本發(fā)明涉及鈑金生產(chǎn)自動(dòng)鉚螺母裝置，尤其涉及電梯廳門(mén)自動(dòng)化生產(chǎn)中的自動(dòng)鉚螺母裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在實(shí)際生產(chǎn)中，鉚螺母連接采用的作業(yè)方式，一種是采用人工手持鉚螺母槍鉚螺母，這種鉚螺母作業(yè)方式，生產(chǎn)效率低，成本高，產(chǎn)品一致性差，勞動(dòng)強(qiáng)度大，安全性差，更難適應(yīng)現(xiàn)今要求較高的自動(dòng)化生產(chǎn)線；另一種是采用移動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)來(lái)操縱鉚螺母槍鉚螺母，但現(xiàn)有的自動(dòng)鉚螺母裝置，生產(chǎn)柔性差，適用范圍窄，且工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量還不理想。

如：中國(guó)專利公開(kāi)號(hào)為cn204868005u的裝置，實(shí)用新型名稱為一種自動(dòng)鉚螺母裝置，該申請(qǐng)案公開(kāi)了一種工件管壁圓孔自動(dòng)鉚螺母裝置，其包括氣動(dòng)鉚螺母槍及其上下前后移動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，頂動(dòng)器開(kāi)關(guān)片的氣缸，自動(dòng)供應(yīng)鉚螺母的振動(dòng)盤(pán)裝置，工件個(gè)支架及工件擱置工裝，現(xiàn)有的這種自動(dòng)鉚螺母方式可用于平直的工件和有彎曲弧度的工件，自動(dòng)化程度比較高，產(chǎn)品鉚螺母質(zhì)量好；其缺點(diǎn)是鉚螺母時(shí)找準(zhǔn)孔位難度大，加工工件尺寸范圍小，效率還不夠高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作難度大，生產(chǎn)成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的鉚螺母效率低，質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，勞動(dòng)強(qiáng)度大的人工鉚螺母鉚的工作困難等問(wèn)題，同時(shí)為了解決現(xiàn)有的自動(dòng)鉚螺母加工工件尺寸較小，生產(chǎn)柔性差的問(wèn)題，而提供一種能夠高效、穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉚螺母，并且安全性高，產(chǎn)品質(zhì)量高的自動(dòng)鉚螺母裝置。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)其技術(shù)目的所采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)鉚螺母裝置，包括：

第一機(jī)架，所述的第一機(jī)架包括工件輸送端和工件鉚接端；

第二機(jī)架，設(shè)置在第一機(jī)架內(nèi)側(cè)；

工件自動(dòng)上料裝置，用于實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上料并且對(duì)工件進(jìn)行壓緊定位；所述的工件自動(dòng)上料裝置設(shè)置在第一機(jī)架上；所述的工件自動(dòng)上料裝置包括工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)、工件擋停機(jī)構(gòu)、水平輸送裝置、垂直升降裝置和定位裝夾裝置；所述的工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件兩側(cè)位置的導(dǎo)向并實(shí)現(xiàn)定位；所述的工件擋停機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件輸送端部的擋停定位；所述的水平輸送裝置用于實(shí)現(xiàn)將工件進(jìn)行水平輸送及退出；所述的垂直升降裝置用于實(shí)現(xiàn)工件的上升和下降進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的輸送位置和鉚接位置的設(shè)置；所述的定位裝夾裝置用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊定位；

鉚螺母自動(dòng)上料裝置，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)鉚螺母的自動(dòng)上料；所述的鉚螺母自動(dòng)上料裝置包括振動(dòng)裝置和上料裝置，所述的振動(dòng)裝置對(duì)稱設(shè)置在第一機(jī)架的兩側(cè)，所述的上料裝置對(duì)應(yīng)振動(dòng)裝置設(shè)置在第一機(jī)架上；

自動(dòng)鉚接裝置，用于將鉚螺母自動(dòng)鉚接到工件上。

該自動(dòng)鉚螺母裝置，通過(guò)工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)、工件擋停機(jī)構(gòu)、水平輸送裝置、垂直升降裝置和定位裝夾裝置對(duì)需要鉚螺母的工件進(jìn)行自動(dòng)定位、自動(dòng)輸送以及升降定位擋停機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位，同時(shí)，設(shè)置鉚螺母自動(dòng)上料裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)鉚螺母進(jìn)行有序送料，再通過(guò)自動(dòng)鉚螺母裝置將鉚螺母自動(dòng)拉鉚到工件上，然后實(shí)現(xiàn)自動(dòng)退件，在整個(gè)工序上無(wú)需單獨(dú)設(shè)置操作人員，鉚螺母節(jié)拍為每孔22秒，且能連續(xù)不斷作業(yè)，產(chǎn)品一致性好，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，生產(chǎn)效率高，產(chǎn)能穩(wěn)定。具體操作如下：垂直升降裝置升起到位，通過(guò)工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)對(duì)工件進(jìn)行對(duì)中導(dǎo)向，通過(guò)水平輸送裝置將工件向前輸送，工件被輸送到位時(shí)工件擋停機(jī)構(gòu)伸出將工件定位，定位裝夾裝置下行將工件壓緊，完成工件定位裝夾；通過(guò)振動(dòng)裝置和上料裝置將鉚螺母按照規(guī)定方向送至并裝配到自動(dòng)鉚螺母裝置上，完成鉚螺母自動(dòng)上料；自動(dòng)鉚螺母裝置縱橫向移動(dòng)，使自動(dòng)鉚螺母裝置上的鉚螺母與工件裝配孔中心線一致，自動(dòng)鉚螺母裝置垂直方向動(dòng)作并下行，下行到位后自動(dòng)鉚螺母裝置自動(dòng)鉚螺母，完成螺母鉚裝，鉚裝完成后，自動(dòng)鉚螺母裝置回到起始位置；定位裝夾裝置上行回歸原位，垂直升降裝置和水平輸送裝置再次將工件托起并向前輸送，將工件輸出本裝置，完成鉚螺母自動(dòng)鉚裝。該裝置尤其適用于大型鈑金件電梯廳門(mén)自動(dòng)生產(chǎn)線在線自動(dòng)鉚螺母作業(yè)裝置，填補(bǔ)了大型鈑金件自動(dòng)生產(chǎn)線在線鉚螺母作業(yè)裝置的國(guó)內(nèi)空白，通過(guò)龍門(mén)雙工位設(shè)計(jì)，大大提高了工作效率，能適應(yīng)更大尺寸工件的自動(dòng)作業(yè)，同時(shí)也增加了自動(dòng)鉚槍作業(yè)的穩(wěn)定性和可調(diào)節(jié)范圍，更具有適合寬尺寸規(guī)格產(chǎn)品的柔性，解決了以往效率低，質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，勞動(dòng)強(qiáng)度大的人工鉚螺母鉚的工作困難，同時(shí)也解決了以往自動(dòng)鉚螺母加工工件尺寸較小和加工柔性差的問(wèn)題，自動(dòng)鉚螺母的高效性，鉚螺母工件高質(zhì)穩(wěn)定性的困難。降低了勞動(dòng)成本，提高工作效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，生產(chǎn)更安全。

