專利名稱：一種機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具剤申縮臂的機(jī)械手裝置，更具體地說是一種具有能驅(qū) 動(dòng)機(jī)械手實(shí)測(cè)申縮的手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，。
技術(shù)背景目前，制造半導(dǎo)體工藝中已經(jīng)應(yīng)用各式各樣的常規(guī)機(jī)械手裝置，其中通 過操縱機(jī)械手裝置而使手臂伸縮運(yùn)動(dòng)進(jìn)行工作，對(duì)工件進(jìn)行處理。這些工件 包括晶片及其它精密割牛，由機(jī)械手，進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)并放在工作臺(tái)上。典型的常規(guī)機(jī)械手，在公開號(hào)為2000-208588的日本專利中 。如圖 20所示，它包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910， 一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920， 一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)930以及一個(gè)連fff呆持機(jī)構(gòu)940。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910由一個(gè)四桿曲柄f絲組成，該四桿曲柄鏈系包括 一個(gè)第一手臂連桿911， 一個(gè)大體上與第一手臂連桿911平行的第二手臂連桿 912， 一個(gè)第三手臂連桿913，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿913平行的第 四手臂連桿914。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿 曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿921， 一個(gè)大體上與第一手臂連桿921平行 的第二手臂連桿922， 一個(gè)第三手臂連桿923，以及一個(gè)大體上與第三手臂連 桿923平行的第四手臂連桿924。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一禾瞎二手臂連桿921、 922的長(zhǎng)度基本上分 另lj與第-一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第一和第二手臂連桿911、 912相等。第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)920的第三手臂連桿923與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三手臂連桿 913 —體地形成且固定地相連。這種常規(guī)機(jī)械手裝置900有一個(gè)基線900a，還有一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 930。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)930用于驅(qū)動(dòng)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910從而{蝶一手臂連 桿機(jī)構(gòu)910的第一、第二手臂連桿911、 912相對(duì)基線900a轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿保持機(jī)構(gòu)940由第一、第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)會(huì)U戎。第一萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一短連桿941，一個(gè)基本上與第一短連桿941長(zhǎng)度相等的第二短連桿942， 一個(gè)第二，桿 943以及一個(gè)基本上與第二鏈桿943長(zhǎng)度相等的第一鏈桿944,其中連桿 保持機(jī)構(gòu)940的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一錢桿944與第二鏈桿943交 叉。第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一 個(gè)第一短連桿945， 一個(gè)基本上與第一短連桿945長(zhǎng)度相等的第二短連桿946， 一個(gè)第二，桿947以及一個(gè)基本上與第二，桿947長(zhǎng)度相等的第一M 桿948，其中連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一，桿948與 第二M桿947交叉。連桿^f機(jī)構(gòu)940的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連 桿941與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一手臂連桿921 —體地形成且固定地相 連，連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二鏈桿947與第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)910的第一手臂連桿911 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)940的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿943與第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)910的第三手臂連桿913 —體地形成且固定地相連，連桿保持機(jī)構(gòu) 940的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿945的長(zhǎng)度基本上與連桿保持機(jī)構(gòu) 940的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二錢桿943相等，并與第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 920的第三手臂連桿923 —體地形成且固定地相連。連析呆持機(jī)構(gòu)940的第 一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿942與連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)i^桿948 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)940的這種結(jié)構(gòu)可以保持第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920 之間的樞接，并{蝶一角9901與第二角0902基本相等，其中第一角0901由 第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第一手臂連桿911與基線900a構(gòu)成，第二角9902 由第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一手臂連桿921與基線900a構(gòu)成。常規(guī)機(jī)械手，900還包括一個(gè)具有第一和第二端部的機(jī)滅手部件951 ， 以及一個(gè)用于支撐和i^X件的傳送部件952。機(jī)械手部件951的第一端部 與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第四手臂連桿924 —體地形成且固定地相連。傳 送部件952與機(jī)械手部件951的第二端部連接。常規(guī)機(jī)械手裝置900的這種結(jié)構(gòu)使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、 920可 以進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)。然而常規(guī)機(jī)械肖置900也存在一些缺點(diǎn),其原因在于由四桿曲柄鏈系組 成的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、 920以及連桿保持機(jī)構(gòu)940很容易l腿扁，因此當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)910和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920伸到如圖20所示的伸 展位置時(shí)，容易發(fā)生變形。這就意味著，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、 920處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)， 如果溫度發(fā)生變化，常規(guī)的機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第一、 第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、 920以及連桿^J寺機(jī)構(gòu)940，可能變形，不能使傳送 部件952到達(dá)準(zhǔn)確位置，影響了該常規(guī)的機(jī)械手裝置900的運(yùn)轉(zhuǎn)精度。常規(guī)機(jī)械手裝置900遇到的另一個(gè)問題是當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 910、 920處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，如果受到外力干擾，由四桿曲柄智jl^組成的第一、 第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、 920以及連桿保持機(jī)構(gòu)940，也可能^f》，使得常規(guī) 機(jī)械手裝置900不可能不受外力的影響，造成傳送部件952定位不7隹，也影 響運(yùn)轉(zhuǎn)精度。本發(fā)明就是為了克月,常規(guī)機(jī)械邦S^f存在的問題而做出的。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸出時(shí)，能夠抵抗 變形的機(jī)械手，，從而與常規(guī)機(jī)械手，相比提高運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。本發(fā)明首先提出的一種機(jī)械手^S，包括 一個(gè)由第一四桿曲柄,連系組成 的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一 個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿， 一個(gè)第三手臂連桿，以及一 個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿； 一個(gè)由第二四桿曲柄鏈系組 成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，i亥第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿， 一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿， 一個(gè)第三手臂連桿，以及 一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一 手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接； 一個(gè)具有基線的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與 第一手臂連桿機(jī)構(gòu)和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線與基線構(gòu)成的第一角，與由貫穿第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線與基線構(gòu)成的第二角基本相等； 一個(gè)機(jī)械 手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在 轉(zhuǎn)動(dòng)第一手臂連桿以伸展第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)第 一手臂連桿以收縮第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向 中的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及一個(gè)與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)連接、用于支撐和搬運(yùn)工件的傳送部件，其特征在于第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂 連桿與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿相互以一定的角度固定連接，并且， 在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿以相對(duì)于基線的一個(gè)角度位置受到保持 的狀態(tài)下，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿以不同于第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的 第四手臂連桿相對(duì)于基線的角度和方向受到保持。本發(fā)明提出的第二種一種機(jī)械手裝置，包括 一個(gè)由第一四桿曲柄鏈系組 成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿， 一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿， 一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿； 一個(gè)由第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄 包括一個(gè)第一手臂連桿， 一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿， 一個(gè)第三手臂連桿，以及 一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接； 一個(gè)具有基線的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別樞 接地保持第一手臂連桿機(jī)構(gòu)和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，并保證由貫穿第一手臂連 桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的一直線與基線構(gòu)成的第一角與由貫穿第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線與基線構(gòu)成的第二角基本相等；所,桿保持 機(jī)構(gòu)包括 一個(gè)由一個(gè)第三四桿曲柄f連系組成的第一萬向節(jié)3^桿機(jī)構(gòu)，該四桿曲柄,連系包括第一短連桿，比第一短連桿長(zhǎng)的第一，桿，第二短連桿基本上與所述第一短連桿等長(zhǎng)，以及第二皿桿與所述第一皿桿長(zhǎng)度基本 相同，且與所述第一鏈桿交叉，第一短連桿和第二短連桿中的一個(gè)與第一 手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿和第二手臂連桿以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一 手臂連桿和第二手臂連桿中的一個(gè)固定連接，并且第一鏈桿和第二鏈桿 中的一個(gè)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿和第四手臂連桿中的一個(gè)固定連接， 一個(gè)由第四四桿曲柄鏈系組成的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該四桿曲柄鏈 系包括第三短連桿，比戶;M第三短連桿長(zhǎng)的第三，桿，第四短連桿基本上 與戶微第三短連桿等長(zhǎng)，第四鏈桿與戶腿第三鏈桿長(zhǎng)度基本相同，且與 所述第三皿桿交叉，第三短連桿和第四短連桿中的一個(gè)與連桿保持機(jī)構(gòu)的 第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一，桿和第二，桿中的一個(gè)固定連接，第三長(zhǎng) 連桿和第四皿桿中的一個(gè)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿和第二手臂 連桿以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿和第二手臂連桿中剩余當(dāng)中之一固定連接，第三，桿和第四，桿中的另一個(gè)與所述第一短連桿和第二短連桿中的另一個(gè)固定連接， 一個(gè)傳送部件用于支撐和ft^m:件，與所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)連接;和一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括 一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸使第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在使第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿轉(zhuǎn)動(dòng)以伸展 第一手臂連桿機(jī)構(gòu)和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和在使第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿轉(zhuǎn)動(dòng)以收縮第一手臂連桿機(jī)構(gòu)和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第 二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)方向中的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其特征在于，選自所述第一和第二短連桿中的戶;M—個(gè)以及戶;M第三和第四，桿中的所述 一個(gè)中至少一個(gè)連桿固定連接并沿轉(zhuǎn)動(dòng)所述至少一個(gè)連桿和所述至少一個(gè)臂 集體地接觸所述第一和第二臂的旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于貫穿所述至少一個(gè)臂的直線 向前的一定角度傾斜于選自所述第一和第二臂中所述的一個(gè)和所述第一和第 二臂中所述的另一個(gè)的至少一個(gè)臂。本發(fā)明劍共的第三種一種機(jī)械手驢，包括第一和第二手臂，相互樞接 并可運(yùn)行以集體地沿基線伸展和收縮；和連桿保持機(jī)構(gòu)，用于分別保持戶誠(chéng) 第一手臂和第二手臂并保持第一角度基本上等于第二角度，所述第一角度是 由貫穿所述第一手臂的直線與基線形成的角度，所述第二角度是由貫穿所述 第二手臂的直線與基線形成的角度，其中所,桿保持機(jī)構(gòu)包括 一個(gè)由四 桿曲柄鏈系組成的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括第一短連桿，第一長(zhǎng)連桿，比所述第一短連桿長(zhǎng)，并且與所述第一短連桿樞接， 第二短連桿，與戶脫第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，并且與戶脫第一鏈桿樞接， 和第二錢桿，與所述第一錢桿長(zhǎng)度基本相同，并且與所述第一和第二短 連桿中的每一個(gè)樞接，戶;M第二^i桿與所述第一，桿交叉，所述第一和 第二短連桿中的一個(gè)與第一和第二手臂中的一個(gè)固定連接，和一個(gè)由四桿曲柄fil^組成的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第二萬向節(jié)連桿l幾構(gòu)包括第三短連桿，第三鏈桿，比所述第三短連t悵，第四短連桿，與所述第三短連桿長(zhǎng) 度基本相同，并且與戶皿第三，桿樞接，第三和第四短連桿中的一個(gè)與所 述第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一和第二鏈桿中的一個(gè)固定連接，禾口第四鏈 桿，與戶腿第三縫桿長(zhǎng)度基本相同，并且與所述第三短連桿和第四短連桿 中的每一個(gè)樞接，戶，第四皿桿與所述第三，桿交叉，戶;M第三和第四 長(zhǎng)連桿中的一個(gè)與第一和第二手臂中的另一個(gè)固定連接，和選自所述第一和第二短連桿中的所述一個(gè)以及戶，第三和第四，桿中的所述一個(gè)中至少一 個(gè)連桿固定連接于并以相對(duì)于貫穿所述至少一個(gè)手臂沿戶，至少一個(gè)連桿禾口 所述至少一個(gè)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)以集體地接觸所述第一和第二臂；的旋轉(zhuǎn)方向向前的—定角度傾斜于選自所述第一和第二手臂中所述的一個(gè)和所述第一和第二手 臂中戶皿的另一個(gè)的至少一個(gè)手臂。


