一種智能機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種智能機(jī)械手，屬于自動化控制【技術(shù)領(lǐng)域】。本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，包括穿墻部件，所述穿墻部件的一端連接于主臂上，在穿墻部件上靠近主臂一端設(shè)有驅(qū)動部件，所述主臂的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手，在該主臂機(jī)械手上設(shè)有供人手操作的扳手組件，所述穿墻部件的另一端通過轉(zhuǎn)接頭部件鉸接有從臂，該從臂的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手，在從臂機(jī)械手上設(shè)有夾持物品的夾鉗，所述主臂機(jī)械手通過鋼絲繩或鏈條依次經(jīng)主臂、驅(qū)動部件、穿墻部件、轉(zhuǎn)接頭部件、從臂與從臂機(jī)械手連接，使從臂機(jī)械手的動作與主臂機(jī)械手動作一致。本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。
【專利說明】一種智能機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，包括前后、左右、上下、旋轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)等平行移動和角度轉(zhuǎn)動等動作，用以按一定的程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置?？纱嫒说姆敝貏趧右詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，特別核工業(yè)中反應(yīng)堆燃料及材料輻射試驗(yàn)，核燃料后處理、放射性廢物處理，放射性同位素生產(chǎn)等科研生產(chǎn)活動中不可缺少的操作工具，也是隔離操作有毒有害物質(zhì)的有效工具，因此對于機(jī)械手操作的精確性要求較高，使得其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本昂貴，不便于推廣應(yīng)用。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于:針對上述存在的問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、使用便捷、精確度高的智能機(jī)械手，該機(jī)械手可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，且其成本低廉，適用范圍廣，適合推廣應(yīng)用。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，包括穿墻部件，所述穿墻部件的一端連接于主臂上，在穿墻部件上靠近主臂一端設(shè)有驅(qū)動部件，所述主臂的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手，在該主臂機(jī)械手上設(shè)有供人手操作的扳手組件，所述穿墻部件的另一端通過轉(zhuǎn)接頭部件鉸接有從臂，該從臂的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手，在從臂機(jī)械手上設(shè)有夾持物品的夾鉗，所述主臂機(jī)械手通過鋼絲繩或鏈條依次經(jīng)主臂、驅(qū)動部件、穿墻部件、轉(zhuǎn)接頭部件、從臂與從臂機(jī)械手連接，使從臂機(jī)械手的動作與主臂機(jī)械手動作一致。