作為優(yōu)選，所述的工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一機(jī)架上，包括側(cè)梁、支撐板、側(cè)梁移動(dòng)副和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述的側(cè)梁移動(dòng)副對(duì)稱設(shè)置第一機(jī)架的兩端，所述的支撐板設(shè)置在側(cè)梁移動(dòng)副上，所述的側(cè)梁設(shè)置在支撐板上，所述的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在側(cè)梁上；所述的側(cè)梁移動(dòng)副包括第三氣缸、第二直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)和液壓緩沖器，所述的第二直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)與第三氣缸連接，所述的液壓緩沖器通過(guò)一安裝塊設(shè)置在第一機(jī)架上；所述的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在側(cè)梁的導(dǎo)向輪安裝固定板、均布在導(dǎo)向輪固定板上的導(dǎo)向輪和設(shè)置在導(dǎo)向輪安裝固定板靠近第一機(jī)架工件輸送端的板面上的導(dǎo)向板。工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)設(shè)置的上述結(jié)構(gòu)是為了方便對(duì)工件兩側(cè)的定位導(dǎo)向，能夠滿足不同寬度的工件的適用，通用性好，按工件尺寸規(guī)格要求，調(diào)出預(yù)先設(shè)置存儲(chǔ)的工件尺寸規(guī)格程序，第三氣缸工作，通過(guò)導(dǎo)連接頭、轉(zhuǎn)接板、支撐板、側(cè)梁、導(dǎo)向輪固定板帶動(dòng)導(dǎo)向輪移動(dòng)到工件尺寸規(guī)格需要尺寸位置固定導(dǎo)向，完成工件兩側(cè)導(dǎo)向定位。

作為優(yōu)選，所述的工件擋停機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一機(jī)架的鉚接端，所述的工件擋停機(jī)構(gòu)包括第二氣缸、升降連桿、擋臂、工件托板固定板和第二檢測(cè)傳感器，所述的升降連桿包括連接板和連接軸，所述的第二氣缸設(shè)置在工件托板固定板的下方，所述的連接軸與第二氣缸連接，所述的連接板與連接軸連接，所述的擋臂分別與連接板和連接軸連接，所述的第二檢測(cè)傳感器設(shè)置在工件托板固定板的下板面上，所述的工件托板固定板的上板面上設(shè)置有工件托板，所述的第二機(jī)架上設(shè)置有植有pvc毛柱的臺(tái)板。工件擋停機(jī)構(gòu)的上述結(jié)構(gòu)通過(guò)第二氣缸工作，通過(guò)連接軸和連接板帶動(dòng)擋臂運(yùn)動(dòng)，使擋臂垂直處于擋停狀態(tài)，同時(shí)，工件托板與植有pvc毛柱的臺(tái)板實(shí)現(xiàn)對(duì)鉚螺母鉚裝過(guò)程中對(duì)工件的支撐。

作為優(yōu)選，所述的水平輸送裝置包括減速電機(jī)、水平輸送機(jī)構(gòu)和輸送支架；所述的水平輸送機(jī)構(gòu)為平皮帶輸送機(jī)構(gòu)；所述的水平輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置在輸送支架上并通過(guò)減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)。水平輸送裝置的上述結(jié)構(gòu)是為了方便對(duì)工件的水平輸送。減速電機(jī)快速運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)，通過(guò)水平輸送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)工件向前快速移動(dòng)，當(dāng)工件到位時(shí)，減速電機(jī)慢速運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)，水平輸送機(jī)構(gòu)將工件繼續(xù)向前慢速輸送，當(dāng)工件前端接觸擋臂時(shí)工件被擋停，完成工件前端定位，減速電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選，所述的垂直升降裝置對(duì)稱設(shè)置在第二機(jī)架的兩端，所述的垂直升降裝置包括升降支座、第一氣缸、第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)、升降拖板支架和支撐固定板，所述的支撐固定板設(shè)置在升降拖板的上端，所述的第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降支座上，所述的升降拖板支架與第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接并通過(guò)第一氣缸帶動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)；所述的定位裝夾裝置包括第二龍門(mén)架、第七氣缸和壓塊，所述的第七氣缸設(shè)置在第二龍門(mén)架上，所述的壓塊與第七氣缸連接；所述的第二龍門(mén)架橫向設(shè)置在第一機(jī)架的鉚裝端。垂直升降裝置和定位裝夾裝置的設(shè)置為上述結(jié)構(gòu)，是為了方便工件底部的定位及夾緊；第一氣缸工作，通過(guò)第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)帶動(dòng)水平輸送裝置垂直下降，將工件平放在工件托板和植有pvc毛柱臺(tái)板上，完成工件底部定位；完全定位后，第七氣缸工作，壓塊下行將工件壓緊，至此完成工件定位裝夾。

作為優(yōu)選，所述的振動(dòng)裝置包括振動(dòng)盤(pán)和直震器；所述的上料裝置包括導(dǎo)料槽、推料塊、第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)、第六檢測(cè)傳感器、導(dǎo)料裝置，所述的導(dǎo)料槽的一端與正對(duì)振動(dòng)裝置的出口設(shè)置，所述的導(dǎo)料槽的另一端設(shè)置在第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)上并且與推料塊活動(dòng)對(duì)接，所述的導(dǎo)料裝置設(shè)置在第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)下方并與推料塊連通對(duì)接，所述的第六檢測(cè)傳感器設(shè)置在導(dǎo)料裝置的進(jìn)料端，所述的取料裝置對(duì)應(yīng)于上料裝置設(shè)置在第一機(jī)架上；所述的導(dǎo)料裝置包括導(dǎo)料管、壓簧和空心夾頭，所述的導(dǎo)料管包括軟導(dǎo)料管和鋼導(dǎo)料管，所述的軟導(dǎo)料管通過(guò)導(dǎo)料管法蘭與第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)連接，所述的鋼導(dǎo)料管分別與軟導(dǎo)料管和空心夾頭連接，所述的壓簧設(shè)置在鋼導(dǎo)料管與空心夾頭之間，所述的六檢測(cè)傳感器設(shè)置在導(dǎo)料管法蘭上。振動(dòng)裝置和上料裝置設(shè)置為上述結(jié)構(gòu)，是為了方便鉚釘?shù)淖詣?dòng)上料，通過(guò)振動(dòng)盤(pán)和直線送料直震導(dǎo)槽將鉚螺母按照規(guī)定方向送至導(dǎo)槽端部的推料塊“u”孔中，再由推料塊將鉚螺母按初始方向推入導(dǎo)料裝置，實(shí)現(xiàn)鉚螺母的自動(dòng)上料，自動(dòng)化程度好。

作為優(yōu)選，所述的自動(dòng)鉚螺母裝置對(duì)稱設(shè)置有兩套，所述的自動(dòng)鉚螺母裝置通過(guò)第一龍門(mén)架設(shè)置在第一機(jī)架的鉚裝端，所述的第一龍門(mén)架上沿龍門(mén)橫向設(shè)置有臺(tái)板，所述的自動(dòng)鉚螺母裝置包括取料機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、小拖板垂直固定板、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、自動(dòng)鉚槍裝置和ccd攝像頭；所述的小拖板垂直固定板設(shè)置在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上；所述的取料機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)鉚螺母自動(dòng)上料裝置設(shè)置在小拖板垂直固定板的外側(cè)，所述的自動(dòng)鉚槍裝置設(shè)置在垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的ccd攝像頭通過(guò)一固定座平行于自動(dòng)鉚槍裝置設(shè)置在小拖板垂直固定板的下端。自動(dòng)鉚螺母裝置與上料裝置對(duì)接實(shí)現(xiàn)鉚螺母的自動(dòng)上料取料并裝配到自動(dòng)鉚槍裝置上，完成鉚螺母自動(dòng)上料。

作為優(yōu)選，所述的橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：伺服電機(jī)線型模組、第二直線滑軌副、大托板、撥爪卡槽板和撥爪，所述的大拖板上設(shè)置有感應(yīng)螺釘，所述的臺(tái)板靠近第一龍門(mén)架的一側(cè)對(duì)稱設(shè)置有線型模組固定板，所述的伺服電機(jī)線型模組橫向?qū)ΨQ設(shè)置在線型模組固定板上，所述的撥爪設(shè)置在線型模組的側(cè)面，線型模組的下側(cè)面上設(shè)置有檢測(cè)傳感器感應(yīng)片和第四檢測(cè)傳感器；所述的縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電缸和第三直線導(dǎo)軌副，所述電缸通過(guò)電缸支座設(shè)置在大拖板上，所述的電缸前端設(shè)置電缸連接頭，所述的電缸連接頭上設(shè)置有電缸連接座；所述的小拖板垂直固定板設(shè)置在第三直線導(dǎo)軌副上；所述的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在小拖板垂直固定板上，所述的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四氣缸、第四直線導(dǎo)軌副、拖板、擋板、壓簧螺母和壓簧，所述的第四氣缸通過(guò)上支座和下支座垂直設(shè)置在小拖板垂直固定板上；所述的壓簧螺母通過(guò)一活動(dòng)連接頭與第四氣缸連接，所述的活動(dòng)連接頭上還設(shè)置有連接塊，所述的壓簧設(shè)置在連接塊與壓簧螺母之間，所述的連接塊與托板固定連接，所述的托板與第四直線導(dǎo)軌副上下活動(dòng)連接，所述的擋板設(shè)置在拖板的一側(cè)。橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上述結(jié)構(gòu)是為了實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)鉚槍裝置的縱橫向及垂直方向的移動(dòng)，通過(guò)ccd檢測(cè)定位和伺服驅(qū)動(dòng)，將自動(dòng)鉚槍裝置縱橫向移動(dòng)，使自動(dòng)鉚槍裝置上的鉚螺母與工件裝配孔中心線一致，最后垂直方向氣缸工作，推動(dòng)自動(dòng)鉚槍裝置下行，下行到位后自動(dòng)鉚槍裝置自動(dòng)鉚螺母，完成螺母鉚裝，鉚裝完成后，自動(dòng)鉚槍裝置回到起始位置；工件壓緊裝置上行回歸原位，升降輸送裝置再次將工件托起并向前輸送，經(jīng)過(guò)輸送過(guò)渡裝置將工件輸出本裝置，完成工件鉚螺母自動(dòng)鉚裝。

作為優(yōu)選，所述的取料機(jī)構(gòu)設(shè)置在小拖板垂直固定板上，所述的取料機(jī)構(gòu)包括第三檢測(cè)傳感器、旋轉(zhuǎn)氣缸、第五氣缸和氣爪，所述的第三檢測(cè)傳感器設(shè)置在小拖板垂直固定板上，所述的小拖板垂直固定板上對(duì)應(yīng)于鉚釘自動(dòng)上料裝置設(shè)置有固定管夾，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)一固定支座設(shè)置在小拖板垂直固定板上，所述的第五氣缸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸的上面，所述的氣爪通過(guò)一連接頭設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸的下面，所述的氣爪上設(shè)置有機(jī)械手指。取料機(jī)構(gòu)的上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)該取料機(jī)構(gòu)將料導(dǎo)管端部的鉚螺母取下并裝配到自動(dòng)鉚槍裝置上，操作方便快捷。

作為優(yōu)選，所述的自動(dòng)鉚槍裝置設(shè)置在拖板上，所述的自動(dòng)鉚槍裝置包括自動(dòng)鉚槍、開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器、油壓緩沖器支座和油壓緩沖器，所述自動(dòng)鉚槍設(shè)置在拖板上，所述的開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器設(shè)置在自動(dòng)鉚槍上，所述的油壓緩沖器支座設(shè)置在擋板下方的小拖板垂直固定板上，所述的油壓緩沖器設(shè)置在油壓緩沖器支座上并且正對(duì)擋板設(shè)置。

本發(fā)明的有益效果是：該自動(dòng)鉚螺母裝置，降低了勞動(dòng)成本，提高工作效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，生產(chǎn)更安全；填補(bǔ)了大型鈑金件自動(dòng)化生產(chǎn)線在線鉚螺母作業(yè)裝置的國(guó)內(nèi)空白，通過(guò)龍門(mén)雙工位設(shè)計(jì)，大大提高了工作效率，能適應(yīng)更大尺寸工件的自動(dòng)作業(yè)，同時(shí)也增加了自動(dòng)鉚槍作業(yè)的穩(wěn)定性和可調(diào)節(jié)范圍，更具有適合寬尺寸規(guī)格產(chǎn)品的加工柔性，通過(guò)ccd攝像頭對(duì)焦精準(zhǔn)定位和高精密伺服電機(jī)與電缸驅(qū)動(dòng)及精密直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，更好地保障了自動(dòng)鉚螺母產(chǎn)品的一致性；解決了以往效率低，質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，勞動(dòng)強(qiáng)度大的人工鉚螺母鉚的工作困難，同時(shí)也解決了以往自動(dòng)鉚螺母加工工件尺寸較小，和工柔性差，問(wèn)題，自動(dòng)鉚螺母的高效性，鉚螺母工件高質(zhì)穩(wěn)定性的困難。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明自動(dòng)鉚螺母裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖

圖2是本發(fā)明中工件自動(dòng)上料裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖

圖3是本發(fā)明中水平輸送裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖

圖4是本發(fā)明中垂直升降裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖

圖5是本發(fā)明中導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明工件擋停機(jī)構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明中萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明中側(cè)梁移動(dòng)副的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明中上料裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明中第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)和導(dǎo)料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明中垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)和取料機(jī)構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是圖10中垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)和取料機(jī)構(gòu)的另一角度結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明中鉚釘自動(dòng)上料裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本發(fā)明中定位裝夾裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是本發(fā)明中工件的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16a是本發(fā)明中工件鉚螺母前的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16b是本發(fā)明中工件鉚螺母后的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：第一機(jī)架1，第二機(jī)架2，植有pvc毛柱臺(tái)板6，輸送平皮帶7，第一檢測(cè)傳感器8，升降支座9，防護(hù)罩10，從動(dòng)軸11，軸承座12，輸送支架13，皮帶拖板14，固定板15，主動(dòng)軸16，從動(dòng)同步帶輪17，過(guò)渡輪18，主動(dòng)同步帶輪19，同步帶20，減速電機(jī)21，第一氣缸22，第一氣缸活動(dòng)接頭23，第一直線導(dǎo)軌副25，第一氣缸連接頭26，升降拖板支架27，支撐固定板28，工件導(dǎo)料板30，第三氣缸連接塊31，側(cè)梁32，導(dǎo)向輪固定板33，導(dǎo)向輪34，工件托板35，牛眼萬(wàn)向輪固定板36，工件托板固定板37，第二氣缸38，連接軸39，連接板40，擋臂41，第二檢測(cè)傳感器41c，過(guò)渡輸送底板42，插板43，導(dǎo)向軸支座44，導(dǎo)向柱45，牛眼萬(wàn)向輪46，第三氣缸47，第三氣缸安裝塊48，第三氣缸連接頭49，轉(zhuǎn)接板50，支撐板51，第二直線導(dǎo)軌52，安裝塊53，液壓緩沖器54，擋塊55，第二支架56，第二直線導(dǎo)軌副59防撞塊60，大拖板61，第三直線導(dǎo)軌副62，小拖板垂直固定板4，第三檢測(cè)傳感器63，電缸連接座64，電缸連接頭65，電缸支座66，電缸67，伺服電機(jī)線型模組68，撥爪卡槽板69，撥爪70，擋光片71，第四檢測(cè)傳感器72，線型模組固定板73，臺(tái)板74，第一龍門(mén)架75，自動(dòng)鉚槍76，ccd攝像頭83，固定座84，油壓緩沖器支座85，油壓緩沖器86，擋板87，第四直線導(dǎo)軌副88，拖板89，壓簧螺母90，壓簧91，活動(dòng)連接頭92，連接塊93，上支座94，第五氣缸95，旋轉(zhuǎn)氣缸96，固定支座97，連接頭98，氣爪99，機(jī)械手指100，下支座101，第四氣缸102，第一支架103，振動(dòng)盤(pán)和直震器5，導(dǎo)料槽57，大固定板105，上擋板106，“u”型推料塊107，后固定座108，第六氣缸109，前固定座110，第六氣缸連接塊111，第六氣缸連接頭112，第五直線導(dǎo)軌副114，第五檢測(cè)傳感器115，第六檢測(cè)傳感器116，小固定板117，導(dǎo)料管法蘭118，軟導(dǎo)料管77，鋼導(dǎo)料管78，固定夾塊79，壓簧80，“o”型圈81，空心夾頭82；第二龍門(mén)架3，第七氣缸119，壓塊120，工件121，拉鉚前鉚螺母104a，拉鉚后鉚螺母104b，自動(dòng)鉚槍76a，開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器76b。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1：

在圖1、圖2、圖13所述的實(shí)施例中，一種自動(dòng)鉚螺母裝置，其特征在于包括：

第一機(jī)架1，第一機(jī)架1包括工件輸送端和工件鉚接端；

第二機(jī)架2，設(shè)置在第一機(jī)架內(nèi)側(cè)，第二機(jī)架2上設(shè)置有植有pvc毛柱的臺(tái)板6；

工件自動(dòng)上料裝置，用于實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上料并且對(duì)工件進(jìn)行壓緊定位；工件自動(dòng)上料裝置設(shè)置在第一機(jī)架1上；工件自動(dòng)上料裝置包括工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)、工件擋停機(jī)構(gòu)、水平輸送裝置、垂直升降裝置和定位裝夾裝置；工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件兩側(cè)位置的導(dǎo)向并實(shí)現(xiàn)定位；工件擋停機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件輸送端部的擋停定位；水平輸送裝置用于實(shí)現(xiàn)將工件進(jìn)行水平輸送；垂直升降裝置用于實(shí)現(xiàn)工件的上升和下降進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的輸送位置和鉚裝位置的設(shè)置；定位裝夾裝置用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊定位；

鉚螺母自動(dòng)上料裝置，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)鉚螺母的自動(dòng)上料；鉚釘自動(dòng)上料裝置包括振動(dòng)裝置和上料裝置，振動(dòng)裝置對(duì)稱設(shè)置在第一機(jī)架的兩側(cè)，上料裝置對(duì)應(yīng)振動(dòng)裝置設(shè)置在第一機(jī)架上；

自動(dòng)鉚接裝置，用于將鉚釘自動(dòng)鉚接到工件上。

工件側(cè)面導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一機(jī)架1上，包括側(cè)梁32、支撐板51、側(cè)梁移動(dòng)副和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；側(cè)梁移動(dòng)副對(duì)稱設(shè)置在第一機(jī)架1的兩端，支撐板51設(shè)置在側(cè)梁移動(dòng)副上，側(cè)梁32設(shè)置在支撐板51上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在側(cè)梁32上；側(cè)梁移動(dòng)副包括第三氣缸47、第二直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)和液壓緩沖器54（見(jiàn)圖8），第二直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)包括第二直線導(dǎo)軌副52、第二直線導(dǎo)軌副52上設(shè)置有轉(zhuǎn)接板50，轉(zhuǎn)接板50上設(shè)置有擋塊55和第三氣缸連接塊31，第三氣缸連接塊31上設(shè)置有第三氣缸連接頭49，第三氣缸47與第三氣缸連接頭49通過(guò)一第三氣缸安裝塊48連接；液壓緩沖器54通過(guò)一安裝塊53設(shè)置在第一機(jī)架上，支撐板51設(shè)置在轉(zhuǎn)接板上。

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在側(cè)梁的導(dǎo)向輪安裝固定板33、均布在導(dǎo)向輪固定板33上的導(dǎo)向輪34和設(shè)置在導(dǎo)向輪安裝固定板33靠近第一機(jī)架工件輸送端的板面上的導(dǎo)向板30，導(dǎo)向板30呈折彎結(jié)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置呈導(dǎo)向通道（見(jiàn)圖5）。

工件擋停機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一機(jī)架的鉚接端，工件擋停機(jī)構(gòu)包括第二氣缸38、升降連桿、擋臂41、工件托板固定板37和第二檢測(cè)傳感器41c（見(jiàn)圖6），升降連桿包括連接板40和連接軸39，第二氣缸38設(shè)置在工件托板固定板37的下方，連接軸39與第二氣缸38連接，連接板40與連接軸39連接，擋臂41分別與連接板40和連接軸39連接，第二檢測(cè)傳感器41c設(shè)置在工件托板固定板37的下板面上，工件托板固定板37的上板面上設(shè)置有工件托板35。