下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的目的、特點(diǎn)以及優(yōu)點(diǎn)進(jìn)t雅細(xì)說明。其中 圖1為本發(fā)明機(jī)械手裝置第一 方割申展位置的透視圖； 圖2為圖1所示的機(jī)滅手裝置的局部放，視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī) 械手裝置的工作原理；圖3為圖1所示機(jī)械手裝置在收縮位置的透視圖；圖4 (a)為常規(guī)機(jī)械手驢處于一種狀態(tài)的局部放; 視圖，用于解釋 常規(guī)機(jī)械手裝置的一，陷；圖4 (b)為圖1所示的機(jī)械手驢的一種狀態(tài)的局部放煩視圖，用于 解釋本發(fā)明的禾幾械手^g—個(gè)優(yōu)點(diǎn)；圖5為機(jī)械手體第一實(shí)施例的一種改進(jìn)方案招申展位置的透視圖，其 中第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二手臂連桿比圖1所示* 手裝置的連桿長(zhǎng)；圖6為本發(fā)明機(jī)械手裝置的第二 方皿伸展位置的透視圖；圖7為圖6所示的機(jī)械手體的局部放雄視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī) 械手裝置的工作原理；圖8為圖6所示機(jī)械手，在收縮^fi的透視圖；圖9 (a)為常規(guī)機(jī)械手驢處于一種狀態(tài)的局部放娥視圖，用于解釋 常規(guī)機(jī)械手裝置的一^ft夫陷；圖9 (b)是圖6所示的機(jī)械，置的一種狀態(tài)的局部放，視圖，用于 解釋本發(fā)明的機(jī)械手，一個(gè)優(yōu)點(diǎn)；圖10為機(jī)械手^gm二實(shí)施例的在伸展^fi的透視圖，其中一個(gè)第一手-臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第二手臂連桿比圖6所示機(jī)械手裝置的連桿長(zhǎng)； 圖11為本發(fā)明機(jī)械殘置第H^優(yōu)方案在伸展位置的透視圖； 圖12 (a)為如圖11所示的機(jī)械手體處于一種狀態(tài)的局部放娥視圖，用于解釋常規(guī)機(jī)械手裝置的一個(gè)缺陷；圖12 (b)為圖11戶標(biāo)的機(jī)械手體的一種狀態(tài)的局部放^iS視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī)械手裝置工作原理；圖13為圖11所示纟J1M手體在收制體的透視圖；圖14 (a)為如圖12所示的機(jī)械手裝置處于一種狀態(tài)的局部放大透視圖， 用于解釋常規(guī)機(jī)械手裝置的一個(gè)缺陷；圖14 (b)為機(jī)械手裝置處于如圖12 (b)所示的狀態(tài)的局部放，視圖， 用于解釋本發(fā)明機(jī)械手裝置的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)；圖15 (a)為機(jī)械^S第三實(shí)施例的另一狀態(tài)的局部放誠(chéng)視圖，其中 一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)上的方式與圖12 (b)所 示不同；圖15 (b)為機(jī)械手裝置的第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放^f視圖，其中 一個(gè)連粉呆持機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)上的方式與圖12 (b)、圖15 (a)都不同；圖16 (a)為機(jī)械^S第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放大透視圖，具有與 圖12 (b)不同的-一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)；圖16 (b)為機(jī)械手體第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放:WS視圖，其中圖16 (b)所示的連桿保持機(jī)構(gòu)按照常規(guī)方式安裝。圖17 (a)為機(jī)械手體第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放^t視圖，具有與 圖12 (b)和16 (a)中不同的一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)；圖17 (b)為機(jī)械手體第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放^t視亂其中圖17 (b)所示的連fff^l寺機(jī)構(gòu)按照常規(guī)方式安裝；圖18為本發(fā)明機(jī)械手裝置第四最優(yōu)方案招申展位置的透視圖； 圖19為圖18所示機(jī)械手裝置在收縮位置的透視圖； 圖20為一個(gè)常規(guī)機(jī)械手裝置。
具體實(shí)施方式
在以下的詳細(xì)說明中，相同的符號(hào)以及附圖標(biāo)記在各附圖中對(duì)應(yīng)著相同 的部件。圖1至4表示本發(fā)明機(jī)械手^S 100的第一最優(yōu)方案。如圖1所示的機(jī) 械手驢100的第一實(shí)施例包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO，一個(gè)第二手臂連 桿機(jī)構(gòu)120， 一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)140， 一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130， 一個(gè)機(jī)械手部件151，以及一個(gè)傳送部件152。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110由一個(gè)四桿曲柄lil^組成，該四桿曲柄鏈系包括 一個(gè)第一手臂連桿lll， 一個(gè)第二手臂連桿112， 一個(gè)第三手臂連桿113，以 及一個(gè)第四手臂連桿114，其中第二手臂連桿112與第一手臂連桿111基本平 行，第四手臂連桿114與第三手臂連桿113基本平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120 由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿 121， 一個(gè)第二手臂連桿122， 一個(gè)第三手臂連桿123，以及一個(gè)第四手臂連 桿124，其中第二手臂連桿122與第一手臂連桿121基本平行，第四手臂連 桿124與第三手臂連桿123基本平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120與第一手臂連 桿機(jī)構(gòu)110樞接。下面詳細(xì)說明第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)UO、 120。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支 撐端部。第一連桿機(jī)構(gòu)110的第二第三、第四手臂連桿112、 113、 114分 別具有第一和第二端部。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一手臂連桿121具有一 個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第二第三、第四手 臂連桿122、 123、 124分別具有第一和第二端部。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一和第三手臂連桿111、 113在第一手臂連桿 111的支搟瑞部和第三手臂連桿113的第一端部互相樞，妾。第三和第二手臂連 桿113、 112 g三手臂連桿113的第二端部和第二手臂連桿112的第一端部 互相樞接。第二和第四手臂連桿112、 114在第二手臂連桿112的第二端部和 第四手臂連桿114的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿U4、 111在第 四手臂連桿114的第二端部和第一手臂連桿111的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一和第三手臂連桿121、 123在第一手臂連桿 121的支撐端部和第三手臂連桿123的第一端部互相樞接。第三和第二手臂 連桿123、 122在第三手臂連桿123的第二端部和第二手臂連桿122的第一端 部互相樞接。第二和第四手臂連桿122、 124在第二手臂連桿122的第二端部 和第四手臂連桿124的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿124、 121在 第四手臂連桿124的第二端部和第一手臂連桿121的傳送端部互相樞接。第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第三手臂連桿123與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手 臂連桿113 —體地形成且固定地相連。如圖1所示，連桿保持機(jī)構(gòu)140具有一個(gè)基線100a。連桿保持機(jī)構(gòu)140 分別與第一、第二連桿機(jī)構(gòu)110、 120樞接，同時(shí)保證貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu) IIO第一手臂連桿111的一直線與基線100a構(gòu)成的第一角9101和貫穿第二手 臂連桿機(jī)構(gòu)120第一手臂連桿121的一直線與基線100a構(gòu)成的第二角0102基本相等。第一角eioi的范圍從o到小于180度。下面詳細(xì)說明連桿保持機(jī)構(gòu)140。連桿保持機(jī)構(gòu)140與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一手臂連桿121分別在其支撐端部樞接，第一角eioi 基本保持與第二角ei02相等。連桿保持機(jī)構(gòu)140包括一個(gè)第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿141， 一個(gè)第一鏈桿144， 一個(gè) 第二短連桿142， 一個(gè)第二錢桿143。第一短連桿141具有第一和第二端部。 第一鏈桿144具有第一和第二端部，比第一短連桿141長(zhǎng)。第一短連桿141 和第一，桿144在第一短連桿141的第二端部和第一，桿144的第一端 部互相樞接。具有第一和第二端部的第二短連桿142與第一短連桿141長(zhǎng)度 基本相同。第一，桿144和第二短連桿142在第一，桿144的第二端部 和第二短連桿142的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二，桿 143與第一鏈桿144長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿142和第二鏈桿143在 第二短連桿142的第二端部和第二M桿143的第一端部互相樞接。在第二 錢桿143與第一鏈桿144交叉的情況下，第二錢桿143和第一短連桿 141在第二長(zhǎng)連桿143的第二端部和第一短連桿141的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)140的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿141與第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)120的第一手臂連桿121 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu) 140的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二鏈桿143與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三 手臂連桿113和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第三手臂連桿123 —體地形成且固 定地相連。，連桿保持機(jī)構(gòu)140還包括一個(gè)第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第二萬向節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿145， 一個(gè)第一，桿148， 一 個(gè)第二短連桿146， 一個(gè)第二鏈桿147。第一短連桿145具有第一和第二端 部。第一短連桿145與第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二錢桿143長(zhǎng)度基科目同，并與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)no的第三手臂連桿113和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的 第三手臂連桿123 —體地形成且固定地相連。第一鏈桿148具有第一和第 二端部，比第一短連桿145長(zhǎng)。第一短連桿145和第二鏈桿148在第一短 連桿145的第二端部和第一，桿148的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu) 140的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿142與第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一 鏈桿148 —體地形成且固定地相連。具有第一和第二端部的第二短連桿146 與連桿保持機(jī)構(gòu)140的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿145長(zhǎng)度基本相同。 第一n桿148和第二短連桿146在第一，桿148的第二端部和第二短連 桿146的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二，桿147與第一 皿桿148長(zhǎng)度基 目同。第二短連桿146和第二，桿147在第二短連桿 146的第二端部和第二，桿147的第一端部互相樞接。在第二^桿147 與第一皿桿148交叉的情況下，第二，桿147和第一短連桿145在第二 ，桿147的第二端部和第一短連桿145的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī) 構(gòu)140的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿147與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的 第一手臂連桿111 一體地形波且固定地相連。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸131和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸132。第 一驅(qū)動(dòng)軸131與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111 一體地形成且固 定地相連并驅(qū)動(dòng)第一手臂連桿111繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸在兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向中的任一方 向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的兩個(gè)方向是指第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO、 120展開的第 一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a和第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO、 120收縮的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向 BOb。第二驅(qū)動(dòng)軸132與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114 一體地 形成且固定地相連并驅(qū)動(dòng)第四手臂連桿114繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸在前述兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向的 任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手部件151具有第一和第二端部。機(jī)械手部件151與第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)120的第二手臂連桿122或第四手臂連桿124 —體地形成且固定地相連。傳送部件152與機(jī)械手部件151的第二端部固定連接，支撐、ttil工件。 本發(fā)明中的傳送部件152也可以?shī)A持工件。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111在第 一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第四手臂連桿114在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向 中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，最好是在圖2所示的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的一直線llla與基線100a 構(gòu)成的第一角ei01，小于貫穿第四手臂連桿114的一直線114a與基線100a 構(gòu)成的第三角。第三角9103的范圍從0到小于180度。下面說明機(jī)械邦置謂第一實(shí)施例的運(yùn)微程。如圖2所示，第一驅(qū)動(dòng)軸131使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿111 繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改魏一角0101角度。