一種agv舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及導(dǎo)引運(yùn)輸設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，特指一種通過速度以及角度轉(zhuǎn)向變化等信號(hào)反饋，實(shí)現(xiàn)設(shè)備功能控制的一種AGV舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR — Wheeled Mobile Robot)的范疇。
[0003]工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-followingsystem)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，AGV則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。
[0004]AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。
[0005]目前，AGV行業(yè)中的舵輪驅(qū)動(dòng)單元模塊，其結(jié)構(gòu)采用驅(qū)動(dòng)動(dòng)力電機(jī)直接與驅(qū)動(dòng)輪聯(lián)接的方式，使得驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向所占空間大，無法將AGV的外形尺寸做小，其次，電機(jī)軸受力比較嚴(yán)重，容易損壞電機(jī)，使得驅(qū)動(dòng)模塊壽命較短。轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)模塊采用齒輪嚙合傳動(dòng)，其對齒輪的加工精度要求較高，兩個(gè)齒輪嚙合傳動(dòng)，隨著時(shí)間越長，齒輪磨損較嚴(yán)重，造成傳動(dòng)精度越低，轉(zhuǎn)向角度傳感器反饋信號(hào)偏差較大，影響舵輪驅(qū)動(dòng)單元的穩(wěn)定性，使得AGV在行駛過程中左右搖擺不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種AGV舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)效率高，編碼器及角度傳感器反饋信號(hào)精度高，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向所占空間小，加工成本低，容易安裝與維護(hù)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案:
[0008]—種AGV舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊，包括驅(qū)動(dòng)單元、速度反饋單元、傳動(dòng)單元、角度反饋單元和驅(qū)動(dòng)輪，該驅(qū)動(dòng)單元、速度反饋單元和角度反饋單元均設(shè)于一安裝板上，所述驅(qū)動(dòng)單元一端通過一鏈輪機(jī)構(gòu)與速度反饋單元相連接，該速度反饋單元用于將驅(qū)動(dòng)單元的傳動(dòng)速度信號(hào)反饋給控制端以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的功能控制，該速度反饋單元通過一連接的鏈輪機(jī)構(gòu)上的聯(lián)動(dòng)軸與傳動(dòng)單元相連接，該傳動(dòng)單元與驅(qū)動(dòng)輪相連接，該聯(lián)動(dòng)軸上設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與角度反饋單元相連接，該角度反饋單元用于將角度轉(zhuǎn)向變化信號(hào)反饋給控制端以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的功能控制。
[0009]所述驅(qū)動(dòng)單元為一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)單元一端穿設(shè)于安裝板上，與該驅(qū)動(dòng)單元相連接的鏈輪機(jī)構(gòu)由一與驅(qū)動(dòng)單元相連接的第一鏈輪、一與速度反饋單元相連接的第二鏈輪以及一傳動(dòng)連接在第一鏈輪和第二鏈輪之間的第一鏈條組成，該第二鏈輪與聯(lián)動(dòng)軸相連接，該聯(lián)動(dòng)軸與第二鏈輪的連接端設(shè)有第一軸承組，該第一軸承組由一連接連接在聯(lián)動(dòng)軸上的第一傳動(dòng)軸承以及與第一傳動(dòng)軸承相連接的第一軸承座組成，該第一軸承座設(shè)于安裝板上。
[0010]所述速度反饋單元包括一設(shè)于安裝板上的安裝支架以及一設(shè)于安裝支架上的編碼器，該編碼器一端與鏈輪機(jī)構(gòu)相連接。
[0011]所述傳動(dòng)單元由一支撐板，設(shè)于支撐板兩邊的連軸板、于二連軸板之間的第一轉(zhuǎn)軸、順序設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸上的從動(dòng)斜齒輪和第三鏈輪、以與從動(dòng)斜齒輪傳動(dòng)連接的傳動(dòng)斜齒輪、一連接在驅(qū)動(dòng)輪上的第四鏈輪、以及設(shè)于第三鏈輪和第四鏈輪之間的第二鏈條組成，該驅(qū)動(dòng)輪設(shè)于二連軸板之間的下端，且該驅(qū)動(dòng)輪設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸的垂直方向上，各該連軸板于設(shè)置第一轉(zhuǎn)軸和驅(qū)動(dòng)輪的位置形成有安裝切口，該傳動(dòng)斜齒輪設(shè)于聯(lián)動(dòng)軸一端，在支撐板前后面還設(shè)有擋板，各該擋板對應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)置位置設(shè)有U形切口。
[0012]所述第一轉(zhuǎn)軸兩端通過第二軸承組與連軸板相連接，該第二軸承組包括設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸兩端的第二傳動(dòng)軸承以及對應(yīng)與第二傳動(dòng)軸承相連接的第二軸承座，各該第二軸承座分別設(shè)于對應(yīng)一邊的連軸板上。
[0013]所述驅(qū)動(dòng)輪兩端分別通過第三軸承組與連軸板相連接，該第三軸承組包括設(shè)于驅(qū)動(dòng)輪兩端的第三傳動(dòng)軸承以及對應(yīng)與第三傳動(dòng)軸承相連接的第三軸承座，各該第三軸承座分別設(shè)于對應(yīng)一邊的連軸板上。
