及一導(dǎo)桿座，所述直線軸承固定安裝在所述上安裝座的底部，所述導(dǎo)桿座固定裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板的上部，所述導(dǎo)桿的上部配合裝設(shè)在所述直線軸承上，所述導(dǎo)桿座配合套設(shè)在該導(dǎo)桿上，且該導(dǎo)桿的下端配合貫穿所述導(dǎo)軌支撐板。

更進(jìn)一步，所述行程導(dǎo)向裝置包括裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板底部的導(dǎo)軌和滑動(dòng)裝設(shè)在該導(dǎo)軌上的滑塊，該滑塊與所述第一機(jī)械手支撐板或第二機(jī)械手支撐板的上端相固定連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌支撐板上還開設(shè)有一直線結(jié)構(gòu)的導(dǎo)軌槽，所述導(dǎo)軌適配地裝設(shè)在所述導(dǎo)軌槽上。

更進(jìn)一步，所述固定桿的外側(cè)壁呈弧形狀結(jié)構(gòu)，該固定桿的外側(cè)壁可配合貼合頂設(shè)在輥卷物空心圓柱的內(nèi)側(cè)壁上。

更進(jìn)一步，所述底座的下安裝座呈一“山”字形結(jié)構(gòu)，分別包括左、中、右三個(gè)安裝板，左、右安裝板對(duì)稱裝設(shè)在中安裝板的兩側(cè)，所述固定桿通過(guò)固定螺母固定裝設(shè)在所述下安裝座的中安裝板上，所述左、右安裝板與中安裝板之間的間距大于所述第一機(jī)械手支撐板和第二機(jī)械手支撐板的向外側(cè)移動(dòng)的距離。

更進(jìn)一步，所述氣缸活塞的行程大于所述第一、第二機(jī)械手支撐板外張時(shí)該活塞的運(yùn)動(dòng)行程。

更進(jìn)一步，所述第一、第二機(jī)械手支撐板外張距離大于輥卷物空心圓柱的內(nèi)直徑。

更進(jìn)一步，所述底座呈一“［”字形結(jié)構(gòu)。

通過(guò)上述對(duì)本發(fā)明的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

一：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置板狀平行四連桿結(jié)構(gòu)，取物時(shí)，利用倒置平行四連桿、重物重量及平行四連桿張開外徑大于紙筒內(nèi)徑的特點(diǎn)共同實(shí)現(xiàn)輥卷物的提取和傳送，重物重量提供較大的一部分外張力，同時(shí)吊裝時(shí)平行四連桿與水平面夾角較小，當(dāng)物體越重，機(jī)械手支撐板與輥卷無(wú)紡布內(nèi)紙筒擠壓時(shí)的外張力越大，所能起吊的重物越重，并且能實(shí)現(xiàn)自鎖，減小氣缸的所需推力。

二：本發(fā)明的機(jī)械手體積小，可適用內(nèi)紙管較小、物體重量較大、物體規(guī)格較多的使用場(chǎng)合。

三：本發(fā)明的第一、第二機(jī)械手支撐板和固定桿形成一個(gè)三面定位的支撐取物結(jié)構(gòu)，在豎直提升時(shí)可起三面定位作用，提高抓取定位精度，同時(shí)在翻轉(zhuǎn)提升重物時(shí)，采用固定桿完全承載物體重量，只有當(dāng)重物內(nèi)紙筒與水平面垂直時(shí)，第一機(jī)械手支撐板、第二機(jī)械手支撐板才起作用，這樣可有效延長(zhǎng)機(jī)械手的使用壽命。

四：本發(fā)明的氣動(dòng)元件的清潔和易獲取性以及氣動(dòng)元件里面氣體的可壓縮性，保證設(shè)備的清潔性和安全性。

五：本發(fā)明當(dāng)氣缸的活塞往下推導(dǎo)軌支撐板的時(shí)候，第一、第二機(jī)械手支撐板分別沿著導(dǎo)桿和導(dǎo)軌、滑塊作水平十字運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿和導(dǎo)軌、滑塊的作用是當(dāng)?shù)谝弧⒌诙C(jī)械手支撐板往兩邊撐開的時(shí)候起水平十字導(dǎo)向作用。板狀四連桿的作用是利用平行四邊形原理，只是需要一個(gè)原動(dòng)機(jī)即氣缸，就可以讓平行四連桿機(jī)構(gòu)來(lái)傳遞力，而且使兩個(gè)機(jī)械手支撐板受力均勻。導(dǎo)桿和導(dǎo)軌、滑塊和板狀平行四連桿的多重導(dǎo)向裝置，提高設(shè)備壽命及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。