第一驅(qū)動(dòng)軸131 j魏一手臂連桿機(jī)構(gòu) 110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連 桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120貝,展開。相反，第一驅(qū)動(dòng)軸131亍蝶 一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b上轉(zhuǎn) 動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120則收縮起來。也就是說 第一驅(qū)動(dòng)軸131可以4蝶一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸 在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上轉(zhuǎn)動(dòng)至收B圖1所示的為第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)120所設(shè)定的伸展位置，也可以使第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸 在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖3所示的為第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)120所設(shè)定的收縮位置。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連 桿機(jī)構(gòu)120還可以進(jìn)一步收縮M圖3所示的位置。第一驅(qū)動(dòng)軸131和第二驅(qū)動(dòng)軸132可以分別^^一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的 第一手臂連桿111和第四手臂連桿114繞旋轉(zhuǎn)軸在相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上(第一 轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a或者第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b),相同的角度，使第一、第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)110、 120構(gòu)成的禾幾械手^g 100總體繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。如上所述，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連 桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、 120謝申展開來，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130 <蝶一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連 桿114繞旋轉(zhuǎn)軸在兩個(gè)方向上的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，剛寸最好參見圖2，在其中 所示的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上，保持由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿m的直線ilia與基線iooa構(gòu)成的第一角eioi，小于貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的直線114a與基線100a構(gòu)成的第三角9103。 這意歸在機(jī)械手驢100的第一實(shí)施例中(在該實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝?、第?手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO、 120展開時(shí)，保持由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手 臂連桿114的直線114a與基線100a構(gòu)成的第三角0103大于由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的直線llla與基線100a構(gòu)成的第一角eioi)，當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)iio、 120展開時(shí)，可防止由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110被壓扁。這樣，因下述的原因，與圖20所示 的常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)110、 120處于如圖 1所示的伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，機(jī)械^g的抗娜能力得以提高。機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例中的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿 機(jī)構(gòu)110不會(huì)出現(xiàn)被玉扁的狀態(tài)，即由貫穿第一連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連 桿114的一直線114a與基線100a在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上構(gòu)成的第三角9103 基本為圖4 (a)所示的零度。而當(dāng)常規(guī)機(jī)械手驢900處于如圖20所示的伸 展位置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu) 910會(huì)出現(xiàn)lffi扁的狀態(tài)，其原因在于操縱該機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手 臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一、第四手臂連桿m、 114繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，最好參見 圖4 (b),在其中所示的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110 的第一手臂連桿111的一直線與基線100a構(gòu)成的第一角0101， 一直保持小于 由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的一直線114a與基線100a 構(gòu)成的第三角0103，從而防止當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO、 120處于伸展 狀態(tài)時(shí)由四桿曲柄,M組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110被壓扁。這意味著與常 規(guī)機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三、第四手臂連桿9D、 914 相比，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三、第四手臂連桿113、 114在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方 向130a上相對(duì)基線100a —直保持向前的狀態(tài)。在機(jī)械手裝置100的由四桿曲柄g組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110上施 加基本垂直于基線100a的作用力FlOl，且假定機(jī)械手體100的由四桿曲 柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110應(yīng)當(dāng)呈現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即相當(dāng)于當(dāng)常 規(guī)機(jī)械^g 900處于如圖20所示的伸離置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由 四桿曲柄,il^組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)。如圖4 (a) 所示，施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110上的作用力F101可以分解成的一個(gè)施加 在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)no的第一手臂連桿111上的分力F102和一個(gè)施加在第 一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連桿113上的分力F103。另一方面，如圖4 (b)所示，在機(jī)械手體脂第一實(shí)施例的由四桿曲柄fil^賊的第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)110上施加基本上與基線100a垂直的相同作用力F101，該作用力F101可被分解為一個(gè)施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂111上的分力F104 (小于分力F102)，和一個(gè)施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連 桿113上的一個(gè)分力F105 (小于分力F103)。如上所述，與施加在機(jī)械手^S 900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910組成的四 桿曲柄鏈系上的作用力F101分解而得到的在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三手 臂連桿911上的分力F102和第三手臂連桿913上的分力F103相比，基本上 垂直于基線100a施加在機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110組成的四桿 曲柄鏈系上作用力FIOI所分解而得的分別施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第 一、第三手臂連桿lll、 113上的分力F104、 F105比F102和F103要小。與 基線100a平行施加在機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO組成的四桿曲 柄鏈系上的作用力可以分tt組成第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的^臂連桿上， 這些分力也小于以同樣方式施加在常規(guī)機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu) 910上的作用力分lffi各手臂連桿上的分力。如上戶，，本發(fā)明的機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110在受到作 用力時(shí)，分鵬組職一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的特臂連桿上的分力小于常規(guī) 的機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910在受到作用力時(shí)分 組成第一 手臂連桿機(jī)構(gòu)910的各手臂連桿上的分力，因此當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu) 110、 120處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以防止在外力作用下發(fā)生變形，與常規(guī)機(jī)械手 裝置900相比，提高了機(jī)械手裝置100的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。另外，與常規(guī)機(jī)械手^S 900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三、第四手 臂連桿913、914相比，本發(fā)明的機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三、 第四手臂連桿113、 114在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上相對(duì)于基線100a保持向前， 抵抗變形的能力更強(qiáng)。因?yàn)猷l(xiāng)1^一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的手臂連桿由于》鵬 變化、機(jī)加工^和裝配^而產(chǎn)生的尺寸誤差，在除與基線100a垂直和平 行的方向上者阿以彌補(bǔ)，因此提高了機(jī)械手裝置勵(lì)的傳送部件152在第一、 第二機(jī)械手連桿才幾構(gòu)110、 120展開時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。本發(fā)明中，如圖2所示，由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿 114的一直線與基線100a在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上構(gòu)成的第三角0103可以比 貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的一直線與基線100a構(gòu)成的第一角eioi大{對(duì)可角度。第三角ei03可以這樣設(shè)置，艮P， 4蝶一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、 120伸展到極限位置時(shí)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一、第 四手臂連桿lll、 114基本相互垂直。手臂連桿越長(zhǎng)，其相對(duì)手臂連桿總長(zhǎng)度的機(jī)加工m^越小。為達(dá)到本發(fā) 明的目的，機(jī)械手驢100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三、第四手臂連桿 113、 114可以如圖5所示替換為比第三手臂連桿113更長(zhǎng)的第五手臂連桿115 和基本與第五手臂連桿115平行且比第四手臂連桿114更長(zhǎng)的第六手臂連桿 116。圖5表示機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例的一個(gè)改進(jìn)方案。除了將第一手 臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三、第四手臂連桿113、 114分別替換為第五、第六手臂 連桿115、 116以外，機(jī)械手體100第一實(shí)施例的改進(jìn)方案與第一實(shí)施例相 同。此，方案，可以減少由于機(jī)加工^M造成的變形，與圖1所示的機(jī)械 手裝置100相比，當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)110、 120展開時(shí)，可以使傳送 部件152沿基線100a作直線運(yùn)動(dòng)。另外，在機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例的改進(jìn)方案中(該方案中機(jī)械手 裝置100包括第五手臂連桿115和基本與第五手臂連桿115平行的第六手臂 連桿116，且i織五手臂連桿115和第六手臂連桿116分別比第三、第四手臂 連桿1D、 114更長(zhǎng))，可以具有比圖1所示的機(jī)械手裝置100第一實(shí)施例的 第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110更厚的手臂連桿，從而提高組i^幾械手裝置100第一 實(shí)施例，方案中的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)IIO和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130的剛性。上,tff呆持機(jī)構(gòu)140由兩個(gè)四桿曲柄ll^組成，當(dāng)然連桿保持機(jī)構(gòu)140 也可以是同步的齒輪、滑輪或皮帶裝置等任何本領(lǐng)域公知的裝置，只要能與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)iio、 120分別樞接，并保持第一角eioi和第二角ei02相等。上述傳送部件152是與機(jī)械手部件151的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳 送部件152可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一、第二或第四手臂連桿121、 122、 124固定連接。 -上述本發(fā)明機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 110、 120伸展時(shí)能夠抵御變形，因此與常規(guī)機(jī)械手裝置相比該機(jī)械手裝置100 的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性提高了。圖6至10 g本發(fā)明機(jī)械手^a 200的第二，方案。如圖6所示的機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu) 210，一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220, —個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230， 一個(gè)連fff呆持 機(jī)構(gòu)240， 一個(gè)機(jī)械手部件251，以及一個(gè)傳送部件252。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210由一個(gè)第一四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系 包括一個(gè)第一手臂連桿211， 一個(gè)第二手臂連桿212， 一個(gè)第三手臂連桿213， 以及一個(gè)第四手臂連桿214。第二手臂連桿212與第一手臂連桿211基本上 平行。第四手臂連桿214與第三手臂連桿213基本上平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220由一個(gè)第二四桿曲柄g組成，該四桿曲柄鏈系 包括一個(gè)第一手臂連桿221， 一個(gè)大體上與第一手臂連桿221平行的第二手 臂連桿222， 一個(gè)第三手臂連桿223，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿223平 行的第四手臂連桿224，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210樞 接210。第二手臂連桿222與第一手臂連桿221基本上平行。第四手臂連桿 224與第三手臂連桿223基本上平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220與第一手臂連 桿機(jī)構(gòu)210樞接。下面詳細(xì)說明第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支 撐端部。第二第三、第四手臂連桿212、 213、 214分別具有第一和第二端 部。第一和第三手臂連桿211、 213在第一手臂連桿211的支搟瑞部和第三手 臂連桿U3的第一端部互相樞接。