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，穿墻部件，主要用于固定于墻體上，使其兩端的主/從臂機(jī)械手能被墻體隔開的同時(shí)，仍然能自由地操作，保持其效果，使其能在有害環(huán)境下操作，保護(hù)人身安全；穿墻部件的一端連接于主臂上，主要解決主臂固定的問題，使主臂在使用時(shí)更加安全可靠，在穿墻部件上靠近主臂一端設(shè)有驅(qū)動部件，驅(qū)動部件主要用于驅(qū)動穿墻部件內(nèi)的伸縮，同時(shí)控制從臂的伸縮和擺動，還通過鋼絲繩或鏈條使從臂機(jī)械手的動作與主臂機(jī)械手動作一致；主臂的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手，在該主臂機(jī)械手上設(shè)有供人手操作的扳手組件，主要用于人手操作該扳手組件，扳手組件相對于主臂機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、擺動、夾緊或者放松，并通過鋼絲繩或鏈條傳遞到從臂機(jī)械手上，使從臂機(jī)械手能與主臂機(jī)械手的動作相同，實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手上的夾鉗的旋轉(zhuǎn)、擺動、夾緊或者放松，確保從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手同步，可通過扳手組件對夾鉗的精確控制；在穿墻部件的另一端通過轉(zhuǎn)接頭部件鉸接有從臂，使從臂可相對于穿墻部件擺動，從臂的端部上的夾鉗能伸到更遠(yuǎn)的地方，能實(shí)現(xiàn)對較遠(yuǎn)距離的物品的夾持或者搬運(yùn)，在該從臂的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手，在從臂機(jī)械手上設(shè)有夾持物品的夾鉗，該夾鉗的旋轉(zhuǎn)、擺動、夾緊或者放松通過從臂機(jī)械手上纏繞的鋼絲繩或鏈條，使其與扳手組件的動作相同，從而使人手操作扳手組件時(shí)的任何動作均可同步在夾鉗上實(shí)現(xiàn)，使得控制極為方便精確，整個智能機(jī)械手通過鋼絲繩或鏈條傳動，其中鋼絲繩或鏈條從主臂機(jī)械手經(jīng)主臂連接于驅(qū)動部件上，同時(shí)鋼絲繩或鏈條從所述從臂機(jī)械手經(jīng)從臂、轉(zhuǎn)接頭部件、穿墻部件連接于驅(qū)動部件上，使得鋼絲繩或鏈條均可受驅(qū)動部件控制，且能確保從臂機(jī)械手的動作與主臂機(jī)械手動作一致，實(shí)現(xiàn)了從臂機(jī)械手能按照人手的意識，代替人手去操作危險(xiǎn)環(huán)境的下的動作。本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，其動作是依靠鋼絲繩或鏈條傳動來實(shí)現(xiàn)的，從臂上夾鉗的運(yùn)動是靠主臂上扳手組件的手把來操作，被夾持的物體所受的夾緊力大小與握緊手把的力成正比，使該機(jī)械手可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，且其成本低廉，適用范圍廣，適合推廣應(yīng)用。
[0007]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述主臂機(jī)械手包括第一齒輪組件、第一傳動輪系和第一從動輪系，所述第一傳動輪系設(shè)于第一齒輪組件內(nèi)，其二者的中心穿過有中心軸，中心軸的兩端穿于第一殼體內(nèi)，使第一傳動輪系和第一齒輪組件可相對于第一殼體轉(zhuǎn)動，所述扳手組件與第一齒輪組件間相互嚙合，使第一齒輪組件帶動第一傳動輪系隨扳手組件的轉(zhuǎn)動或者擺動而轉(zhuǎn)動，所述扳手組件的夾緊或松開使第一移動軸推動第一頂桿移動，第一頂桿帶動第一傳動輪系旋轉(zhuǎn)，使第一傳動輪系與第一從動輪系通過其上纏繞的鋼絲繩或鏈條，控制從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手的動作一致。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，使第一傳動輪系和第一齒輪組件通過中線軸，使其二者可相對于第一殼體轉(zhuǎn)動，其中第一傳動輪系為多個的傳動輪并列而成，傳動輪用于纏繞鋼絲繩或鏈條，并纏繞鋼絲繩或鏈條帶動從臂機(jī)械手做相同的動作，每個傳動輪之間可任意轉(zhuǎn)動，一個傳動輪的轉(zhuǎn)動對應(yīng)一個動作，第一齒輪組件為兩個處于邊部的齒輪盤組成，扳手組件采用圓錐形齒輪與與第一齒輪組件間相互嚙合，使扳手組件與第一齒輪組件的兩個齒輪盤形成差速齒輪嚙合，類似于汽車兩后輪的差速傳動的結(jié)構(gòu)，使扳手組件可相對于第一齒輪組件擺動、旋轉(zhuǎn)等任意動作，此過程帶動第一齒輪組件中的齒輪盤轉(zhuǎn)動，使第一傳動輪系隨齒輪盤轉(zhuǎn)動而相應(yīng)地轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩或鏈條可帶動從臂機(jī)械手上相配套的傳動輪以及齒輪組做相應(yīng)的動作，其中扳手組件的轉(zhuǎn)動或者擺動，能使第一齒輪組件帶動第一傳動輪系轉(zhuǎn)動，扳手組件包括了相互交叉并活動連接的手把，手把用于手持，扳手組件上活動連接有第一移動軸，使扳手組件上的手把夾緊或松開時(shí)，可推動第一移動軸移動，第一移動軸可繼續(xù)推動第一頂桿移動，第一頂桿移動活動連接于第一傳動輪系中傳動輪的靠邊部處，因此第一頂桿的移動，可使第一傳動輪系旋轉(zhuǎn)，第一傳動輪系通過其上纏繞的鋼絲繩或鏈條，控制從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手的動作一致，其中第一從動輪系主要用于纏繞鋼絲繩或鏈條，對其起到支撐作用。
[0009]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，在所述扳手組件上設(shè)有鎖緊螺釘，所述鎖緊螺釘可抵于第一移動軸上限制第一移動軸的移動，實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手的鎖緊。
[0010]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)需要較長的時(shí)間夾持被操作物體時(shí)，可通過在扳手組件上旋入鎖緊螺釘，使鎖緊螺釘?shù)肿〉谝灰苿虞S，并限制其移動，從而實(shí)現(xiàn)對扳手組件的鎖緊，使可從臂機(jī)械手保持現(xiàn)有姿態(tài)，從而能長時(shí)間夾持被操作物體。
[0011]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述從臂機(jī)械手包括第二齒輪組件、第二傳動輪系和第二從動輪系，所述第二傳動輪系設(shè)于第二齒輪組件內(nèi)，其二者的中心穿過有軸，軸的兩端穿于第二殼體內(nèi)，使第二傳動輪系和第二齒輪組件可相對于第二殼體轉(zhuǎn)動，所述夾鉗與第二齒輪組件間相互嚙合，使夾鉗隨第二齒輪組件的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動或者旋轉(zhuǎn)，所述第二齒輪組件的旋轉(zhuǎn)帶動第二頂桿的移動，第二頂桿推動第二移動軸使夾鉗夾緊或松開，所述第二傳動輪系與第二從動輪系上纏繞的鋼絲繩或鏈條與主臂機(jī)械手內(nèi)纏繞的鋼絲繩或鏈條相連且同步。
[0012]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手的結(jié)構(gòu)相似，其中第二傳動輪系同樣由多個傳動輪并排排列而成，而第二齒輪組件同樣由兩齒輪盤組成，多個傳動輪位于兩個兩齒輪盤之間，且均通過其中部穿過的軸可相對于殼體轉(zhuǎn)動，而其中的傳動輪用于纏繞鋼絲繩或鏈條，鋼絲繩或鏈條同樣纏繞于主臂機(jī)械手內(nèi)的第一傳動輪系上，使第一傳動輪系中的傳動輪轉(zhuǎn)動時(shí)，第二傳動輪系中的傳動輪也隨之轉(zhuǎn)動，第一傳動輪系與第二傳動輪系之間采用正比關(guān)系，使從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手的動作相一致，第二齒輪組件與第二傳動輪系同軸，使第二傳動輪系的某動作可帶動第二齒輪組件的轉(zhuǎn)動，夾鉗通過圓錐齒輪與第二齒輪組件間相互嚙合，使夾鉗與第二齒輪組件的連個齒輪盤形成差速齒輪嚙合，類似于汽車兩后輪的差速傳動的結(jié)構(gòu)，使夾鉗可相對于第二齒輪組件擺動、旋轉(zhuǎn)等任意動作，此過程是通過第二齒輪組件中的齒輪盤轉(zhuǎn)動來帶動夾鉗的上述動作，也即第二傳動輪系在鋼絲繩或鏈條的作用下被帶動轉(zhuǎn)動，與此同時(shí)第二傳動輪系可帶動第二齒輪組件中的齒輪盤動作，由于齒輪盤與夾鉗之間的嚙合，可實(shí)現(xiàn)對夾鉗擺動、旋轉(zhuǎn)等動作的控制，其中第二傳動輪系靠近邊部處活動連接有第二頂桿，使第二傳動輪系轉(zhuǎn)動時(shí)，可帶動第二頂桿移動，第二頂桿推動第二移動軸運(yùn)動，其中第二移動軸活動連接于夾鉗上，夾鉗包括兩活動連接的夾塊，當(dāng)?shù)诙苿虞S移動時(shí)，可推動夾鉗松開或夾緊，從而可實(shí)現(xiàn)夾鉗與扳手組件的動作同步，其中第二從動輪系主要用于纏繞鋼絲繩或鏈條，對其起到支撐作用。