水平輸送裝置包括減速電機(jī)21、水平輸送機(jī)構(gòu)和輸送支架13（見(jiàn)圖3）；水平輸送機(jī)構(gòu)為平皮帶輸送機(jī)構(gòu)；水平輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置在輸送支架13上并通過(guò)減速電機(jī)21驅(qū)動(dòng)。

水平輸送機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)同步帶輪19、過(guò)渡同步帶輪18、從動(dòng)同步帶輪17、同步帶20、主動(dòng)軸16、從動(dòng)軸11和輸送平皮帶7；輸送支架13與垂直升降裝置連接，輸送支架13的一端設(shè)置有軸承座12另一端設(shè)置有固定板15，軸承座上設(shè)置有從動(dòng)軸11，固定板15上設(shè)置有主動(dòng)軸16，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上設(shè)置平皮帶7，輸送支架13上設(shè)置皮帶拖板14，平皮帶水平設(shè)置在皮帶拖板上，過(guò)渡同步帶輪18和減速電機(jī)21設(shè)置在固定板15上，主動(dòng)同步帶輪19與減速電機(jī)連接，從動(dòng)同步帶輪17設(shè)置在從動(dòng)軸上，主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪上設(shè)置有同步帶20。

垂直升降裝置對(duì)稱設(shè)置在第二機(jī)架的兩端，垂直升降裝置包括升降支座9、第一氣缸22、第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)、升降拖板支架27和支撐固定板28（見(jiàn)圖4），所述的支撐固定板設(shè)置在升降拖板的上端，所述的第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降支座9上，升降拖板支架27與第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接并通過(guò)第一氣缸22帶動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)。

第一直線導(dǎo)軌副機(jī)構(gòu)包括第一直線導(dǎo)軌副25、第一氣缸連接頭26、第一氣缸活動(dòng)接頭23；第一直線導(dǎo)軌副25設(shè)置在升降支座9上，升降拖板支架27與第一直線導(dǎo)軌副25活動(dòng)連接，升降拖板支架27的下端通過(guò)第一氣缸連接頭26和第一氣缸活動(dòng)接頭23與第一氣缸22連接。

定位裝夾裝置包括第二龍門(mén)架3、第七氣缸119和壓塊120（見(jiàn)圖14），第七氣缸119設(shè)置在第二龍門(mén)架3上，壓塊120與第七氣缸119連接；第二龍門(mén)架3橫向設(shè)置在第一機(jī)架1的鉚裝端。

第一機(jī)架鉚裝端還設(shè)置有萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)，萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)包括過(guò)渡輸送底板42、導(dǎo)向軸支座44、導(dǎo)向柱45、牛眼萬(wàn)向輪固定板36和牛眼萬(wàn)向輪46（見(jiàn)圖7），導(dǎo)向軸支座44設(shè)置在過(guò)渡輸送底板42上，牛眼萬(wàn)向輪固定板36通過(guò)導(dǎo)向柱45與導(dǎo)向軸支座44連接，牛眼萬(wàn)向輪36設(shè)置在牛眼萬(wàn)向輪固定板36上。萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)在工件輸送過(guò)程中起到過(guò)渡輸送的作用。

如圖9、圖10、圖11、圖12所示振動(dòng)裝置包括振動(dòng)盤(pán)和直震器5；振動(dòng)盤(pán)和直震器5通過(guò)第一支架103設(shè)置在第一機(jī)架的兩側(cè)。

上料裝置包括導(dǎo)料槽57、推料塊107、第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)、第六檢測(cè)傳感器116和導(dǎo)料裝置，導(dǎo)料槽57的一端正對(duì)振動(dòng)裝置的出口設(shè)置，導(dǎo)料槽57的另一端設(shè)置在第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)上并且與推料塊107活動(dòng)對(duì)接，導(dǎo)料裝置設(shè)置在第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)下方并與推料塊107連通對(duì)接，第六檢測(cè)傳感器116設(shè)置在導(dǎo)料裝置的進(jìn)料端，取料裝置對(duì)應(yīng)于上料裝置設(shè)置在第一機(jī)架1上；導(dǎo)料裝置包括導(dǎo)料管、壓簧80和空心夾頭82（見(jiàn)圖10），導(dǎo)料管包括軟導(dǎo)料管77和鋼導(dǎo)料管78，軟導(dǎo)料管77通過(guò)導(dǎo)料管法蘭118與第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)連接，鋼導(dǎo)料管78分別與軟導(dǎo)料管77和空心夾頭82連接，壓簧80設(shè)置在鋼導(dǎo)料管78與空心夾頭82之間，空心夾頭上設(shè)置有o型圈81，六檢測(cè)傳感器116設(shè)置在導(dǎo)料管法蘭118上。

第五直線運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)包括第六氣缸109、第五直線導(dǎo)軌副114、大固定板105、小固定板117和第五檢測(cè)傳感器115，第六氣缸109通過(guò)前安裝座108和后安裝座110固定在大固定板上，推料塊107為u型結(jié)構(gòu)并與第六氣缸109通過(guò)第六氣缸連接塊111和第六氣缸連接頭112連接，并且推料塊與設(shè)置在大固定板105上的第五直線導(dǎo)軌副114活動(dòng)配合，第五檢測(cè)傳感器115設(shè)置在推料塊上，小固定板117與推料塊相對(duì)設(shè)置在大固定板上。

自動(dòng)鉚螺母裝置對(duì)稱設(shè)置有兩套，自動(dòng)鉚接裝置通過(guò)第一龍門(mén)架75設(shè)置在第一機(jī)架1的鉚接端，第一龍門(mén)架次5上沿龍門(mén)橫向設(shè)置有臺(tái)板74，自動(dòng)鉚螺母裝置包括取料機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、小拖板垂直固定板4、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、自動(dòng)鉚槍裝置和ccd攝像頭83；小拖板垂直固定板4設(shè)置有縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上；取料機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)鉚釘自動(dòng)上料裝置設(shè)置在小拖板垂直固定板4的外側(cè)，自動(dòng)鉚槍裝置設(shè)置在垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，ccd攝像頭83通過(guò)一固定座84平行于自動(dòng)鉚槍裝置設(shè)置在小拖板垂直固定板4的下端。

橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：伺服電機(jī)線型模組68、第二直線滑軌副59、大托板61、撥爪卡槽板69和撥爪70，第二直線滑軌副59沿臺(tái)板74的長(zhǎng)度方向設(shè)置，大拖板61設(shè)置有兩組并且對(duì)稱設(shè)置在第二直線滑軌副59，兩組大拖板相對(duì)的一側(cè)分別設(shè)置有防撞塊60；大拖板上靠近第一機(jī)架內(nèi)側(cè)的一側(cè)設(shè)置有撥爪卡槽板69，撥爪卡槽板69上配合設(shè)置有撥爪70；大拖板上對(duì)應(yīng)于撥爪卡槽板69設(shè)置有感應(yīng)螺釘63b，臺(tái)板靠近第一龍門(mén)架的一側(cè)對(duì)稱設(shè)置線型模組固定板73，伺服電機(jī)線型模組68橫向?qū)ΨQ設(shè)置在線型模組固定板上，撥爪70設(shè)置在線型模組的側(cè)面，線型模組的下側(cè)面上設(shè)置有檢測(cè)傳感器感應(yīng)片71和第四檢測(cè)傳感器72。

縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電缸67和第三直線導(dǎo)軌副62，電缸67通過(guò)電缸支座66設(shè)置在大拖板上，電缸前端設(shè)置電缸連接頭64，電缸連接頭上設(shè)置有電缸連接座65；小拖板垂直固定板4設(shè)置在第三直線導(dǎo)軌副62上。

垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在小拖板垂直固定板4上，垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四氣缸102、第四直線導(dǎo)軌副88、拖板89、擋板87、壓簧螺母90和壓簧91，第四氣缸通過(guò)上支座94和下支座101垂直設(shè)置在小拖板垂直固定板上；壓簧螺母90通過(guò)一活動(dòng)連接頭92與第四氣缸102連接，活動(dòng)連接頭上還設(shè)置有連接塊93，壓簧91設(shè)置在連接塊與壓簧螺母90之間，連接塊與托板固定連接，托板與第四直線導(dǎo)軌副88上下活動(dòng)連接，擋板87設(shè)置在拖板的一側(cè)。

取料機(jī)構(gòu)設(shè)置在小拖板垂直固定板4上，取料機(jī)構(gòu)包括第三檢測(cè)傳感器63、旋轉(zhuǎn)氣缸96、第五氣缸95和氣爪99，第三檢測(cè)傳感器63設(shè)置在小拖板垂直固定板4上，小拖板垂直固定板上對(duì)應(yīng)于鉚釘自動(dòng)上料裝置設(shè)置有固定管夾79，旋轉(zhuǎn)氣缸96通過(guò)一固定支座97設(shè)置在小拖板垂直固定板上，第五氣缸95設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸96的上面，氣爪99通過(guò)一連接頭98設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸的下面，氣爪上設(shè)置有機(jī)械手指100。

自動(dòng)鉚槍裝置設(shè)置在托板89上，自動(dòng)鉚槍裝置包括自動(dòng)鉚槍76、關(guān)氣動(dòng)控制器76b、油壓緩沖器支座85和油壓緩沖器86，自動(dòng)鉚槍76設(shè)置在拖板上，開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器76b設(shè)置在自動(dòng)鉚槍上，油壓緩沖器支座85設(shè)置在擋板下方的小拖板垂直固定板上，油壓緩沖器86設(shè)置在油壓緩沖器支座上并且正對(duì)擋板設(shè)置。

該自動(dòng)鉚螺母裝置，第一機(jī)架兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置振動(dòng)盤(pán)和直震器5各一件，振動(dòng)盤(pán)出料端設(shè)置導(dǎo)料槽57，導(dǎo)料槽末端設(shè)置“u”型推料塊107，且“u”型推料塊上設(shè)置檢測(cè)傳感器115，“u”型推料塊上面設(shè)置氣缸連接塊111，“u”型推料塊下面設(shè)置直線導(dǎo)軌副114，直線導(dǎo)軌副下面設(shè)置大固定板105，大固定板上面設(shè)置小固定板117、前安裝座108、后安裝座110和第六氣缸109，大固定板下面設(shè)置導(dǎo)料管，導(dǎo)料管上端設(shè)置與大固定板連接的導(dǎo)料管法蘭118，導(dǎo)料管法蘭上設(shè)置檢測(cè)傳感器116，導(dǎo)料管法蘭下端設(shè)置軟導(dǎo)料管77，軟管道下面設(shè)置鋼導(dǎo)料管78，鋼導(dǎo)料管下面設(shè)置空心夾頭82，空心夾頭與鋼導(dǎo)料管之間還設(shè)置壓簧80，空心夾頭上還設(shè)置“o”型圈。

第一機(jī)架上面設(shè)置第一龍門(mén)架75，第一龍門(mén)架上面設(shè)置臺(tái)板74，臺(tái)板上面設(shè)置第二直線滑軌副59，直線導(dǎo)軌副上對(duì)稱設(shè)置大拖板61各一件，大拖板上設(shè)置第三直線導(dǎo)軌副62，第三直線導(dǎo)軌副62上設(shè)置小拖板垂直固定板4，大拖板一端設(shè)置防撞塊60，大拖板一側(cè)設(shè)置撥爪卡槽板69，大拖板上還設(shè)置感應(yīng)螺釘63b、電缸支座66，電缸支座上設(shè)置電缸67，電缸前端設(shè)置電缸連接頭64，電缸連接頭上設(shè)置電缸連接座65，臺(tái)板一側(cè)對(duì)稱設(shè)置線型模組固定板73各兩件，對(duì)稱線型模組固定板上相應(yīng)對(duì)稱設(shè)置伺服電機(jī)線型模組68各一件，線型模組一側(cè)面設(shè)置撥爪70，線型模組另一側(cè)面設(shè)置檢測(cè)傳感器感應(yīng)片71，檢測(cè)傳感器72三件。

小拖板垂直固定板上設(shè)置檢測(cè)傳感器63，小拖板垂直固定板上還設(shè)置固定管夾79，小拖板垂直固定板上還設(shè)置固定支座97，固定支座上設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸96上面設(shè)置第五氣缸95，旋轉(zhuǎn)氣缸下面設(shè)置連接頭98，連接頭上設(shè)置氣爪99，氣爪上設(shè)置機(jī)械手指100，拖板垂直固定板上還設(shè)置上支座94、下支座101和氣缸102，氣缸上設(shè)置活動(dòng)接頭92，活動(dòng)連接頭設(shè)置壓簧螺母90，活動(dòng)連接頭上還設(shè)置連接塊93，連接塊93與壓簧螺母之間設(shè)置壓簧91，小拖板垂直固定板上還設(shè)置直線導(dǎo)軌副88，直線導(dǎo)軌副上設(shè)置拖板89，拖板上設(shè)置連接塊93，拖板上還設(shè)置擋板87，拖板上還設(shè)置自動(dòng)鉚槍76，自動(dòng)鉚槍上設(shè)置開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器76b，小拖板垂直固定板上還設(shè)置固定座84，固定座上設(shè)置ccd攝像頭83，小拖板垂直固定板上還設(shè)置油壓緩沖器支座85，油壓緩沖器支座上設(shè)置油壓緩沖器86。