第三禾瞎二手臂連桿213、 212在第三手臂 連桿213的第二端部和第二手臂連桿212的第一端部互相樞接。第二和第四 手臂連桿212、 214在第二手臂連桿212的第二端部和第四手臂連桿214的第 一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿214、 211在第四手臂連桿214的第二 端部和第一手臂連桿211的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳 送端部。第二第三、第四手臂連桿222、 223、 224分別具有第一和第二端 部。第一和第三手臂連桿221、 223在第一手臂連桿221的支搟瑞部和第三手 臂連桿223的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿223、 222在第三手臂 連桿223的第二端部和第二手臂連桿222的第一端部互相樞接。第二和第四 手臂連桿222、 224在第二手臂連桿222的第二端部和第四手臂連桿224的第 一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿224、 221在第四手臂連桿224的第二端部和第一手臂連桿221的傳送端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第 三手臂連桿223與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第三手臂連桿213 —體地形成且 固定地相連。如圖2所示，連桿M^機(jī)構(gòu)240具有一個(gè)基線200a。連桿保持機(jī)構(gòu)240 使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220分別樞接，并保持第一角基本上等于第 二角。其中第一角6201是貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第二手臂連桿212的 一直線與基線200a構(gòu)成的角，第二角9202是貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的 第一手臂連桿221的一直線與基線200a構(gòu)成的角。第一角6201的范圍從0 到小于180度。下面詳細(xì)說明連桿保持機(jī)構(gòu)240。連桿保持機(jī)構(gòu)240使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211以及第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221分別在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第 一手臂連桿211支撐端部以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221上 樞接，并保持第一角基本上等于第二角。連桿保持機(jī)構(gòu)240包括一個(gè)第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿241， 一個(gè)第一鏈桿244， 一個(gè) 第二短連桿242，和一個(gè)第二^3^桿243。第一短連桿241具有第一和第二端部。具有第一和第二端部的第一， 桿244比第一短連桿241長(zhǎng)。第一短連桿241和第一，桿244在第一短連 桿241的第二端部和第一，桿244的第一端部互相樞接。具有第一和第二 端部的第二短連桿242與第一短連桿241長(zhǎng)度基本相同。第^^桿244和 第二短連桿242在第一皿桿244的第二端部和第二短連桿242的第一端部 互相樞接。具有第一和第二端部的第二皿桿243與第一皿桿244長(zhǎng)度基 本相同。第二短連桿242和第二，桿243在第二短連桿242的第二端部和 第二皿桿243的第二端部互相樞接。在第二，桿243與第一長(zhǎng)連桿244 交叉的情況下，第二皿桿243和第一短連桿241在第二M桿243的第二 端部和第一短連桿241的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)240的第一萬向 節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿241與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221 一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)240的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二 ，桿243與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第三手臂連桿213和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三手臂連桿223 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)240還包括一個(gè)第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第二萬向節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄皿，包括一個(gè)第一短連桿245， 一個(gè)第一，桿248， 一 個(gè)第二短連桿246，和一個(gè)第二鏈桿247 。第一短連桿245具有第一和第二端部。第一短連桿245與第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第二鏈桿243長(zhǎng)度基本相同，并與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第三 手臂連桿213和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三手臂連桿223 —體地形成且固 定地相連。具有第一和第二端部的第一皿桿248比第一短連桿245長(zhǎng)。第 一短連桿245和第一n桿248在第一短連桿245的第二端部和第一M桿 248的第一端部互相樞接。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿242與第二萬 向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第H^桿248 —體地形成且固定地相連。具有第一和第二 端部的第二短連桿246與第一短連桿245長(zhǎng)度基本上相等，第一錢桿248 和第二短連桿246在第一，桿248的第二端部以及第二短連桿246的第一 端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二i^i桿247與第一，桿248長(zhǎng) 度基本相同。第二短連桿246和第二，桿247在第二短連桿246的第二端 部和第二，桿247的第一端部互相樞接。在第二，桿247與第一，桿 248交叉的情況下，第二"^3i桿247和第一短連桿245在第二，桿247的 第二端部和第一短連桿245的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)240的第二 萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿247與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿 211 —體地形成且固定地相連。機(jī)械手部件251具有第一和第二端部。第一端部與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220 的第四手臂連桿224 —體地形成且固定地相連。傳送部件252與機(jī)械手部件 251的第二端部固定連接。傳送部件252支撐、iSiiX件。本發(fā)明中的傳送 部件252也可以?shī)A持工件。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸231和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸232。第 一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂3^桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第 一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、 230b中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)210 的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220伸出，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221在 與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、 第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220收縮，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿 221在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b相反的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)軸 232使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn) 動(dòng)方向230a、 230b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖7所示，積減手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂 連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，^^一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的 第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、 230b中任一方向上 轉(zhuǎn)動(dòng)，并在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上，保持由貫穿第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線221a與基線200a構(gòu)成的角 0202，小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的一直線224a 與基線200a構(gòu)成的角0203。第三角6203的范圍從0到小于180度。下面說明機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的運(yùn)轉(zhuǎn)過程。第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸 在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221則 繞旋轉(zhuǎn)軸在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一、第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220展開。反過來，第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī) 構(gòu)210的第一手臂3^桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221則繞旋轉(zhuǎn)軸在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b相反的 轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，{蝶一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220收縮。第一驅(qū) 動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)改^ 一角0201 ，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂i^桿221則繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)改變 由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線221a與基線200a構(gòu)成的第二角e202，如前戶腿，第一角e201與第二角e202基本相等。也就是說，第一驅(qū)動(dòng)軸231可以使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連 桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連 桿221可以繞旋轉(zhuǎn)軸在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)， 直到達(dá)到圖6所示的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220的伸展位置。反過來， 第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第 二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221可以繞旋轉(zhuǎn)軸在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一、第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220收縮到如圖8所示的收縮位置。第一手臂連桿機(jī)構(gòu) 210和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220還可以進(jìn)一步收縮到M:圖8所示的位置。第一驅(qū)動(dòng)軸231和第二驅(qū)動(dòng)軸232可以分別{，一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的 第一手臂連桿211和第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上(第一 轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a或者第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b)撤相同的角度，f蝶一、第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)210、 120構(gòu)成的機(jī)械手，200總體繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。如前戶，，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連 桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第四 手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、 230b任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)， 并在與如圖7所示第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上，保持由貫穿 第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的直線221a與基線200a構(gòu)成的 第二角9202，小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的直線 224a與基線200a構(gòu)成的第三角0203， i亥第三角0203的范圍從0到小于180 度。也就是說，機(jī)械手驢200第二實(shí)施例中，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 210、 220伸出時(shí)，第三角6203， 一直大于第二角e202，因此防止組成第二手 臂連桿機(jī)構(gòu)220的四桿曲柄ll^被壓扁，與圖20所示的常規(guī)tlM手裝置900 相比，圖6所示的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220伸出日訴氐抗變形的能 力提高。機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例中的由四桿曲柄lil^組成的第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)220不會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即由貫穿第二連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連 桿224的一直線224a與基線200a在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的方向230b 上構(gòu)成的第三角02O3基本為圖9 (a)所示的零度。而當(dāng)常規(guī)機(jī)械手,900 處于如圖20所示的伸衝立置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手體900的由四桿曲柄鏈系組成 的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920會(huì)出現(xiàn)lfeE扁的狀態(tài)，其原因在于操縱該機(jī)械手驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一、第四手臂連桿211、 214繞旋轉(zhuǎn) 軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，最好參見圖9 (b),在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的方向230b上 由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線221與基線200a 構(gòu)成的第二角0202， 一直保持小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂 連桿224的一直線224a與基線200a構(gòu)成的第三角0203 ，從而防止當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)210、 220處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)由四桿曲柄l系鄉(xiāng)賊的第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)220被壓扁。這意贈(zèng)與常規(guī)^臓手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 920的第三、第四手臂連桿923、 924相比，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三、 第四手臂連桿223、 224在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的方向230b上相對(duì)基線 200a —直保持向前的狀態(tài)。在機(jī)械肖置200的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220上施 加基本垂直于基線200a的作用力F201，且假定t慮手體200的由四桿曲 柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220應(yīng)當(dāng)呈現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即相當(dāng)于當(dāng)常 規(guī)機(jī)械手體900處于如圖20戶標(biāo)的伸衝立置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由 四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)。