六：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置直線軸承和導(dǎo)桿，減少了氣缸的偏向力，同時(shí)增加了氣缸的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向作用，提高了氣缸的使用壽命，同時(shí)通過(guò)將導(dǎo)桿座安裝在導(dǎo)軌支撐板上，使導(dǎo)桿的懸臂長(zhǎng)度明顯減小，進(jìn)一步提高導(dǎo)桿導(dǎo)向的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明取物前的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明取物時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記。

底座 1 上安裝座 11。

下安裝座 12 氣缸 2。

活塞 21 固定桿 3。

輥卷物 4 導(dǎo)軌支撐板 5。

導(dǎo)軌槽 51。

直線軸承 61 導(dǎo)桿 62。

導(dǎo)桿座 63 板狀平行四連桿 7 。

第一機(jī)械手支撐板 81 第二機(jī)械手支撐板 82 。

行程導(dǎo)向裝置 9 導(dǎo)軌 91。

滑塊 92。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說(shuō)明來(lái)進(jìn)一步地說(shuō)明來(lái)發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1至圖4所示，一種應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手，包括底座1，該底座1的上、下兩端分別向前延伸形成上安裝座11和下安裝座12，所述底座1呈一“［”字形結(jié)構(gòu)。所述上安裝座11上固定裝設(shè)有一氣缸2，所述下安裝座12的底部固定裝設(shè)有一固定桿3，該固定桿3用于配合插入無(wú)紡布輥卷物4的空心圓柱內(nèi)，所述氣缸2上適配有一活塞21，該活塞21的動(dòng)力輸出端與一導(dǎo)軌支撐板5相驅(qū)動(dòng)連接設(shè)置，所述導(dǎo)軌支撐板5配合裝設(shè)在所述底座1內(nèi)，所述導(dǎo)軌支撐板5的左、右兩側(cè)分別對(duì)稱裝設(shè)有一直線軸承61、一導(dǎo)桿62以及一導(dǎo)桿座63，所述直線軸承61固定安裝在所述上安裝座11的底部，所述導(dǎo)桿座63固定裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板5的上部，所述導(dǎo)桿62的上部配合裝設(shè)在所述直線軸承61上，所述導(dǎo)桿座63配合套設(shè)在該導(dǎo)桿61上，且該導(dǎo)桿的下端配合貫穿所述導(dǎo)軌支撐板。通過(guò)設(shè)置直線軸承61和導(dǎo)桿62，減少了氣缸1的偏向力，同時(shí)增加了氣缸1的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向作用，提高了氣缸1的使用壽命，同時(shí)通過(guò)將導(dǎo)桿座63安裝在導(dǎo)軌支撐板5上，使導(dǎo)桿62的懸臂長(zhǎng)度明顯減小，進(jìn)一步提高導(dǎo)桿62導(dǎo)向的準(zhǔn)確性。

如圖1至圖4所示，所述導(dǎo)軌支撐板5的左、右兩側(cè)分別對(duì)稱裝設(shè)有一行程導(dǎo)向裝置9，所述行程導(dǎo)向裝置9上分別裝設(shè)有對(duì)稱設(shè)置的第一機(jī)械手支撐板81和第二機(jī)械手支撐板82，所述固定桿3上裝設(shè)有一由四塊尺寸相同的連接板構(gòu)成的板狀平行四連桿7結(jié)構(gòu)，該板狀平行四連桿7分別與所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）連接，且所述板狀平行四連桿7驅(qū)動(dòng)所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）分別向左、右兩側(cè)張開移動(dòng)設(shè)置，所述板狀四連桿7驅(qū)動(dòng)所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）分別向左、右兩側(cè)張開移動(dòng)設(shè)置，所述行程導(dǎo)向裝置9包括裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板5底部的導(dǎo)軌91和滑動(dòng)裝設(shè)在該導(dǎo)軌91上的滑塊92，該滑塊92與所述第一機(jī)械手支撐板81或第二機(jī)械手支撐板82的上端相固定連接設(shè)置。所述導(dǎo)軌支撐板5上還開設(shè)有一直線結(jié)構(gòu)的導(dǎo)軌槽51，所述導(dǎo)軌91適配地裝設(shè)在所述導(dǎo)軌槽51上。當(dāng)氣缸2的活塞21往下推導(dǎo)軌支撐板5的時(shí)候，第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）分別沿著導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92作水平十字運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92的作用是當(dāng)?shù)谝弧⒌诙C(jī)械手支撐板（81、82）往兩邊撐開的時(shí)候起水平十字導(dǎo)向作用。板狀平行四連桿7的作用是利用平行四邊形原理，只是需要一個(gè)原動(dòng)機(jī)即氣缸2，就可以讓板狀平行四連桿機(jī)構(gòu)來(lái)傳遞力，而且使兩個(gè)機(jī)械手支撐板（81、82）受力均勻。導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92和板狀四連桿7的多重導(dǎo)向裝置，提高設(shè)備壽命及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。

