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用于運輸存儲箱的機器人的制作方法

文檔序號:11105372閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

1.一種用于從存儲系統(tǒng)(3)拾取存儲箱(2)的遠程操作車輛組件(1),包括

車輛本體(4),具有用于接收所述存儲系統(tǒng)(3)內(nèi)的所述存儲箱(2)的腔(7),

車輛升降裝置(9、9a),連接至所述車輛本體(4),用于將所述存儲箱(2)提升至所述腔(7)內(nèi),

驅(qū)動裝置,包括

第一組車輛滾動裝置(10),連接至所述車輛本體(4),允許所述車輛組件(1)在使用期間在所述存儲系統(tǒng)(3)內(nèi)沿第一方向(X)的運動,以及

第二組車輛滾動裝置(11),連接至所述車輛本體(4),允許所述車輛組件(1)在使用期間在所述存儲系統(tǒng)(3)中沿第二方向(Y)的運動,所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X),

位移裝置(23-28),耦接至所述驅(qū)動裝置,所述位移裝置包括

位移馬達(25),構(gòu)造成提供動力以使所述第一組車輛滾動裝置(10)和所述第二組車輛滾動裝置(11)中的至少一個(10)在位移狀態(tài)與非位移狀態(tài)之間位移,

在所述位移狀態(tài)中,所述車輛滾動裝置(10、11)在使用期間遠離下層的存儲系統(tǒng)(3)位移,以及

在所述非位移狀態(tài)中,所述車輛滾動裝置(10、11)在使用期間與所述下層的存儲系統(tǒng)(3)接觸,

其特征在于,所述位移馬達(25)位于在所述腔(7)上方的橫向平面中,并且所述位移馬達進一步構(gòu)造成產(chǎn)生動力,該動力轉(zhuǎn)化為作用在所述第一組車輛滾動裝置或所述第二組車輛滾動裝置(10、11)上的豎直定向的壓力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,通過至少一個杠桿臂(23)執(zhí)行從所述位移馬達(25)到相應(yīng)的所述車輛滾動裝置(10、11)的力的傳遞,所述至少一個杠桿臂構(gòu)造成允許在所述位移狀態(tài)和所述非位移狀態(tài)之間的機械交替。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,

所述車輛滾動裝置(10、11)中的至少一個包括

布置在所述車輛本體(4)的相對側(cè)壁處的第一部件(10a)和第二部件(10b),以及

豎直可位移桿(22),在所述腔(7)上方使所述第一部件(10a)和所述第二部件(10b)剛性地互相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述位移裝置(23-28)包括

所述至少一個杠桿臂(23),構(gòu)造成在所述位移馬達(25)的操作期間抵靠所述豎直可位移桿(22)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述至少一個杠桿臂(23)布置為至少部分地位于所述豎直可位移桿(22)的下方。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述至少一個杠桿臂(23)位于所述車輛本體(4)的上半部(4u)。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述位移裝置(23-28)包括

至少一個杠桿臂(23),連接至所述第一組車輛滾動裝置和所述第二組車輛滾動裝置(10、11)中的至少一個,

其中,所述至少一個杠桿臂(23)中的每個杠桿臂的兩端(23a、23b)布置在該杠桿臂(23)的碰撞區(qū)域(24)的每一側(cè)邊上,在所述位移馬達(25)的操作期間從所述側(cè)邊形成所述車輛滾動裝置(10、11)上的所述豎直定向的壓力。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,

每個所述杠桿臂(23)的第一端(23a)連接至布置在所述車輛本體(4)的上半部(4u)內(nèi)的第一可旋轉(zhuǎn)裝置(26),以及

每個所述杠桿臂(23)的第二端(23b)連接至所述位移馬達(25),允許該杠桿臂(23)在其第一端(23a)處圍繞該杠桿臂的支點旋轉(zhuǎn),從而引起所述車輛滾動裝置(10、11)的豎直位移。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述位移裝置(23-28)還包括

至少一個鎖定裝置(27),

其中,每個所述鎖定裝置(27)

-在相應(yīng)的杠桿臂(23)的第二端(23b)處或附近樞轉(zhuǎn)地連接至該相應(yīng)的杠桿臂,并且

-樞轉(zhuǎn)地連接至位于所述車輛本體(4)的所述上半部(4u)的第二可旋轉(zhuǎn)裝置(28),

其中,所述鎖定裝置(27)和所述第二可旋轉(zhuǎn)裝置互相連接以允許在預(yù)定角度的旋轉(zhuǎn)之后實現(xiàn)能釋放的阻擋。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述鎖定裝置(28)中的至少一個連接至所述位移馬達(25)的轉(zhuǎn)子(25a)。

11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述車輛組件還包括位于所述腔(7)上方的橫向平面處的至少一個驅(qū)動馬達(20、21),所述驅(qū)動馬達(20、21)被布置成沿任一下層的存儲系統(tǒng)(3)的橫向平面驅(qū)動所述第一組車輛滾動裝置(10)和所述第二組車輛滾動裝置(11)中的至少一個。