如圖9 (a) 所示，施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220上的作用力F201可以分解成一個(gè)施加在 第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221上的分力F202和一個(gè)施加在第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224上的分力F203。另一方面，如圖4 (b) 所示，在機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的由四桿曲柄UI^鄉(xiāng)賊的第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)220上施加基本上與基線200a垂直的相同作用力F201 ，該作用力F201 可被分解為一個(gè)施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂221上的分力F204 (小于分力F202)，和一個(gè)施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224 上的一個(gè)分力F205 (小于分力F203 )。上面已經(jīng)說明與基本垂直于基線200a施加在機(jī)械手裝置900的第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)920組成的四桿曲柄鏈系上的作用力F201 ^tt第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 920的第一手臂連桿921上的分力F202和第四手臂連桿924上的分力F203 相比，施加在| 手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220組成的四桿曲柄鏈系 上作用力F201所分解而得的分別施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一、第四 手臂連桿221、 224上的分力F204、 F205者P減低。與基線200a平行施加在機(jī) 械手，200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220組成的四桿曲柄鏈系上的作用力可以 分 纟，該第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的各手臂連桿上，這些分力也小于以同 樣方式施加在常規(guī)機(jī)械手，900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920上的作用力分解 在M臂連桿上的分力。上述傳送部件252是與機(jī)械手部件251的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳 送部件252可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一、第二，四手臂連桿221 、222、 224固定連接。如上所述，本發(fā)明的機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220在受到作 用力時(shí)，分 組成第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的M臂連桿上的分力小于常規(guī) 的機(jī)械手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920在受到作用力時(shí)分,組成第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)920的各手臂連桿上的分力，因此當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 210、 220處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以,鵬外力作用下發(fā)生變形，與常規(guī)機(jī)械手裝 置900相比，提高了機(jī)械手，200的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。另外，與常規(guī)機(jī)械邦置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第三、第四手 臂連桿923、 924相比，本發(fā)明的機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三、 第四手臂連桿223、 224在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上相對(duì) 于基線200a保持向前，抵抗^^的能力更強(qiáng)。因?yàn)榻M職二手臂連桿機(jī)構(gòu)220 的手臂連桿由于Mit變化、機(jī)加工誤差和裝配誤差而產(chǎn)生的尺寸誤差，在除 與基線200a垂直和平行的方向上都可以彌補(bǔ)，因此提高了機(jī)械手裝置200的 傳送部件252在第一、第二機(jī)械手連桿機(jī)構(gòu)210、 220展幵時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)硫性。本發(fā)明中，如圖7所示，由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿 224的直線224a與基線200a在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上 構(gòu)成的第三角0203可以為比貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221 的直線221a與基線200a構(gòu)成的第二角6202大的任何角度。由貫穿第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的直線224a與基線200a在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方 向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上構(gòu)成的第三角0203可以這樣設(shè)置，即，{蝶 一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220伸展到柳艮位置時(shí)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220 的第一、第四手臂連桿221、 224基本相互垂直。手臂連桿越長(zhǎng)，其相對(duì)手臂連桿總長(zhǎng)度的機(jī)加工誤差越小。為達(dá)到本發(fā) 明的目的，機(jī)械手驢200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三、第四手臂連桿 223 、 224可以如圖10所示替換為比第三手臂連桿223更長(zhǎng)的第五手臂連桿 225和基本與第五手臂連桿225平行且比第四手臂連桿224更長(zhǎng)的第六手臂 連桿226。圖10表示機(jī)械手^S 200的第二實(shí)施例的一個(gè)M方案。除了將第二手 臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三、第四手臂連桿223、 224分別替換為第五、第六手臂 連桿225、 226以外，機(jī)械手，200第二實(shí)施例的改進(jìn)方案與第二實(shí)施例相同。該艦方案，可以M^由于機(jī)加工體造成的變形，與圖6所示的機(jī)械手裝置200相比，當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220展開時(shí)，可以使傳送 部件252沿基線200a作直線運(yùn)動(dòng)。另外，在機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例的艦方案中，可以具有比圖6所 示的機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220更厚的手臂連桿， 從而提高了組成機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例改進(jìn)方案的第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 220的剛性。上,桿保持機(jī)構(gòu)240由兩個(gè)四桿曲柄HI^會(huì)1^，當(dāng)然連桿保持機(jī)構(gòu)240 也可以是同步齒輪、滑輪或皮帶裝置等任何本領(lǐng)域公知的裝置，只要能4蝶 一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、 220分別樞接，并保持第一角9201和第二角0202 相等。上述本發(fā)明機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 210、 220伸展時(shí)能銜氏抗變形，因此與常規(guī)機(jī)械手裝置相比提高了該機(jī)械手 裝置200的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。圖11至17 ，本發(fā)明機(jī)械手裝置300的第三i^方案。如圖11所示的 機(jī)械手裝置300的第三實(shí)施例包括一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)310， 一個(gè)第二手 臂連桿機(jī)構(gòu)320， 一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)340， 一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330， 一個(gè)機(jī) 械手部件351，以及一個(gè)傳送部件352。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310由一個(gè)四桿曲柄,M組成，該四桿曲柄鏈系包括 一個(gè)第一手臂連桿311， 一個(gè)第二手臂連桿312， 一個(gè)第三手臂連桿313，以 及一個(gè)第四手臂連桿314，其中第二手臂連桿312與第一手臂連桿311基本平 行，第四手臂連桿314與第三手臂連桿313基本平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿 321， 一個(gè)第二手臂連桿322， 一個(gè)第三手臂連桿323，以及一個(gè)第四手臂連 桿324，其中第二手臂連桿322與第一手臂連桿321基本平行，第四手臂連 桿324與第三手臂連桿323基本上平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320與第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)310樞接。下面詳細(xì)說明第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320。第一手臂連桿禾幾構(gòu)310的第一手臂連桿311具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支 撐端部。第二第三、第四手臂連桿312、 313、 224分別具有第一和第二端部。第一和第三手臂連桿311、 313在第一手臂連桿311的支撐端部和第三手 臂連桿313的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿313、 312在第三手臂 連桿313的第二端部和第二手臂連桿312的第一端部互相樞接。第二和第四 手臂連桿312、 314在第二手臂連桿312的第二端部和第四手臂連桿314的第 一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿314、 311在第四手臂連桿314的第二 端部和第一手臂連桿311的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳 送端部。第二第三、第四手臂連桿322、 323、 324分別具有第一和第二端 部。第一和第三手臂連桿321、 323在第一手臂連桿321的支lf^部和第三手 臂連桿323的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿323、 322在第三手臂 連桿323的第二端部禾噍二手臂連桿322的第一端部互相樞接。第二和第四 手臂連桿322、 324在第二手臂連桿322的第二端部和第四手臂連桿324的第 一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿324、 321在第四手臂連桿324的第二 端部和第一手臂連桿321的傳送端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第 三手臂連桿323與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313 —體地形成且 固定地相連。如圖11所示，連桿保持t幾構(gòu)340具有一個(gè)基線300a。連桿保持機(jī)構(gòu)340 與第一、第二連桿機(jī)構(gòu)310、 320分別樞接，同時(shí)保證貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu) 310的第二手臂連桿312的一直線與基線300a構(gòu)成的第一角0301和貫穿第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321的一直線與基線300a構(gòu)成的第二角 6302基本相等。連桿保持機(jī)構(gòu)340包括一個(gè)第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)第二萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)第三四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系 包括一個(gè)第一短連桿341， 一個(gè)第一鏈桿344， 一個(gè)第二短連桿342，以及 一個(gè)第二，桿343。第一^di桿344比第一短連桿341長(zhǎng)。第二短連桿342 基本上與第一短連桿341等長(zhǎng)。第二皿桿343與第一，桿344長(zhǎng)度基本 相同，且與第一皿桿344交叉。第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)第四四桿曲柄 鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一短連桿345， 一個(gè)第一，桿348， 一個(gè)第二短連桿346，以及一個(gè)第二，桿347。第一短連桿345與連桿保持 機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿343等長(zhǎng)。第一M桿348比第一短連桿345長(zhǎng)。第二短連桿346基本上與第二短連桿345等長(zhǎng)。第二長(zhǎng) 連桿347與第一錢桿348長(zhǎng)度基本相同，且與第一錢桿348交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿341 、 342 與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一或第二手臂連桿311、 312以及第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)320的第一職二手臂連桿321、 322固定連接。這里假定，連桿保持機(jī) 構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的 第一手臂連桿321 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一職二鏈桿344、 343 與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三或第四手臂連桿313、 312固定連接。這里假 定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二錢桿343與第一手臂 連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連 桿322 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿345、 346 與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一麟二鏈桿344、 343固 定連接。這里假定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿 345與連樹呆持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿343固定連接 成一整體，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345與第 一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三 手臂連桿323固定連接成一,。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二M桿348、 347 具有一個(gè)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一、第二手臂連桿311、 312以及第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一、第二手臂連桿321、 322中未連接的一個(gè)連桿固定 連接的第一端部，以及一個(gè)與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第 一、第二短連桿341、 342中未連接的一個(gè)連桿固定連接的第二端部。在這里 假定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿342與第二萬 向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一^ii桿348 —體地形成且固定地相連，下面詳細(xì)說明機(jī)械手，300。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341具有第一和第二端部。第一短連 桿341與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321 —體地形成且固定地相 連。具有第一和第二端部的第一錢桿344比第一短連桿341長(zhǎng)。第一短連桿341和第一，桿344在第一短連桿341的第二端部和第"^5i桿344的 第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二短連桿342與第一短連桿341 長(zhǎng)度基本相同。第一M桿344和第二短連桿342在第一，桿344的第二 端部和第二短連桿342的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng) 連桿343與第一皿桿344長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿342和第二^桿343 在第二短連桿342的第二端部和第二，桿343的第一端部互相樞接。在第 二，桿343與第一，桿344交叉的情況下，第二皿桿343和第一短連 桿341在第二^桿343的第二端部和第一短連桿341的第一端部互相樞接。 連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二a桿343與第一手臂連桿 機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313 —體地形成且固定地相連。