[0013]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述穿墻部件包括移動管殼體、移動管組件和連接桿件，所述移動管組件套于移動管殼體內(nèi)，且移動管組件連接于驅(qū)動部件內(nèi)的電極減速器上，所述電極減速器驅(qū)動移動管組件伸縮，在移動管組件的靠近轉(zhuǎn)接頭部件的一端設(shè)有擺絲桿傳動部件，擺絲桿傳動部件與設(shè)于移動管組件內(nèi)的連接桿件連接，所述連接桿件與驅(qū)動部件內(nèi)的手柄桿通過齒輪嚙合。
[0014]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，驅(qū)動部件內(nèi)的電極減速器的轉(zhuǎn)動，可實(shí)現(xiàn)移動管組件的伸縮運(yùn)動，從而使從臂和伸到更遠(yuǎn)的地方進(jìn)行夾持等工作，使其工作范圍增大，在移動管組件上靠近轉(zhuǎn)接頭部件一端的擺絲桿傳動部件，能與第二轉(zhuǎn)接頭的外壁上的前擺絲桿連接部件連接，從而可控制擺絲桿傳動部件即可實(shí)現(xiàn)從臂相對于穿墻部件的擺動，能對更遠(yuǎn)位置的物品進(jìn)行夾持和搬運(yùn)，擺絲桿傳動部件與連接桿件連接，因此可通過連接桿件對其控制，實(shí)現(xiàn)對從臂擺動的控制，其中所述連接桿件與驅(qū)動部件內(nèi)的手柄桿通過齒輪嚙合，使從臂機(jī)械手與水平面的夾角是通過手搖桿來控制，當(dāng)手搖桿轉(zhuǎn)動時(shí)，連接桿也在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，利用螺紋聯(lián)接結(jié)構(gòu)推動右端前擺絲桿傳動部件左右作直線運(yùn)動，通過轉(zhuǎn)接部件上連桿運(yùn)動，就使得從臂機(jī)械手與水平面成一定的夾角。
[0015]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述驅(qū)動部件包括電機(jī)減速器、動滑輪組件和手柄桿，其中所述動滑輪組件上纏繞并控制鋼絲繩或鏈條，所述動滑輪組件由電機(jī)減速器驅(qū)動，所述電機(jī)減速器驅(qū)動移動管組件作伸縮運(yùn)動，所述手柄桿與連接桿件的端部齒輪嚙合。[0016]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，動滑輪組件上下運(yùn)動的位移量與穿墻移動管伸縮量為I '2的關(guān)系，其由電機(jī)減速器驅(qū)動，行程是由行程開關(guān)來控制，從臂機(jī)械手與水平面的夾角是通過手搖桿來控制，手搖桿的上端與連接桿件的端部齒輪相連，整機(jī)檢修時(shí)，轉(zhuǎn)動手搖桿；從動臂向前運(yùn)動80° -90°，再開動電機(jī)縮回穿墻管小管，再借助手動，將主臂向后拉，整機(jī)即可抽出，維修很方便。
[0017]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述主臂包括主臂伸縮管、配重、伸縮滑輪組和鎖緊裝置，在主臂伸縮管的側(cè)壁上設(shè)有兩個配重，在主臂伸縮管上還設(shè)有鎖緊裝置，在主臂伸縮管的一端上連接有主臂機(jī)械手，另一端上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的伸縮滑輪組。
[0018]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，主臂伸縮管的上下、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過鋼絲繩或鏈條可帶動從臂伸縮管的上下、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，而主臂伸縮、旋轉(zhuǎn)至工作位置后，將鎖緊裝置鎖緊，避免其繼續(xù)移動影響正常使用。