[0014]所述聯(lián)動(dòng)軸之轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上方設(shè)有第四軸承組，該第四軸承組包括與聯(lián)動(dòng)軸相連接的第四傳動(dòng)軸承以及與第四傳動(dòng)軸承相連接的第四軸承座，該第四軸承座安裝在安裝板底面。
[0015]所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由一設(shè)于聯(lián)動(dòng)軸上的傳動(dòng)帶輪、一與角度反饋單元相連接的從動(dòng)帶輪以及一連接在傳動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間的同步帶組成。
[0016]所述角度反饋單元包括一與安裝板相連接的電機(jī)連接板、一設(shè)于電機(jī)連接板底面的轉(zhuǎn)向電機(jī)、一連接在電機(jī)連接板表面的固定支架以及一設(shè)于固定支架上的角度傳感器，該角度傳感器一端通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之從動(dòng)帶輪與轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果如下:
[0018]1、本實(shí)用新型之驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鏈輪機(jī)構(gòu)以及傳動(dòng)單元將動(dòng)力至驅(qū)動(dòng)輪上，使得驅(qū)動(dòng)輪獲得動(dòng)力，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)本實(shí)用新型的前進(jìn)、后退行駛功能，編碼器與聯(lián)動(dòng)軸連接，通過編碼器，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)速度反饋到控制端，通過速度信號(hào)反饋，實(shí)現(xiàn)設(shè)備遠(yuǎn)程無線控制、速度控制、定點(diǎn)高精度停止功能。
[0019]2、本實(shí)用新型之轉(zhuǎn)向電機(jī)通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向電機(jī)動(dòng)力傳動(dòng)至本實(shí)用新型，使得本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能，角度傳感器與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之從動(dòng)帶輪相連接，通過角度傳感器實(shí)時(shí)反饋角度轉(zhuǎn)向變化信號(hào)到控制端，通過角度轉(zhuǎn)向變化信號(hào)反饋，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)糾偏，防止設(shè)備出現(xiàn)運(yùn)行抖動(dòng)現(xiàn)象，使得設(shè)備轉(zhuǎn)彎過程運(yùn)行平穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的橫向移動(dòng)、斜側(cè)向移動(dòng)等任意方向全方位行駛功能。
[0020]3、本實(shí)用新型之驅(qū)動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)效率高，編碼器及角度傳感器反饋信號(hào)精度高，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向所占空間小，加工成本低，容易安裝與維護(hù)。
【附圖說明】
[0021]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0022]圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)立體圖。
[0023]圖3是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0024]圖4是本實(shí)用新型之傳動(dòng)單元與驅(qū)動(dòng)輪的連接關(guān)系爆炸圖。
[0025]圖5是本實(shí)用新型之傳動(dòng)單元與驅(qū)動(dòng)輪的連接關(guān)系結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下結(jié)合說明書附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0027]如圖1-5所示，本實(shí)用新型關(guān)于一種AGV舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊，包括驅(qū)動(dòng)單元1、速度反饋單元2、傳動(dòng)單元3、角度反饋單元4和驅(qū)動(dòng)輪5，該驅(qū)動(dòng)單元1、速度反饋單元2和角度反饋單元4均設(shè)于一安裝板6上。
[0028]如圖1-3所示，驅(qū)動(dòng)單元I 一端通過一鏈輪機(jī)構(gòu)7與速度反饋單元2相連接，該速度反饋單元2用于將驅(qū)動(dòng)單元I的傳動(dòng)速度信號(hào)反饋給控制端以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的功能控制，該速度反饋單元2通過一連接的鏈輪機(jī)構(gòu)7上的聯(lián)動(dòng)軸8與傳動(dòng)單元3相連接，該傳動(dòng)單元3與驅(qū)動(dòng)輪5相連接，該聯(lián)動(dòng)軸8上設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)9，該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)9與角度反饋單元4相連接，該角度反饋單元4用于將角度轉(zhuǎn)向變化信號(hào)反饋給控制端以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的功能控制。
[0029]進(jìn)一步地，如圖1-3所示，驅(qū)動(dòng)單元I為一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)單元I 一端穿設(shè)于安裝板6上，與該驅(qū)動(dòng)單元I相連接的鏈輪機(jī)構(gòu)7由一與驅(qū)動(dòng)單元I相連接的第一鏈輪71、一與速度反饋單元2相連接的第二鏈輪72以及一傳動(dòng)連接在第一鏈輪71和第二鏈輪72之間的第一鏈條73組成，該第