第二萬向節(jié)3^桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345具有第一和第二端部。連桿保持 機(jī)構(gòu)340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345與第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的 第二，桿343長(zhǎng)度基本相同，并與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿 323固定連接。具有第一和第二端部的第一，桿348比第一短連桿345長(zhǎng)。 第一短連桿345和第一H桿348在第一短連桿345的第二端部和第一， 桿348的第一端部互相樞接。第二短連桿342與第一，桿348 —體地形成 且固定地相連。具有第一和第二端部的第二短連桿346與第一短連桿345長(zhǎng) 度基本相同。第一，桿348和第二短連桿346在第一皿桿348的第二端 部和第二短連桿346的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二， 桿347與第一錢桿348長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿346和第二錢桿347 在第二短連桿346的第二端部和第二，桿347的第一端部互相樞接。在第 二，桿347與第一，桿248交叉的情況下，第二，桿347和第一短連 桿345在第二，桿347的第二端部和第一短連桿345的第一端部互相樞接。 連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347與第一手臂連桿 機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311 —體地形成且固定地相連。機(jī)械手部件351具有第一和第二端部。機(jī)械手部件351的第一端部與第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第四手臂連桿324固定成連接成一個(gè)整體。傳送部件 352與機(jī)械手部件351的第二端部固定連接，支撐、^iiX件。本發(fā)明中的 傳送部件352也可以?shī)A持工件。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸331和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸332。第一驅(qū)動(dòng)軸331 f蝶一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞一旋轉(zhuǎn) 軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a、 330b中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿 機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第 一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320伸出，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連 桿321在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a相反的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇?臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一 手臂連桿321在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b相反的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上轉(zhuǎn)動(dòng)。第 二驅(qū)動(dòng)軸332使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第四手臂連桿314繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、 第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a、 330b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。與當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿341 、 342以及第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二，桿348、 347分別處于與第一 或第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320的第一或第二手臂連桿311、 312、 321、 322 以及第一或第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320的第一，二手臂連桿311 、 312、 321 、 322中的另一連桿在同一直線上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第一麟二鏈桿344、 343的一直線與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第 一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一，二短連桿341、 342的一直線的相對(duì)位置相比， 連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二 短連桿341、 342的一直線在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a或330b (第一和第二手臂連桿機(jī) 構(gòu)310、 320收縮)上相對(duì)于貫穿連桿{呆持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的 第一，二，桿344、 343的一直線更向前。在此，與圖12 (a)所示的當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的 第一短連桿341以及第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二H桿347分別處于與第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手 臂連桿311在同一直線上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 的第一短連桿341的一直線與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 的第二，桿343的相對(duì)位置相比，如圖12 (b)所^桿保持機(jī)構(gòu)340使 貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線， 在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿 連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿343的一直線更向前。下面詳細(xì)說明"保持直線向前"的原理。如圖12 (a)所示，當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短 連桿341以及第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二a桿347分別處于與第二手臂連 桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿 311在同一直線上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短 連桿341的直線341a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二 鏈桿343構(gòu)麟三角0303。與此不同，如圖12 (b)所示的，本發(fā)明的機(jī) 械手裝置300中，連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線341a與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第二鏈桿343的直線構(gòu)成角度，比連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向 節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)3^桿343的直線與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手 臂連桿321在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上構(gòu)成的角度增加了第四角0304。而在圖12 (a) 中，當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341與第二萬 向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二鏈桿347分別與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連 桿321和第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311處于同一直線時(shí)，第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341在同一直線上。也就是說，與圖12(a)所示的當(dāng) 連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341以及第二萬向節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿347分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連 桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311在同一直線上時(shí)，貫 穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線與貫 穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿343的相對(duì)位置相 比，如圖12 (b)所，附斜射幾構(gòu)340使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬 向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿343的一直線保持向前。下面說明機(jī)械^B 300第三實(shí)施例的運(yùn)轉(zhuǎn)過程。如圖11所示第一驅(qū)動(dòng)軸331 {，一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311 繞旋轉(zhuǎn)軸改變第一角0301。第一驅(qū)動(dòng)軸331使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一 手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320伸展開。反過來，第一5區(qū)動(dòng)軸331使第一手臂連桿 機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手 臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320則收縮皿。也就是說，第一驅(qū)動(dòng) 軸331可以使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn) 動(dòng)方向330a上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖11所示的所設(shè)定的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)320的伸展位置，也可以使第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第二 轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖13所示的設(shè)定的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)320所收縮位置。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 320還可以進(jìn)一步收縮到越過圖13所示的位置。第一驅(qū)動(dòng)軸331和第二驅(qū)動(dòng)軸332可以分別使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的 第一手臂連桿311和第四手臂連桿314繞旋轉(zhuǎn)軸在相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上(第一 轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a或者第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b),相同的角度，使第一、第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)310、 320構(gòu)成的機(jī)械手裝置300總體繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。如上BW，與圖12 (a)所示的當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)的第一短連桿341以及第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿347分別處于與 第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第 一手臂連桿311在同一直線上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)的第二M桿343的相對(duì)位置相比，如圖12 (b)所g桿保持機(jī)構(gòu)340 使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線， 在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿 連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿343的一直線保持向 前，有一個(gè)附加角e304。如圖ll所示的，機(jī)械手驢300的第三實(shí)施例中， 貫穿連樹呆持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線341a， 在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，保持向前， 當(dāng)?shù)谝弧⒌谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)310、 320伸出時(shí)，可以防止組成連桿保持機(jī)構(gòu) 340的四桿曲柄鏈系不會(huì)Mffi扁，因此與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置900相 比，抵抗變形的能力提高。與基線300a垂直作用在圖20所示常規(guī)會(huì)l^m械手裝置900的連桿保持 機(jī)構(gòu)940的四桿曲柄鏈系上作用力F301，可以被分解為如圖14 (a)的一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341上的分力 F302和一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一M桿 344上的分力，其中連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿 341和第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二g桿347分別與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320 的第一手臂連桿321和第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311處于同一 直線上。相同的作用力F301基本垂直于基線300a，如圖14 (b)所示，作用在組 j^幾械手裝置300第三實(shí)施例的連桿保持機(jī)構(gòu)340的四桿曲柄鏈系上，其中 貫穿連fff呆持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線341a， 在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上保持向前，該 作用力F301可以被分解為一 個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)的第一短連桿341上的分力F304 (小于F302)和一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu) 340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一^3￡桿344上的分力F305 (小于F303 )。與圖20所示組成常規(guī)機(jī)械手裝置900的連桿保持機(jī)構(gòu)940的四桿曲柄鏈 系相比，垂直基線300a作用在組成機(jī)械手裝置的連桿保持機(jī)構(gòu)340的四桿曲 柄鏈系上的作用力F301 ^tt連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第 一短連桿341上的分力F304和第一鏈桿344上的分力F305都分別降低了 ， 平行于基線300a作用在四桿曲柄鏈系上作用力分角ffi連t刊呆持機(jī)構(gòu)340各手 臂連桿上的分力也相對(duì)降低。上述傳送部件352是與機(jī)械手部件351的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳 送部件352可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一、第二麟四手臂連桿321 、 322、 324固定連接。如上戶艦，本發(fā)明的機(jī)械手裝置300的第二手臂連招呆持機(jī)構(gòu)340在受到 作用力時(shí)，分鵬連桿保持機(jī)構(gòu)340的特臂連桿上的分力小于常規(guī)的機(jī)械 手裝置900的連桿傲寺機(jī)構(gòu)940在受到作用力時(shí)分ltt連桿保持機(jī)構(gòu)940的 各手臂連桿上的分力，因此當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320處于伸展?fàn)?態(tài)時(shí)，可以抵微卜力作用下發(fā)生變形，與常規(guī)機(jī)械手體900相比，提高了 機(jī)械手，300的運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。本發(fā)明中由貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿 341的直線341a與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂i^桿321的直線321a在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上形成的附加角第四角0304可以是任意角度。