第一機(jī)架上設(shè)置對(duì)稱第二直線導(dǎo)軌副52，第二直線導(dǎo)軌副上設(shè)置轉(zhuǎn)接板50，轉(zhuǎn)接板上設(shè)置擋塊55轉(zhuǎn)接板上還設(shè)置第三氣缸連接塊31，第三氣缸連接塊上設(shè)置第三氣缸連接頭49，第三氣缸連接頭設(shè)置第三氣缸47，第三氣缸上設(shè)置第三氣缸安裝塊48，第一機(jī)架上還設(shè)置對(duì)稱安裝塊53，安裝塊上設(shè)置液壓緩沖器54，轉(zhuǎn)接板上還設(shè)置支撐板51，支撐板上設(shè)置有側(cè)梁32，側(cè)梁上設(shè)置導(dǎo)向輪安裝座33，導(dǎo)向輪安裝座上設(shè)置導(dǎo)向輪34，側(cè)梁上還設(shè)置導(dǎo)向板30。

第一機(jī)架上還設(shè)置工件托板固定板37，工件托板固定板上設(shè)置工件固定板35，工件托板固定板上設(shè)置第二氣缸38，第二氣缸上設(shè)置連接軸39，連接軸上設(shè)置連接板40，連接板與連接軸上設(shè)置擋臂41，工件托板固定板上還設(shè)置第二檢測(cè)傳感器41c。

第一機(jī)架上還設(shè)置底板42，底板上設(shè)置導(dǎo)向軸支座44，導(dǎo)向軸支座設(shè)置牛眼萬(wàn)向輪固定板36，牛眼萬(wàn)向輪固定板上設(shè)置牛眼萬(wàn)向球46，導(dǎo)向軸支座還設(shè)置導(dǎo)向柱45。

第一機(jī)架上還設(shè)置第二龍門(mén)架3，第二龍門(mén)架上設(shè)置第七氣缸119，第七氣缸上設(shè)置壓塊120。

第二機(jī)架上設(shè)置植有pvc毛柱托板6，第二機(jī)架上還設(shè)置升降支座9，升降支座上設(shè)置第一直線導(dǎo)軌副25，第一直線導(dǎo)軌副上設(shè)置升降拖板支架27，升降拖板支架上設(shè)置固定連板28，升降拖板支架上還設(shè)置第一氣缸22，第一氣缸上設(shè)置第一氣缸活動(dòng)接頭23，第一氣缸活動(dòng)接頭上設(shè)置第一氣缸連接頭26，固定板上設(shè)置輸送支架13，輸送支架上設(shè)置皮帶拖板14，輸送支架上還設(shè)置軸承座12和固定板15，軸承座上設(shè)置從動(dòng)軸11，軸承座和固定板上設(shè)置主動(dòng)軸16，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上設(shè)置平皮帶7，固定板上設(shè)置過(guò)渡同步帶輪18和減速電機(jī)21，減速電機(jī)上設(shè)置主動(dòng)同步帶輪19，從動(dòng)軸上還設(shè)置從動(dòng)同步帶輪17，主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪上設(shè)置同步帶20。

具體操作如下：工件自動(dòng)上料，啟動(dòng)電源，按工件尺寸規(guī)格要求，調(diào)出預(yù)先設(shè)置存儲(chǔ)的工件尺寸規(guī)格程序，第三氣缸47工作，通過(guò)第三氣缸連接頭49、轉(zhuǎn)接板50、支撐板51、側(cè)梁32、導(dǎo)向輪固定板33帶動(dòng)導(dǎo)向輪34移動(dòng)到工件尺寸規(guī)格需要尺寸位置固定導(dǎo)向，完成工件兩側(cè)導(dǎo)向定位；第二氣缸38工作，通過(guò)連接軸39和連接板40帶動(dòng)擋臂41運(yùn)動(dòng)，使擋臂41垂直處于擋停狀態(tài)，減速電機(jī)21快速運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)同步帶輪19、過(guò)渡輪18、從動(dòng)同步帶輪17、同步帶20、主動(dòng)軸16、從動(dòng)軸11、輸送平皮帶7帶動(dòng)工件121（見(jiàn)圖15）向前快速移動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)傳感器8檢測(cè)工件121到位時(shí)，減速電機(jī)慢速運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)，輸送平皮帶7將工件121繼續(xù)向前慢速輸送，當(dāng)工件121前端接觸擋臂41時(shí)工件被擋停，完成工件前端定位，當(dāng)檢測(cè)傳感器41c檢測(cè)到工件121時(shí)，第一氣缸22工作，通過(guò)活動(dòng)接頭23、第一直線導(dǎo)軌副25、第一氣缸連接頭26、升降拖板支架27、固定板28、輸送支架13、軸承座12、從動(dòng)軸11、固定板15、主動(dòng)軸16帶動(dòng)輸送平皮帶7垂直下降，將工件平放在工件托板35和植有pvc毛柱臺(tái)板6上，完成工件底部定位；完全定位后，第七氣缸119工作，壓塊120下行將工件121壓緊，至此完成工件定位裝夾。當(dāng)工件鉚螺母裝配完成后，第七氣缸119換向工作，壓塊120上行松開(kāi)工件121，同時(shí)第二氣缸38換向工作，通過(guò)連接軸39和連接板40帶動(dòng)擋臂41運(yùn)動(dòng)，使擋臂41水平處于放行狀態(tài)，同時(shí)第一氣缸22換向工作，通過(guò)活動(dòng)接頭23、第一直線導(dǎo)軌副25、第一氣缸連接頭26、升降拖板支架27、固定板28、輸送支架13、軸承座12、從動(dòng)軸11、固定板15、主動(dòng)軸16帶動(dòng)輸送平皮帶7垂直上升，將工件121托起離開(kāi)工件托板35和植有pvc毛柱臺(tái)板6，減速電機(jī)21快速運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)，通過(guò)輸送平皮帶7將已鉚螺母裝配完成的工件快速向前輸送，直到工件被輸送到離開(kāi)放置工件板時(shí)，開(kāi)始進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)工件自動(dòng)上料工作，至此完成工件自動(dòng)上料。

鉚螺母自動(dòng)上料，啟動(dòng)電源，振動(dòng)盤(pán)和直震器5工作，振動(dòng)盤(pán)和直震器5將振動(dòng)盤(pán)中的鉚螺母按指定的姿態(tài)依次連續(xù)輸送到“u”型推料塊107的“u”型槽中，第五檢測(cè)傳感器115檢測(cè)到鉚螺母104a，第六氣缸109控制“u”型推料塊107將鉚螺母104a推入導(dǎo)料管，第六檢測(cè)傳感器116檢測(cè)到導(dǎo)料管法蘭118鉚螺母已裝滿，第五氣缸95工作，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸96，連接頭98，氣爪99控制機(jī)械手指100上升到位后夾緊鉚螺母104a，然后，第五氣缸95換向工作，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸96，連接頭98，氣爪99控制機(jī)械手指100下降，將鉚螺母104a從導(dǎo)料管空心夾頭82中取出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)氣缸96工作，通過(guò)連接頭98，氣爪99將機(jī)械手指100旋轉(zhuǎn)到自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿正下面，第五氣缸95再次換向工作，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸96，連接頭98，氣爪99控制機(jī)械手指100上升，同時(shí)開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器76b控制自動(dòng)鉚槍76上正轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿從鉚螺母中正旋，將鉚螺母104a裝配到自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿上，鉚螺母在自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿上104a被裝配到位后，通過(guò)氣爪99控制機(jī)械手指100松開(kāi)鉚螺母104a，松開(kāi)到位后，第五氣缸95再次換向工作，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸96，連接頭98，氣爪99控制機(jī)械手指100下降，機(jī)械手指100下降到位后，旋轉(zhuǎn)氣缸96換向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連接頭98，氣爪99，將機(jī)械手指100旋轉(zhuǎn)到起始位置，準(zhǔn)備下一個(gè)循環(huán)動(dòng)作，至此完成鉚螺母自動(dòng)上料。