12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述車輛滾動裝置(10、11)中的至少一個包括

布置在所述車輛本體(4)的相對側(cè)壁處的第一部件(10a)和第二部件(10b),以及

豎直可位移桿(22),在所述腔(7)上方的橫向平面處使所述第一部件(10a)和所述第二部件(10b)剛性地互相連接,

其中,所述第一部件和所述第二部件(10a、10b)中的至少一個還包括上旋轉(zhuǎn)單元(30)和下旋轉(zhuǎn)單元(31),所述上旋轉(zhuǎn)單元和所述下旋轉(zhuǎn)單元(30、31)通過繩索(32)互相連接,使得所述上旋轉(zhuǎn)單元和所述下旋轉(zhuǎn)單元(30、31)能夠同步旋轉(zhuǎn)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述下旋轉(zhuǎn)單元(31)包括兩個橫向間隔開的輪(31a、31b),所述輪(31a、31b)構(gòu)造成在使用期間與下層的存儲系統(tǒng)(3)進行能釋放地接觸。

14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,互相連接的所述繩索(32)圍繞所述下旋轉(zhuǎn)單元(31)。

15.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,互相連接的所述繩索(32)布置在所述下旋轉(zhuǎn)單元(31)的外部。

16.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,所述車輛滾動裝置(10、11)中的至少一個包括

布置在所述車輛本體(4)的相對側(cè)壁處的第一部件(10a)和第二部件(10b),其中,所述第一部件和所述第二部件(10a、10b)分別剛性地連接至第一位移板和第二位移板(34a、34b),以及

豎直可位移桿(22),在所述腔(7)上方的橫向平面處剛性地連接所述第一位移板和所述第二位移板(34a、34b)。

17.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的遠程操作車輛組件(1),其特征在于,有助于所述車輛滾動裝置(10)的豎直位移和所述升降裝置(9)的操作的所有組件布置在所述腔(7)的上方,并且有助于所述車輛組件(1)的橫向運動的所有組件布置在所述腔(7)的上方,或位于由所述車輛滾動裝置(10、11)的在操作期間與下層的存儲系統(tǒng)(3)接觸的部件的空間分布所限定的體積內(nèi),或者是這兩者的組合。

18.一種用于箱(2)的存儲的存儲系統(tǒng)(3),其特征在于,包括

-根據(jù)權(quán)利要求1至17中任一項所述的遠程操作車輛組件(1),

-車輛支撐件(14),包括相互垂直定向的多個交叉支撐軌道(13),

-箱存儲結(jié)構(gòu)(15),支撐所述車輛支撐件(14),所述箱存儲結(jié)構(gòu)(15)包括多個存儲柱(8、8a、8b),其中

每個所述存儲柱(8、8a、8b)布置成容納豎直堆疊的存儲箱(2)。

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的存儲系統(tǒng)(3),其特征在于,所述多個交叉支撐軌道(13)為雙軌軌道(13a-d)的類型,所述雙軌軌道包括在第一方向(X)上的第一和第二X軌道(13a、13b)以及在第二方向(Y)上的第三和第四Y軌道(13c、13d)。

20.根據(jù)權(quán)利要求18或19所述的存儲系統(tǒng)(3),其特征在于,所述遠程操作車輛組件(1)的橫向截面區(qū)域至多占據(jù)所述箱存儲結(jié)構(gòu)(15)內(nèi)的所述存儲柱(8)的橫向截面區(qū)域,其中,所述存儲柱(8)的橫向截面區(qū)域與由在每個方向上從一個支撐軌道(13)到最近的平行支撐軌道(13)的距離所限定的橫向區(qū)域相對應(yīng),所述距離從每個軌道(13)的中心線測量。

21.一種用于當在存儲系統(tǒng)(3)上操作時改變遠程操作車輛組件(1)的方向的方法,所述車輛組件(1)包括

車輛本體(4),具有用于接收所述存儲系統(tǒng)(3)內(nèi)的存儲箱(2)的腔(7),

車輛升降裝置(9、9a),連接至所述車輛本體(4),用于將所述存儲箱(2)提升至所述腔(7)內(nèi),

位移裝置(23、24、25、26),包括

位移馬達(25),以及

驅(qū)動裝置,包括

第一組車輛滾動裝置(10),連接至所述車輛本體(4),允許所述車輛(1)在使用期間在所述存儲系統(tǒng)(3)內(nèi)沿第一方向(X)運動,以及

第二組車輛滾動裝置(11),連接至所述車輛本體(4),允許所述車輛(1)在使用期間在所述存儲系統(tǒng)(3)內(nèi)沿第二方向(Y)運動,所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X),

其特征在于所述方法包括下述步驟:

-通過操作所述位移馬達(25)使至少一個杠桿臂(23)旋轉(zhuǎn),其中,所述位移馬達(25)位于所述腔(7)的上橫向平面附近或位于所述腔(7)的上方,以及

-借助于所述杠桿臂(23)的旋轉(zhuǎn),通過在豎直方向上在所述車輛滾動裝置(10、11)上施加壓力以使所述第一組車輛滾動裝置(10)和所述第二組車輛滾動裝置(11)中的一個遠離任一下層的存儲系統(tǒng)(3)而豎直位移。

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法,其特征在于,所述遠程操作車輛組件(1)為根據(jù)權(quán)利要求1至17中任一項所述的遠程操作車輛組件。

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