設(shè)置附 加的第四角6304的角度以便當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320伸展至極 限時(shí)，使連桿保，置340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二短連桿341、 342基本互相平行。上述的連桿保持機(jī)構(gòu)340是以貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連 桿313的直線313a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng) 連桿343的直線343a基本在同一直線的方式安裝在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 310、 320上的，連桿保持機(jī)構(gòu)340安裝在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320 的方式也可以不同于圖12 (b)。連桿保持機(jī)構(gòu)340設(shè)置在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320上的方式可 以是如圖15 (a)所示貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿321的直線 321a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直 線341a在同一直線上。連桿保持機(jī)構(gòu)340也可以按照?qǐng)D15 (b)所示的貫穿 第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿311的直線311a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu) 340的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二M桿347的直線347a基tt同一直線的 方式安裝在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320上。上述本發(fā)明機(jī)械手，300第三實(shí)施例的連桿保持機(jī)構(gòu)340包括兩個(gè)四 桿曲柄鏈系，也可以采用圖16 (a)和圖17 (a)所示的連豐刊呆持機(jī)構(gòu)360、 370代替連桿保持機(jī)構(gòu)340。下面參考圖16 (a)說明連析呆持機(jī)構(gòu)360。連桿保持機(jī)構(gòu)360包括一個(gè)第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)第二萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄^^，包括一個(gè)第一短連桿361， 一個(gè)第二短連桿362， 一個(gè)第二錢桿363，以及一個(gè)第一錢桿364。第一 ，桿364比第一短連桿361長(zhǎng)。第二短連桿362基本上與第一短連桿361 等長(zhǎng)。第二，桿363與第一，桿364長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿364 交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361與第一手 臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311 —體地形成且固定地相連。連桿《斜寺機(jī) 構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二M桿363與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的 第三手臂連桿313和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323 —體地形成 且固定地相連。33第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿365， 一 個(gè)第一錢桿368，一個(gè)第二短連桿366，和一個(gè)第二鏈桿367。第一鏈 桿368比連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿365長(zhǎng)。第 二短連桿366基本上與第一短i^桿365等長(zhǎng)。第二n桿367與第一皿桿 368長(zhǎng)度基本相同，且與第"^桿368交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第二萬 向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿365與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313 以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323 —體地形成且固定地相連。 連桿保持機(jī)構(gòu)360的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿367與第二手臂連桿 機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)360 的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一，桿368與第一萬向節(jié)連桿禾幾構(gòu)的第一短連 桿362 —體地形成且固定地相連。當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直 線361a以及貫穿第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿367的直線367a分別處 于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線311a以及貫穿第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線322a以及在同一直線上時(shí)， 與圖16 (b)所示的貫穿連桿保持禾幾構(gòu)360的第一萬向節(jié)連^Ft幾構(gòu)的第一短 連桿361的一直線與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng) 連桿363的相對(duì)位置相比，圖16 (a)所^桿保持機(jī)構(gòu)360的結(jié)構(gòu)使貫穿連 桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線361a，在第 一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上，相對(duì)于貫穿連桿 保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿363的一直線更向前。下 面詳細(xì)解釋。如圖16 (b)所示，當(dāng)貫穿連t刊呆持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第 一短連桿361的直線361a以及貫穿第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿367的 直線367a分別處于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線 31 la以及貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線322a在同一 直線上時(shí)，在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)的第一短連桿361的直線與貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿363的 直線構(gòu)，五角e305。圖16 (a)中，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320 收縮的方向330b上，連桿保持機(jī)構(gòu)360使貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線361a相對(duì)于貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二^5i桿363的直 線更向前，這樣，貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線與貫穿 第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)i^桿363的直線構(gòu)成的角度為第五角0305減去 第六角0306。也就是說，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的 第一短連桿361的直線361a以及貫穿第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二"^桿367 的直線367a分別處于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直 線3Ua以及貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線322a同 一直線上時(shí)，與圖16 (b)中貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 的第一短連桿361的直線與貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二^i桿363的直 線的位置關(guān)系相比，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向 330b上，圖16 (a)中所示的第一短連桿361相對(duì)第二長(zhǎng)連桿363提前了第 六角0306的角度。下面說明圖17 (a)所示的連桿保持機(jī)構(gòu)370。其與連fff呆持機(jī)構(gòu)360類 似。因此，在此省略對(duì)連桿保持機(jī)構(gòu)370的具體說明。在連桿保持機(jī)構(gòu)370中，其第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371與第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322 —體地形成且固定地相連，其第一 萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿 313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三 連桿323 —體地形成且固定地相 連，其第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿375與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第 三手臂連桿313以及第二手臂連桿320的第三手臂連桿323 —體地形成且固 定地相連，其第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二M桿377與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310 的第一手臂連桿311 —體地形成且固定地相連，其第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第 一長(zhǎng)連桿378與其第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿372 —體地形成且固定 地相連。當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直 線371a以及貫穿第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二M桿377的直線377a分別處 于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322的直線322a以及貫穿第 一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第二手臂連桿311的直線311a同一直線上時(shí)，與圖17 (b)所示的貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371 的一直線與貫穿連皿持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿373的相對(duì)^g相比，圖17 (a)所/i^桿保持機(jī)構(gòu)370的結(jié)構(gòu)使貫穿連桿保持豐幾 構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線361a，在第一、第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu) 370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿373的一直線更向前。下面詳細(xì)解 釋。如圖17 (b)所示，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第 一短連桿371的直線371a以及貫穿第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿377的 直線377a分別處于與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線 322a以及貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線311a在同一 直線上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371 的直線與貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的直線構(gòu)成第七角 0307。圖16 (a)中，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的方向330a 上，連桿保持機(jī)構(gòu)370使貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線 371a相對(duì)于貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿373的直線更向前，這樣， 貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線與貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)的第二皿桿373的直線構(gòu)成的角度為第七角0307減去第八角0308。也京尤 是說，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的 直線371a以及貫穿第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿377的直線377a分別 處于與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線322a以及貫穿 第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線311a在同一直線上時(shí)，與 圖17 (b)中貫穿連1fj呆持機(jī)構(gòu)370的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371 的直線與貫穿第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的直線的位置關(guān)系相 比，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，圖17 (a) 中所示的第一短連桿371相對(duì)第二^3^桿373提前了第八角6308的角度。圖18及19表示本發(fā)明機(jī)械 置400的第四,方案。如圖18所示該 機(jī)械手裝置400包括 一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410， 一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu) 420， 一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)440，以及一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410由一個(gè)第一四桿曲柄^^系組成，該四桿曲柄鏈系 包括一個(gè)第一手臂連桿411， 一個(gè)第二手臂連桿412， 一個(gè)第三手臂連桿413， 以及一個(gè)第四手臂連桿414。第二手臂連桿412與第一手臂連桿411基本上平行。第四手臂連桿414與第三手臂連桿413基本上平行。第二手臂連桿機(jī) 構(gòu)420由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)連桿 421， 一個(gè)第二手臂連桿422， 一個(gè)第三手臂連桿423，以及一個(gè)第四手臂連 桿424。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410樞接。第二手臂連 桿422與第一手臂連桿421基本上平行。第四手臂連桿424與第三手臂連桿 423基本上平行。如圖18所示，連桿f親機(jī)構(gòu)440具有一個(gè)基線400a。連桿保持機(jī)構(gòu)440 f碟一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420分別保持樞接，并保持第一角基本上等 于第二角，其中第一角0401由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410第一手臂連桿411 的直線與基線400a構(gòu)成，第二角0402由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420第一手 臂連桿421的直線與基線400a構(gòu)成。連桿保持機(jī)構(gòu)440包括一個(gè)第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)第二萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)。第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿441， 一個(gè)第一，桿444， 一個(gè)第二短連桿442，和一個(gè)第二，桿443。第一長(zhǎng) 連桿444比第一短連桿441長(zhǎng)。第二短連桿442基本上與第一短連t干441等 長(zhǎng)。第二，桿443與第一，桿444 ^:度基本相同，且與第一，桿444 交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441與第二手 臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421 —體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī) 構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿443與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的 第三手臂連桿413和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第三手臂連桿423 —體地形成 且固定地相連。第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿445， 一 個(gè)第一，桿448， 一個(gè)第二短連桿446，和一個(gè)第二^ii桿447。第一短連 桿445與第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二，桿443等長(zhǎng)。第一，桿448比第 一短連桿445長(zhǎng)。