[0019]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述轉(zhuǎn)換接頭部件包括連接于穿墻部件上的第一轉(zhuǎn)接頭和連接于從臂上的第二轉(zhuǎn)接頭，其中第一轉(zhuǎn)接頭和第二轉(zhuǎn)接頭之間相互鉸接，在該交接處設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的接頭輪系，在所述第二轉(zhuǎn)接頭的外壁上鉸接有可與前擺絲桿傳動部件連接的前擺絲桿連接部件。
[0020]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，通過該轉(zhuǎn)換接頭部件，能使穿墻部件與從臂相互鉸接，且可通過前擺絲桿傳動部件與前擺絲桿連接部件連接，并通過手柄桿控制從臂與穿墻部件之間的夾角，使對從臂的控制方便快捷。
[0021]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述從臂包括從臂外部管、從臂中間管和從臂內(nèi)部管，三者間可相對伸縮移動，其中從臂外部管套于從臂中間管外，從臂內(nèi)部管套于從臂中間管內(nèi)，在所述從臂中間管的外壁上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的滾輪。
[0022]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，從臂外部管套于從臂中間管外，從臂內(nèi)部管套于從臂中間管內(nèi)，且從臂外部管、從臂中間管和從臂內(nèi)部管之間可相對伸縮移動，其中在從臂中間管的外壁上設(shè)有滾輪，該滾輪可纏繞鋼絲繩或鏈條，使該從臂能隨主臂的伸縮而作伸縮運(yùn)動，其動作與主臂保持一致，使其控制極為便捷。
[0023]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0024]1、本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、使用便捷、精確度高，成本低廉，適合推廣應(yīng)用。
[0025]2、本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本實(shí)用新型中穿墻部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是本實(shí)用新型中主臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4是本實(shí)用新型中主臂機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5是本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)換頭部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖6是本實(shí)用新型中從臂的剖視圖；
[0032]圖7是本實(shí)用新型中從臂機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；[0033]圖8是本實(shí)用新型中驅(qū)動部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖中標(biāo)記:1-穿墻部件、Ia-移動管殼體、Ib-移動管組件、Ic-連接桿件、Id-前擺絲桿傳動部件、2-主臂、2a-主臂伸縮管、2b-配重、2c-伸縮滑輪組、2d-鎖緊裝置、3-主臂機(jī)械手、3a_扳手組件、3b_鎖緊螺釘、3c-第一齒輪組件、3d-第一傳動輪系、3e_第一從動輪系、3f-第一移動軸、3g-第一頂桿、4-轉(zhuǎn)換接頭部件、4a-第一轉(zhuǎn)接頭、4b-第二轉(zhuǎn)接頭、4c-接頭輪系、4d-前擺絲桿連接部件、5-從臂、5a-從臂中間管、5b-滾輪、5c-從臂外部管、5d-從臂內(nèi)部管、5e-中間管后滑輪、5f-中間管前滑輪、6-從臂機(jī)械手、6a-夾鉗、6b_第二齒輪組件、6c-第二傳動輪系、6d_第二從動輪系、6e_第二頂桿、7-驅(qū)動部件、7a_電機(jī)減速器、7b-動滑輪組件、7c-手柄桿。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。
