本發(fā)明涉及機械手，尤其是具有升降線和長鏈結(jié)構(gòu)的機械手。

背景技術(shù)：

針對現(xiàn)有機械手升降結(jié)構(gòu)多采用實體臂結(jié)構(gòu)的現(xiàn)狀，提出一種具有升降線和長鏈結(jié)構(gòu)的機械手；同時針對已有機械手僅通過升降線(如鋼絲繩)升降時機械手晃動大的問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)的具有升降線和長鏈結(jié)構(gòu)的機械手。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于上述技術(shù)問題和現(xiàn)有技術(shù)，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)、穩(wěn)定性好的具有升降線和長鏈結(jié)構(gòu)的機械手。

本發(fā)明技術(shù)方案為：

一種具有升降線和長鏈結(jié)構(gòu)的機械手，其包括抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

升降結(jié)構(gòu)包括升降部件和驅(qū)動部件，所述升降部件包括頂部連接座、底部連接座、多個長桿、兩個頂部短桿和兩個底部短桿，所述底部連接座連接游戲機的抓手結(jié)構(gòu)；所述長桿和短桿的兩端均設(shè)置有銷孔，長桿的中部也設(shè)置有銷孔；所述頂部連接座和底部連接座中部分別設(shè)置有頂部鉸接座和底部鉸接座；兩個所述頂部短桿的一端通過銷鉸接連接所述頂部鉸接座上，兩個所述底部短桿的一端通過銷鉸接連接所述底部鉸接座上，所述長桿的長度是所述短桿長度的兩倍，兩個所述長桿的中部通過銷鉸接在一起形成X形結(jié)構(gòu)，

所述兩個頂部短桿和兩個底部短桿之間通過多個X形結(jié)構(gòu)連接，多個X形結(jié)構(gòu)中相鄰的兩個X型結(jié)構(gòu)中相對應(yīng)的兩個長桿端部銷孔分別通過銷鉸接在一起成為長鏈結(jié)構(gòu)；并且，長鏈結(jié)構(gòu)一端的兩個長桿銷孔分別與兩個頂部短桿的另一端鉸接；長鏈結(jié)構(gòu)另一端的兩個長桿銷孔分別與兩個底部短桿的另一端鉸接；

所述驅(qū)動部件包括連接板，所述連接板下部設(shè)置兩個軸承座；所述兩個軸承座之間安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，升降線可以是鋼絲繩，所述升降線下端連接在所述底部鉸接座上；

所述連接板和所述頂部連接座均固定在游戲機的橫向移動組件上；

所述抓手結(jié)構(gòu)包括電機殼、基座、手爪，電機殼的上端連接底部鉸接座的下端；電機殼的另一端連接基座，電機固定安裝在基座一側(cè)上并位于電機殼內(nèi)，電機的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤；基座的另一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座，

還包括至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，所述手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且靠近電機的一側(cè)鉸接在手爪鉸接座上，凸輪轉(zhuǎn)盤與所述手爪短邊相抵接，手爪鉸接座上設(shè)置有扭簧，所述扭簧兩端分別卡接在手爪鉸接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，凸輪轉(zhuǎn)盤具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗扭簧的初始作用力使手爪張開。

進一步地，所述手爪為三個，所述凸起為三個；

進一步地，手爪短邊上分布有多個減重工藝孔；

進一步地，所述X形結(jié)構(gòu)為八個或十個或十二個。

通過上述技術(shù)方案，形成了一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)的機械手，克服了現(xiàn)有機械手存在的不足。本發(fā)明的抓取過程為：將電機連接在基座上，再將電機殼安裝在基座上，形成封閉的電機結(jié)構(gòu)，電機殼的另一端連接連接座，電機的輸出軸穿過基座后固定連接凸輪轉(zhuǎn)盤，凸輪轉(zhuǎn)盤與手爪相抵接，基座的與安裝電機的相對的一側(cè)設(shè)置有鉸接座，設(shè)置至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且具有一定的長度且靠近電機的一側(cè)鉸接在鉸接座上，凸輪轉(zhuǎn)盤與具有所述長度的手爪短邊相抵接，鉸接座上設(shè)置有扭簧，扭簧兩端分別卡接在鉸接座和手爪上，扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合。本新型的工作過程是：電機旋轉(zhuǎn)帶動凸輪轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，凸輪轉(zhuǎn)盤上的凸起結(jié)構(gòu)克服扭簧的初始作用力帶動手爪繞鉸接座轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)手爪的張開；電機再次旋轉(zhuǎn)，凸起結(jié)構(gòu)離開手爪，手爪在扭簧的作用下閉合，完成物品的抓取。本發(fā)明的升降過程為：線筒上纏繞有鋼絲，旋轉(zhuǎn)電機通過轉(zhuǎn)軸和線筒帶動鋼絲，鋼絲一端連接在底部鉸接座上從而實現(xiàn)底部鉸接座和抓手結(jié)構(gòu)的升降，底部鉸接座和頂部鉸接座之間的長桿和短桿形成的鉸接結(jié)構(gòu)維持升降過程的穩(wěn)定性，提高了升降結(jié)構(gòu)的可靠性。

