1.一種高集成度驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化舵輪系統(tǒng)，其特征在于包括伺服驅(qū)動器(1)、驅(qū)動電機(jī)(2)、轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)、行星減速器(5)、一級齒輪減速器(9)、二級齒輪減速器(4)、限位開關(guān)(11)、舵機(jī)本體(6)的驅(qū)動輪及軸承，所述伺服驅(qū)動器(1)分別與驅(qū)動電機(jī)(2)、轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)、第一編碼器(7)、第二編碼器(8)連接；
第一編碼器(7)和制動器(10)安裝在驅(qū)動電機(jī)(2)上，驅(qū)動電機(jī)(2)的驅(qū)動軸與二級齒輪減速器(4)相連；二級齒輪減速器(4)設(shè)置在舵輪本體(6)的齒輪箱內(nèi)，驅(qū)動電機(jī)(2)的殼體固定安裝在舵輪本體(6)的齒輪箱上；
第二編碼器(8)安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)內(nèi)，行星減速器(5)安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)的輸出軸上，行星減速器(5)的輸出軸穿過安裝盤通過齒輪與一級齒輪減速器(9)的小齒輪連接，一級齒輪減速器(9)設(shè)置在舵輪本體(6)的頂部；舵輪本體(6)的驅(qū)動輪的內(nèi)齒與二級齒輪減速器(4)連接；
一對限位開關(guān)(11)設(shè)置在安裝盤上，一級齒輪減速器(9)的小齒輪位于一對限位開關(guān)(11)之間，限制轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)的位置，電位器(12)設(shè)置在安裝盤上，通過齒輪與一級齒輪減速器(9)連接；轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)的輸出軸同時與安裝盤、驅(qū)動電機(jī)(2)的輸出軸垂直，并且安裝盤與驅(qū)動電機(jī)(2)的輸出軸平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高集成度驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化舵輪系統(tǒng)，其特征在于一級齒輪減速器(9)通過滾動軸承設(shè)置在舵輪本體(6)的頂部，所述滾動軸承的外圈與一級齒輪減速器(9)連接，滾動軸承的內(nèi)圈通過安裝塊固定在安裝盤的安裝面上，該安裝盤固定在舵輪本體(6)的殼體上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高集成度驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化舵輪系統(tǒng)，其特征在于安裝法蘭與一級齒輪減速器(9)的大齒輪固定連接，該安裝法蘭的安裝面與AGV機(jī)器人的車架底部連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高集成度驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化舵輪系統(tǒng)，其特征在于安裝盤的底部設(shè)置第一編碼器(8)的多圈供電電池。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高集成度驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化舵輪系統(tǒng)，其特征在于所述驅(qū)動電機(jī)(2)和轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)均為永磁同步電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高集成度驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化舵輪系統(tǒng)，其特征在于所述一級齒輪減速器(9)、二級齒輪減速器(4)、限位開關(guān)(11)、舵輪本體(6)的驅(qū)動輪及軸承的箱體為集成化結(jié)構(gòu)。