[0036]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0037]如圖1至圖8所示，本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，包括穿墻部件1，其中穿墻部件I包括移動管殼體la、移動管組件Ib和連接桿件lc，所述移動管組件Ib套于移動管殼體Ia內(nèi)，該移動管殼體Ia可固定于墻體內(nèi)，且移動管組件Ib連接于驅(qū)動部件7內(nèi)的電極減速器7a上，所述電極減速器7a驅(qū)動移動管組件Ib伸縮，在移動管組件Ib的靠近轉(zhuǎn)接頭部件4的一端設(shè)有擺絲桿傳動部件1山擺絲桿傳動部件Id與設(shè)于移動管組件Ib內(nèi)的連接桿件Ic連接，所述連接桿件Ic與驅(qū)動部件7內(nèi)的手柄桿7c通過齒輪嚙合；穿墻部件I中移動管組件Ib的一端連接于主臂2上，該主臂2包括主臂伸縮管2a、配重2b、伸縮滑輪組2c和鎖緊裝置2d，在主臂伸縮管2a的側(cè)壁上設(shè)有兩個配重2b，在主臂伸縮管2a上還設(shè)有鎖緊裝置2d，在主臂伸縮管2a的一端上連接有主臂機(jī)械手3，另一端上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的伸縮滑輪組2c，使移動管組件Ib與主臂伸縮管2a連接；在穿墻部件I中移動管組件Ib的靠近主臂2 —端設(shè)有驅(qū)動部件7，該驅(qū)動部件7包括電機(jī)減速器7a、動滑輪組件7b和手柄桿7c，其中所述動滑輪組件7b上纏繞并控制鋼絲繩或鏈條，所述動滑輪組件7b由電機(jī)減速器7a驅(qū)動，所述電機(jī)減速器7a驅(qū)動移動管組件Ib作伸縮運(yùn)動，所述手柄桿7c與連接桿件Ic的端部齒輪嚙合；所述主臂2中主臂伸縮管2a的端部連接的主臂機(jī)械手3，該主臂機(jī)械手3包括第一齒輪組件3c、第一傳動輪系3d和第一從動輪系3e,所述第一傳動輪系3d設(shè)于第一齒輪組件3c內(nèi)，其二者的中心穿過有中心軸，中心軸的兩端穿于第一殼體內(nèi)，使第一傳動輪系3d和第一齒輪組件3c可相對于第一殼體轉(zhuǎn)動，所述扳手組件3a與第一齒輪組件3c間相互嚙合，使第一齒輪組件3c帶動第一傳動輪系3d隨扳手組件3a的轉(zhuǎn)動或者擺動而轉(zhuǎn)動，所述扳手組件3a的夾緊或松開使第一移動軸3f推動第一頂桿3g移動，第一頂桿3g帶動第一傳動輪系3d旋轉(zhuǎn)，使第一傳動輪系3d與第一從動輪系3e通過其上纏繞的鋼絲繩或鏈條，控制從臂機(jī)械手6與主臂機(jī)械手3的動作一致，在所述扳手組件3a上設(shè)有鎖緊螺釘3b，所述鎖緊螺釘3b可抵于第一移動軸3f上限制第一移動軸3f的移動，實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手6的鎖緊。在穿墻部件I的另一端通過轉(zhuǎn)接頭部件4鉸接有從臂5，其中轉(zhuǎn)換接頭部件4包括連接于穿墻部件I上的第一轉(zhuǎn)接頭4a和連接于從臂5上的第二轉(zhuǎn)接頭4b，第一轉(zhuǎn)接頭4a和第二轉(zhuǎn)接頭4b之間相互鉸接，在該交接處設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的接頭輪系4c，在所述第二轉(zhuǎn)接頭4b的外壁上鉸接有可與前擺絲桿傳動部件Id連接的前擺絲桿連接部件4d。其中所述從臂5包括從臂外部管5c、從臂中間管5a和從臂內(nèi)部管5d，三者間可相對伸縮移動，其中從臂外部管5c套于從臂中間管5a外，從臂內(nèi)部管5d套于從臂中間管5a內(nèi)，在所述從臂中間管5a的外壁上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的滾輪5b。該從臂5的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手6，在從臂機(jī)械手6上設(shè)有夾持物品的夾鉗6a，其中從臂機(jī)械手6包括第二齒輪組件6b、第二傳動輪系6c和第二從動輪系6d，所述第二傳動輪系6c設(shè)于第二齒輪組件6b內(nèi)，其二者的中心穿過有軸，軸的兩端穿于第二殼體內(nèi)，使第二傳動輪系6c和第二齒輪組件6b可相對于第二殼體轉(zhuǎn)動，所述夾鉗6a與第二齒輪組件6b間相互嚙合，使夾鉗6a隨第二齒輪組件6b的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動或者旋轉(zhuǎn)，所述第二齒輪組件6b的旋轉(zhuǎn)帶動第二頂桿6e的移動，第二頂桿6e推動第二移動軸使夾鉗6a夾緊或松開，所述第二傳動輪系6c與第二從動輪系6d上纏繞的鋼絲繩或鏈條與主臂機(jī)械手3內(nèi)纏繞的鋼絲繩或鏈條相連且同步。