附圖說明

圖1是升降結(jié)構(gòu)的的升降部件示意圖。

圖2是抓手結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖3是升降結(jié)構(gòu)的驅(qū)動部件示意圖。

圖4是凸輪轉(zhuǎn)盤的示意圖。

具體實施方式

如圖1-4所示，一種具有升降線和長鏈結(jié)構(gòu)的機械手，其包括抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

升降結(jié)構(gòu)包括升降部件和驅(qū)動部件，所述升降部件包括頂部連接座1、底部連接座6、多個長桿3、兩個頂部短桿2和兩個底部短桿2，所述底部連接座6連接游戲機的抓手結(jié)構(gòu)；所述長桿3和短桿2的兩端均設(shè)置有銷孔，長桿3的中部也設(shè)置有銷孔；所述頂部連接座1和底部連接座6中部分別設(shè)置有頂部和底部鉸接座；兩個所述頂部短桿2的一端通過銷鉸接連接所述頂部鉸接座上，兩個所述底部短桿2的一端通過銷鉸接連接所述底部鉸接座上，所述長桿3的長度是所述短桿2長度的兩倍，兩個所述長桿3的中部通過銷鉸接在一起形成X形結(jié)構(gòu)，

所述兩個頂部短桿2和兩個底部短桿2之間通過多個X形結(jié)構(gòu)連接，多個X形結(jié)構(gòu)中相鄰的兩個X型結(jié)構(gòu)中相對應(yīng)的兩個長桿3端部銷孔分別通過銷鉸接在一起成為長鏈結(jié)構(gòu)；并且，位于頂部的X形結(jié)構(gòu)中兩個長桿3一端的銷孔分別與兩個頂部短桿2的另一端鉸接；位于底部的X形結(jié)構(gòu)中兩個長桿3另一端的銷孔分別與兩個底部短桿2的另一端鉸接；即并且，長鏈結(jié)構(gòu)一端的兩個長桿銷孔分別與兩個頂部短桿的另一端鉸接；長鏈結(jié)構(gòu)另一端的兩個長桿銷孔分別與兩個底部短桿的另一端鉸接。

所述驅(qū)動部件包括連接板18，所述連接板8下部設(shè)置兩個軸承座19，所述兩個軸承座19之間安裝有轉(zhuǎn)軸21，所述轉(zhuǎn)軸21上固定有線筒20，所述線筒20上纏繞有升降線22，所述升降線下端7連接在所述底部鉸接座6上。

優(yōu)選的，所述X形結(jié)構(gòu)為八個或十個或十二個。

所述抓手結(jié)構(gòu)包括電機殼9、基座11、手爪15，電機殼9的上端8連接底部鉸接座6的下端；電機殼9的下端連接基座11，電機10固定安裝在基座11上并位于電機殼9內(nèi)，電機10的輸出軸13穿出基座11伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤14；基座11，與安裝電機10的相對的一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座12；手爪15至少是三個且大致呈“7”型，所述手爪15具有短邊和長邊，手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部16，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且具有一定的長度且靠近電機的一側(cè)鉸接在手爪鉸接座12上，凸輪轉(zhuǎn)盤14與具有所述長度的手爪短邊相抵接，手爪鉸接座12上設(shè)置有扭簧，扭簧兩端分別卡接在手爪鉸接座12和手爪9上，扭簧施加初始作用力使所述手爪15向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉(zhuǎn)盤14具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗扭簧的初始作用力使手爪15張開。

進一步地，所述手爪15為三個，所述凸起為三個，如圖4所示；

進一步地，具有一定長度的手爪短邊上分布有多個減重工藝孔。

本發(fā)明已藉上述較佳實施例進行詳細(xì)說明，然本發(fā)明并不限定于上述所舉例的實施例，凡在本發(fā)明所揭示的技術(shù)思想范圍內(nèi)，對該等結(jié)構(gòu)作各種變化及修飾，該等變化及修飾仍屬本發(fā)明的范圍。