第二短連桿446基本上與第一短連桿445等長(zhǎng)。第二， 桿447與第一，桿448長(zhǎng)度基本相同，且與第一，桿448交叉。連桿保 持機(jī)構(gòu)440的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿445與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410 的第三手臂連桿413以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第三手臂連桿423 —體地 形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二皿桿 447與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411 一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一M桿448與第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿442 —體地形成且固定地相連。當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441以及第二 萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二錢桿447分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一 手臂連桿421以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411在同一直線上 時(shí)，與貫穿連析呆持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441的一 直線和貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二M桿443的相 對(duì)位置相比，連桿保持機(jī)構(gòu)440使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿 機(jī)構(gòu)的第一短連桿441的一直線，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、 320收縮 的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的 第二，桿443的直線更向前。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸431和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸432。第 一驅(qū)動(dòng)軸431 f蝶一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411繞一旋轉(zhuǎn)軸在第 一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、 430b中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)410 的第一手臂連桿411繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420伸出，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿211 繞一旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430b上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420收縮。第二驅(qū)動(dòng)軸432使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第四手臂連桿414繞 旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、 430b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。禾幾牛戒手體400的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420，連桿保持機(jī)構(gòu)440 以及機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430與機(jī)械手體100的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、 120，連桿保持機(jī)構(gòu)110以及機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130相同。因此省略對(duì)這些部件 的具體說明。機(jī)械手驢400還包括一個(gè)機(jī)械手部件451和一個(gè)艇部件452。機(jī)械手 部件451具有第一和第二端部。機(jī)械手部件451與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的 第二手臂連桿122或第四手臂連桿124固定成連接成一個(gè),。傳送部件452 與機(jī)械手部件451的第二端部固定連接，支撐、MigX件。本發(fā)明中的傳送 部件452也可以?shī)A持工件。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430 1蝶一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411在第 一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第四手臂連桿414在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、 430b中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，保持 貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411的一直線與基線400a構(gòu)成的 第一角0401 ，小于貫穿第四手臂連桿414的一直線與基線400a構(gòu)成的第三角 e柳。同時(shí)，在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430b上，保持貫穿第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421的一直線與基線400a構(gòu)成的第二角0402， 小于貫穿第四手臂連桿424的一直線與基線400a構(gòu)成的第四角0404。機(jī)械手體400的第四實(shí)施例具有以下特征特征l操縱機(jī)械手，400的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的 第一手臂連桿411在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，^f蝶一手臂連桿機(jī) 構(gòu)的第四手臂連桿414在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、 430b中任一方向上繞旋 轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，傲寺貫穿第一手臂連桿411的一直線 與基線400a構(gòu)成的第一角9401 ，小于貫穿第四手臂連桿414的一直線與基線 400a構(gòu)成的第三角6403，可以避免當(dāng)?shù)谝?、第二第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420 伸出時(shí)，組，一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的四桿曲柄ll^lffi扁，因此相對(duì)于圖 20所示的常規(guī)機(jī)械^g900，當(dāng)如圖18所示第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420伸出時(shí)，抵抗變形的能力提高。特征2機(jī)械手裝置400的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一 手臂連桿411在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410 的第四手臂連桿414在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、 430b中任一方向上繞旋轉(zhuǎn) 軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430b上，保持由貫穿第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421與基線400a構(gòu)成的第二角9402，小 于貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第四手臂連桿424與基線400a構(gòu)成的第四角 0404，可以防止當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420伸出時(shí)，組，二手臂 連桿機(jī)構(gòu)420的四桿曲柄鏈系!腿扁，因此，與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置 相比，當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420如圖18伸出時(shí)，繊變形的能力提高。 特征3機(jī)械手裝置400中，貫穿連樹呆持機(jī)構(gòu)440的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441的直線441a，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng) 方向430a上，保持向前，當(dāng)?shù)谝弧⒌谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)410、 320如圖18所示 伸出時(shí)，可以防止會(huì)M連桿保持機(jī)構(gòu)440的四桿曲柄鏈系不會(huì)被壓扁，因此 與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手，900的連析呆持機(jī)構(gòu)940相比，抵抗變形的能 力提高。下面詳細(xì)進(jìn)行解釋。上述傳送部件452是與機(jī)械手部件451的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳 送部件452可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一、第二或第四手臂連桿421 、 422、 424固定連接。從上面的說明中可以發(fā)現(xiàn)，機(jī)械手裝置400第四實(shí)施例的功能以及優(yōu)點(diǎn) 與第一、第二第三實(shí)施例(參見圖l、 6、 11)相似。機(jī)械手，400的第四實(shí)施例可以具有至少兩個(gè)的上述特征。只具有上 述的特征1和2的機(jī)械手裝置400的第四實(shí)施例的連桿保持機(jī)構(gòu)440可以替 換成同步齒輪、滑輪或皮帶裝置等本領(lǐng)域公知的裝置，只要能使第一、第二 手臂連桿機(jī)構(gòu)410、 420分別保持樞接，并保持由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410 的第一手臂連桿411的一直線與基線400a構(gòu)成的第一角9401基本等于由貫 穿第二手臂連桿*幾構(gòu)420的第一手臂連桿421的一直線與基線400a構(gòu)成的第 二角0402即可。從前面對(duì)本發(fā)明各，方案的說明中可以知道，為了使第一、第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)展開時(shí)，能夠抵抗變形，由手臂連桿組成的第一、第二手臂連桿機(jī) 構(gòu)在第-一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上保持向前，或者在第一、第 二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，使連桿保持結(jié)構(gòu)的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 的第一短連桿保持向前。當(dāng)然反過來，使由手臂連桿組成的第一、第二手臂 連桿機(jī)構(gòu)在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上保持向后，或者在第 一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，使連桿保持結(jié)構(gòu)的第一萬向節(jié)連 桿機(jī)構(gòu)的第一短連析呆持向后，也可以達(dá)到同樣的效果。通過說明書的具體說明，已經(jīng)給出了本發(fā)明的很多特征以及優(yōu)點(diǎn)，但申 請(qǐng)人還是希望通過本發(fā)明所附的權(quán)利要求書來涵蓋基于本發(fā)明構(gòu)思的全部特 征以及優(yōu)點(diǎn)。而且，由于可以根據(jù)本領(lǐng)域的公知技術(shù)對(duì)本發(fā)明作出更多的改 進(jìn)和變化，申請(qǐng)人不希望將本發(fā)明僅僅限定在說明書中給出的具體結(jié)構(gòu)和運(yùn) 轉(zhuǎn)方式上，所有相應(yīng)的改進(jìn)和等同替換都應(yīng)當(dāng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種機(jī)械手裝置(300)，包括第一和第二手臂((311，321)；(311，322))，相互樞接并可運(yùn)行以集體地沿基線(300a)伸展和收縮；和連桿保持機(jī)構(gòu)(340；360；370)，用于分別保持所述第一手臂(311)和第二手臂(321；322)并保持第一角度(θ301)基本上等于第二角度(θ302)，所述第一角度是由貫穿所述第一手臂(311)的直線與基線(300a)形成的角度，所述第二角度是由貫穿所述第二手臂(321；322)的直線與基線(300a)形成的角度，其中所述連桿保持機(jī)構(gòu)(340；360；370)包括一個(gè)由四桿曲柄鏈系組成的第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括第一短連桿(341；361；371)，第一長(zhǎng)連桿(343；363；373)，比所述第一短連桿(341；361；371)長(zhǎng)，并且與所述第一短連桿(341；361；371)樞接，第二短連桿(342；362；372)，與所述第一短連桿(341；361；371)長(zhǎng)度基本相同，并且與所述第一長(zhǎng)連桿(343；363；373)樞接，和第二長(zhǎng)連桿(344；364；374)，與所述第一長(zhǎng)連桿(343；363；373)長(zhǎng)度基本相同，并且與所述第一和第二短連桿((341，342)；(361，362)；(371，372))中的每一個(gè)樞接，所述第二長(zhǎng)連桿(344；364；374)與所述第一長(zhǎng)連桿(343；363；373)交叉，所述第一和第二短連桿((341，342)；(361，362)；(371，372))中的一個(gè)(341；361；371)與第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中的一個(gè)(321，311)固定連接，和一個(gè)由四桿曲柄鏈系組成的第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第二萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括第三短連桿(345；365；375)，第三長(zhǎng)連桿(348；368；378)，比所述第三短連桿(345；365；375)長(zhǎng)，第四短連桿(346；366；376)，與所述第三短連桿(345；365；375)長(zhǎng)度基本相同，并且與所述第三長(zhǎng)連桿(348；368；378)樞接，第三和第四短連桿((345，346)；(365，366)；(375，376))中的一個(gè)(345；365；375)與所述第一萬向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一和第二長(zhǎng)連桿((343，344)；(363，364)；(373，374))中的一個(gè)(343；363；373)固定連接，和第四長(zhǎng)連桿(347；367；377)，與所述第三長(zhǎng)連桿(348；368；378)長(zhǎng)度基本相同，并且與所述第三短連桿(345；365；375)和第四短連桿(346；366；376)中的每一個(gè)樞接，所述第四長(zhǎng)連桿(347；367；377)與所述第三長(zhǎng)連桿(348；368；378)交叉，所述第三和第四長(zhǎng)連桿((347，348)；(367，368)；(377，378))中的一個(gè)(347；367；377)與第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中的另一個(gè)(311；322)固定連接，和選自所述第一和第二短連桿((341，342)；(361，362)；(371，372))中的所述一個(gè)(341；361；371)以及所述第三和第四長(zhǎng)連桿((347，348)；(367，368)；(377，378))中的所述一個(gè)(347；367；377)中至少一個(gè)連桿((341，347)；(341)；(361，367)；(371，377))固定連接于并以相對(duì)于貫穿所述至少一個(gè)手臂((321，311)；(321)；(311，322)；(322，311))沿所述至少一個(gè)連桿((341，347)；(341)；(361，367)；(371，377))和所述至少一個(gè)手臂((321，311)；(321)；(311，322)；(322，311))轉(zhuǎn)動(dòng)以集體地接觸所述第一和第二臂((311和321)；(311和322))的旋轉(zhuǎn)方向向前的一定角度(θ304，θ306)傾斜于選自所述第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中所述的一個(gè)(321；311)和所述第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中所述的另一個(gè)(311；321)的至少一個(gè)手臂((321，311)；(321)；(311，322)；(322，311))。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)械手裝置，包括第一和第二手臂(110，120)，各由集體地形成平行連桿機(jī)構(gòu)的一對(duì)短平行連桿((113，114)或(123，124))和一對(duì)長(zhǎng)平行連桿((111，112)或(121，122))構(gòu)成、以及連桿保持機(jī)構(gòu)(140)，用于樞轉(zhuǎn)地保持和連鎖第一和第二手臂(110，120)以保持它們各自相對(duì)于基線(100a)的角度(101，102)大致上互相相同。第一手臂(110)的短平行連桿(113)中的一個(gè)與第二手臂(120)的短平行連桿(123)中的一個(gè)以一定的角度固定連接，使得在第一手臂(110)的短平行連桿(114)中的另一個(gè)保持相對(duì)于基線(110a)處于某角度位置的狀態(tài)下，第二手臂(120)的短平行連桿(124)的另一個(gè)保持不同于第一手臂(110)的短平行連桿(114)的另一個(gè)相對(duì)于基線(110a)的角度和方向。
文檔編號(hào)F16H21/44GK101259613SQ20081009199
公開日2008年9月10日 申請(qǐng)日期2002年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月3日
發(fā)明者奧野長(zhǎng)平, 森弘樹, 渡邊徹也 申請(qǐng)人:納博特斯克株式會(huì)社