如圖1至圖4所示，所述固定桿3、第一機(jī)械手支撐板81與所述第二機(jī)械手支撐板82形成一個(gè)三面定位的支撐取物結(jié)構(gòu)，在輥卷物4豎直提升時(shí)可起三面定位作用，提高抓取定位精度。所述固定桿3的外側(cè)壁呈弧形狀結(jié)構(gòu)，該固定桿3的外側(cè)壁可配合貼合頂設(shè)在輥卷物4空心圓柱的內(nèi)側(cè)壁上，在翻轉(zhuǎn)提升輥卷物4時(shí)，采用固定桿3完全承載輥卷物4的重量，只有當(dāng)輥卷物4內(nèi)紙筒與水平面垂直時(shí)，第一機(jī)械手支撐板81、第二機(jī)械手支撐板82才起作用，這樣可有效延長(zhǎng)機(jī)械手的使用壽命。

如圖1至圖4所示，所述底座1的下安裝座12呈一“山”字形結(jié)構(gòu)，分別包括左、中、右三個(gè)安裝板，左、右安裝板對(duì)稱裝設(shè)在中安裝板的兩側(cè)，所述固定桿3通過(guò)固定螺母固定裝設(shè)在所述下安裝座12的中安裝板上，所述左、右安裝板與中安裝板之間的間距大于所述第一機(jī)械手支撐板81和第二機(jī)械手支撐板82的向外側(cè)移動(dòng)的距離。所述氣缸活塞21的行程大于所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）外張時(shí)該活塞21的運(yùn)動(dòng)行程，所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）外張距離大于輥卷物4空心圓柱的內(nèi)直徑，保證了機(jī)械手的安全性、可靠性。

工作過(guò)程如下：

1、氣缸2未通氣時(shí)第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）收縮，第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）和固定桿3插入無(wú)紡布輥卷物4的內(nèi)圈。

2、氣缸2通氣往導(dǎo)軌支撐板5方向推活塞21，利用導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92的水平十字導(dǎo)向作用以及板狀平行四連桿7的平衡與受力作用使第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）沿著導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92作水平十字運(yùn)動(dòng)而外張，外張至兩個(gè)機(jī)械手支撐板（81、82）的外表面與無(wú)紡布輥卷物4的內(nèi)圈表面擠壓壓緊。第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）、固定桿3在豎直提升時(shí)可起三面定位作用，提高抓取定位精度，同時(shí)在豎直提升重物時(shí)，采用固定桿3完全承載物體重量，只有當(dāng)無(wú)紡布輥卷物4內(nèi)紙筒與地面垂直時(shí)，第一機(jī)械手支撐板81、第二機(jī)械手支撐板82才起作用，這樣可有效延長(zhǎng)機(jī)械手壽命。

本發(fā)明通過(guò)設(shè)置板狀平行四連桿結(jié)構(gòu)，取物時(shí)利用倒置四連桿、重物重量及四連桿張開外徑大于紙筒內(nèi)徑的特點(diǎn)共同實(shí)現(xiàn)輥卷物的提取和傳送，重物重量提供較大的一部分外張力，同時(shí)吊裝時(shí)四連桿與水平夾角較小，當(dāng)物體越重，機(jī)械手支撐板與輥卷無(wú)紡布內(nèi)紙筒擠壓時(shí)的外張力越大，所能起吊的重物越重，并且能實(shí)現(xiàn)自鎖，減小氣缸的所需推力。本發(fā)明不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)紡布的無(wú)污染不接觸的抓取傳送，而且可以應(yīng)用于不同規(guī)格、不同重量的無(wú)紡布的輸送，適用性比較優(yōu)異，另一方面，本機(jī)械手結(jié)構(gòu)上更加合理，輸出更加穩(wěn)定、平順，效率更高，使用壽命更長(zhǎng)。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不僅局限于此，凡是利用此構(gòu)思對(duì)本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性地改進(jìn)，均應(yīng)該屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。