[0038]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，通過鋼絲繩或鏈條傳動使從臂機(jī)械手的動作與主臂機(jī)械手完全一致，其中鋼絲繩或鏈條，纏繞于主臂機(jī)械手中的第一傳動輪系3d和第一從動輪系3e上，主臂2中的伸縮滑輪組2c上，驅(qū)動部件7中的動滑輪組件7b上，轉(zhuǎn)換接頭部件4中的接頭輪系4c上，從臂5中的滾輪5b上，以及從臂機(jī)械手6中的第二傳動輪系6c和第二從動輪系6d上，從而能使從臂機(jī)械手的動作與主臂機(jī)械手的動作相同，使操作者可控制主臂機(jī)械手實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手上夾鉗的夾緊(松開)、手腕的旋轉(zhuǎn)、擺動以及從動臂旋轉(zhuǎn)、伸縮運(yùn)動。通過轉(zhuǎn)動搖桿，完成從臂的擺角運(yùn)動，通過電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，完成穿墻管的伸縮運(yùn)動。從臂與水平面的夾角(0-90° )。
[0039]本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、使用便捷、精確度高，成本低廉，適合推廣應(yīng)用。
[0040]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能機(jī)械手，其特征在于:它包括穿墻部件(1)，所述穿墻部件(I)的一端連接于主臂(2)上，在穿墻部件(I)上靠近主臂(2)—端設(shè)有驅(qū)動部件(7)，所述主臂(2)的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手(3)，在該主臂機(jī)械手(3)上設(shè)有供人手操作的扳手組件(3a)，所述穿墻部件(I)的另一端通過轉(zhuǎn)換接頭部件(4)鉸接有從臂(5)，該從臂(5)的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手(6)，在從臂機(jī)械手(6)上設(shè)有夾持物品的夾鉗(6a)，所述主臂機(jī)械手(3)通過鋼絲繩或鏈條依次經(jīng)主臂(2)、驅(qū)動部件(7)、穿墻部件(I)、轉(zhuǎn)換接頭部件(4)、從臂(5)與從臂機(jī)械手(6 )連接，使從臂機(jī)械手(6 )的動作與主臂機(jī)械手(3 )動作一致。
2.如權(quán)利要求1所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述主臂機(jī)械手(3)包括第一齒輪組件(3c)、第一傳動輪系(3d)和第一從動輪系(3e),所述第一傳動輪系(3d)設(shè)于第一齒輪組件(3c)內(nèi)，其二者的中心穿過有中心軸，中心軸的兩端穿于第一殼體內(nèi)，使第一傳動輪系(3d)和第一齒輪組件(3c)可相對于第一殼體轉(zhuǎn)動，所述扳手組件(3a)與第一齒輪組件(3c)間相互嚙合，使第一齒輪組件(3c)帶動第一傳動輪系(3d)隨扳手組件(3a)的轉(zhuǎn)動或者擺動而轉(zhuǎn)動，所述扳手組件(3a)的夾緊或松開使第一移動軸(3f)推動第一頂桿(3g)移動，第一頂桿(3g)帶動第一傳動輪系(3d)旋轉(zhuǎn)，使第一傳動輪系(3d)與第一從動輪系(3e)通過其上纏繞的鋼絲繩或鏈條，控制從臂機(jī)械手(6)與主臂機(jī)械手(3)的動作一致。
3.如權(quán)利要求2所述的智能機(jī)械手，其特征在于:在所述扳手組件(3a)上設(shè)有鎖緊螺釘(3b)，所述鎖緊螺釘(3b)可抵于第一移動軸(3f)上限制第一移動軸(3f)的移動，實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手(6)的鎖緊。