自動(dòng)鉚接，伺服線型模組68工作，通過(guò)撥爪卡槽板69、撥爪70、第二直線導(dǎo)軌副59、大拖板61和小拖板垂直固定板4控制自動(dòng)鉚槍76橫向移動(dòng)，并通過(guò)三個(gè)第四檢測(cè)傳感器72和擋光板71控制自動(dòng)鉚槍76在橫向的始末與零點(diǎn)位置；電缸67工作，通過(guò)電缸連接頭65、電缸連接座64、小拖板垂直固定板4、第三直線導(dǎo)軌副62控制控制自動(dòng)鉚槍76縱向移動(dòng)，并通過(guò)兩個(gè)第三檢測(cè)傳感器63和四個(gè)擋光螺釘控制自動(dòng)鉚槍76在縱向的始末與零點(diǎn)位置；第四氣缸102工作，通過(guò)第四直線導(dǎo)軌副88、拖板89、壓簧螺母90、壓簧91、活動(dòng)連接頭92、連接塊93控制自動(dòng)鉚槍76垂直方向移動(dòng)并通過(guò)第四氣缸102上兩個(gè)磁性開(kāi)關(guān)和油壓緩沖區(qū)控制自動(dòng)鉚槍76在垂直方向的始末位置；伺服線型模組68和電缸67工作，通過(guò)大拖板61和小拖板垂直固定板4控制ccd攝像頭83縱橫向移動(dòng)、當(dāng)ccd攝像頭83檢測(cè)到工件待鉚螺母的孔中心時(shí)，自動(dòng)鉚螺母鉚槍被程序自動(dòng)計(jì)為零位，然后伺服線型模組68繼續(xù)工作，通過(guò)大拖板61和小拖板垂直固定板4控制自動(dòng)鉚槍76橫向移動(dòng)，并移動(dòng)ccd攝像頭83中心與自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿中心線相對(duì)位移，第四氣缸102工作，通過(guò)第四直線導(dǎo)軌副88、拖板89、壓簧螺母90、壓簧91、活動(dòng)連接頭92、連接塊93控制自動(dòng)鉚槍76垂直向下移動(dòng)，將裝配在自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿上的鉚螺母插入工件裝配孔內(nèi)，當(dāng)鉚螺母插入到位時(shí)，通過(guò)油壓緩沖器86，擋板87，使自動(dòng)鉚槍76垂直向下移動(dòng)停止，然后，自動(dòng)鉚槍76將鉚螺母進(jìn)行拉鉚，鉚螺母被拉鉚到位后，開(kāi)關(guān)氣動(dòng)控制器76b控制自動(dòng)鉚槍76上反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿反旋，同時(shí)第四氣缸102反向工作，自動(dòng)鉚槍76上升，自動(dòng)鉚槍76鉚螺母拉桿從已鉚螺母中退出，通過(guò)第四氣缸102上位磁性開(kāi)關(guān)，控制自動(dòng)鉚槍76回到上限位置停止，再次進(jìn)行鉚螺母自動(dòng)上料，準(zhǔn)備下次鉚螺母工作，至此完成鉚螺母自動(dòng)鉚裝（見(jiàn)圖16a、16b）。

該自動(dòng)鉚螺母裝置，升降自動(dòng)輸送裝置升起到位，輸送線平臺(tái)兩側(cè)可調(diào)對(duì)中導(dǎo)向裝置對(duì)工件進(jìn)行對(duì)中導(dǎo)向，將工件向前輸送，工件被輸送到位時(shí)自動(dòng)定位裝置擋臂伸出將工件定位，壓緊裝置下行將工件壓緊，完成工件定位裝夾；通過(guò)振動(dòng)盤(pán)和直線送料直震導(dǎo)槽將鉚螺母按照規(guī)定方向送至導(dǎo)槽端部的推料裝置“u”孔中，再由推料裝置將鉚螺母按初始方向推入導(dǎo)料管，最后由機(jī)械手將料導(dǎo)管端部的鉚螺母取下并裝配到自動(dòng)鉚槍上，完成鉚螺母自動(dòng)上料；鉚槍操控裝置通過(guò)ccd檢測(cè)定位和伺服驅(qū)動(dòng)，將鉚槍縱橫向移動(dòng)，使自動(dòng)鉚槍上的鉚螺母與工件裝配孔中心線一致，最后垂直方向氣缸工作，推動(dòng)鉚槍下行，下行到位后自動(dòng)鉚槍自動(dòng)鉚螺母，完成螺母鉚裝，鉚裝完成后，鉚槍回到起始位置；工件壓緊裝置上行回歸原位，升降輸送裝置再次將工件托起并向前輸送，經(jīng)過(guò)輸送過(guò)渡裝置將工件輸出本裝置，完成鉚螺母自動(dòng)鉚裝。

該自動(dòng)鉚螺母裝置，降低了勞動(dòng)成本，提高工作效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，生產(chǎn)更安全；填補(bǔ)了大型鈑金件自動(dòng)生產(chǎn)線在線鉚螺母作業(yè)裝置的國(guó)內(nèi)空白，通過(guò)龍門(mén)雙工位設(shè)計(jì)，大大提高了工作效率，能適應(yīng)更大尺寸工件的自動(dòng)作業(yè)，同時(shí)也增加了自動(dòng)鉚槍作業(yè)的穩(wěn)定性和可調(diào)節(jié)范圍，更具有適合寬尺寸規(guī)格產(chǎn)品的柔性，通過(guò)ccd攝像頭對(duì)焦精準(zhǔn)定位和高精密伺服電機(jī)與電缸驅(qū)動(dòng)及精密直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，更好地保障了自動(dòng)鉚螺母產(chǎn)品的一致性；解決了以往效率低，質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，勞動(dòng)強(qiáng)度大的人工鉚螺母鉚的工作困難，同時(shí)也解決了以往自動(dòng)鉚螺母加工工件尺寸較小，加工柔性差問(wèn)題，自動(dòng)鉚螺母的高效性，鉚螺母工件高質(zhì)穩(wěn)定性的困難。