4.如權(quán)利要求2或3所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述從臂機(jī)械手(6)包括第二齒輪組件(6b)、第二傳動輪系(6c)和第二從動輪系(6d),所述第二傳動輪系(6c)設(shè)于第二齒輪組件(6b )內(nèi)，其二者的中心穿過有軸，軸的兩端穿于第二殼體內(nèi)，使第二傳動輪系(6c )和第二齒輪組件(6b)可相對于第二殼體轉(zhuǎn)動，所述夾鉗(6a)與第二齒輪組件(6b)間相互嚙合，使夾鉗(6a)隨第二齒輪組件(6b)的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動或者旋轉(zhuǎn)，所述第二齒輪組件(6b)的旋轉(zhuǎn)帶動第二頂桿(6e)的移動，第二頂桿(6e)推動第二移動軸使夾鉗(6a)夾緊或松開，所述第二傳動輪系(6c)與第二從動輪系(6d)上纏繞的鋼絲繩或鏈條與主臂機(jī)械手(3)內(nèi)纏繞的鋼絲繩或鏈條相連且同步。
5.如權(quán)利要求4所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述穿墻部件(I)包括移動管殼體(la)、移動管組件(Ib)和連接桿件(Ic)，所述移動管組件(Ib)套于移動管殼體(Ia)內(nèi)，且移動管組件(Ib)連接于驅(qū)動部件(7)內(nèi)的電極減速器(7a)上，所述電極減速器(7a)驅(qū)動移動管組件(Ib)伸縮，在移動管組件(Ib)的靠近轉(zhuǎn)換接頭部件(4)的一端設(shè)有擺絲桿傳動部件(ld)，擺絲桿傳動部件(Id)與設(shè)于移動管組件(Ib)內(nèi)的連接桿件(Ic)連接，所述連接桿件(Ic)與驅(qū)動部件(7)內(nèi)的手柄桿(7c)通過齒輪嚙合。
6.如權(quán)利要求5所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動部件(7)包括電機(jī)減速器(7a)、動滑輪組件(7b)和手柄桿(7c)，其中所述動滑輪組件(7b)上纏繞并控制鋼絲繩或鏈條，所述動滑輪組件(7b)由電機(jī)減速器(7a)驅(qū)動，所述電機(jī)減速器(7a)驅(qū)動移動管組件(Ib)作伸縮運(yùn)動，所述手柄桿(7c)與連接桿件(Ic)的端部齒輪嚙合。
7.如權(quán)利要求1或2或3或5或6所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述主臂(2)包括主臂伸縮管(2a)、配重(2b)、伸縮滑輪組(2c)和鎖緊裝置(2d)，在主臂伸縮管(2a)的側(cè)壁上設(shè)有兩個配重(2b)，在主臂伸縮管(2a)上還設(shè)有鎖緊裝置(2d)，在主臂伸縮管(2a)的一端上連接有主臂機(jī)械手(3)，另一端上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的伸縮滑輪組(2c)。
8.如權(quán)利要求1或2或3或5或6所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)換接頭部件(4)包括連接于穿墻部件(I)上的第一轉(zhuǎn)接頭(4a)和連接于從臂(5)上的第二轉(zhuǎn)接頭(4b)，其中第一轉(zhuǎn)接頭(4a)和第二轉(zhuǎn)接頭(4b)之間相互鉸接，在該交接處設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的接頭輪系(4c)，在所述第二轉(zhuǎn)接頭(4b)的外壁上鉸接有可與前擺絲桿傳動部件(Id)連接的前擺絲桿連接部件(4d)。
9.如權(quán)利要求1或2或3或5或6所述的智能機(jī)械手，其特征在于:所述從臂(5)包括從臂外部管(5c)、從臂中間管(5a)和從臂內(nèi)部管(5d)，三者間可相對伸縮移動，其中從臂外部管(5c)套于從臂中間管(5a)外，從臂內(nèi)部管(5d)套于從臂中間管(5a)內(nèi)，在所述從臂中間管(5a)的外壁上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的滾輪(5b)。
【文檔編號】B25J3/00GK203527452SQ201220745326
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2012年12月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月29日
【發(fā)明者】葉春志, 鄭紅艷, 王余勇, 李明宏, 彭叔建, 葉建川, 王泊志, 林聰 , 楊孝洪, 王濤, 徐中來, 毛宇 申請人:四川漢舟電氣有限公司