車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其在彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)一對(duì)左右驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，能夠?qū)σ粋€(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降進(jìn)行判定。在本發(fā)明的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)力下降判定單元(圖2)，如果在驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)輪(RL)的左驅(qū)動(dòng)單元(左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī))(2A)側(cè)的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)、和左驅(qū)動(dòng)輪(RL)側(cè)的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N1)之間產(chǎn)生的(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΔN)大于或等于閾值(TH)，則判定為在左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降，如果在驅(qū)動(dòng)右驅(qū)動(dòng)輪(RR)的右驅(qū)動(dòng)單元(右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī))(2B)側(cè)的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)和右驅(qū)動(dòng)輪(RR)側(cè)的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N1)之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΔN)大于或等于閾值(TH)，則判定為在右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，已知一種電動(dòng)車(chē)輛，其在左右一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪上分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右驅(qū)動(dòng)輪(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2008 - 37355號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]但是，由于彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右驅(qū)動(dòng)輪，所以存在下述問(wèn)題，即，在一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，在左驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力和右驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力之間產(chǎn)生差。
[0005]S卩，對(duì)左驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和對(duì)右驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，彼此不相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行車(chē)輪驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，由于一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)軸、與驅(qū)動(dòng)輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)的車(chē)軸、以及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)置的減速器的齒輪等產(chǎn)生明顯的磨損或折損，所以有時(shí)在從一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)向驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降。
[0006]并且，在一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，由于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降，而使得產(chǎn)生了驅(qū)動(dòng)力下降的驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力明顯地降低，產(chǎn)生左右驅(qū)動(dòng)力差。另外，如果在產(chǎn)生了該左右驅(qū)動(dòng)力差的狀態(tài)下繼續(xù)行駛，則可能發(fā)生車(chē)輛的側(cè)滑等意外的車(chē)輛動(dòng)作。
[0007]本發(fā)明就是著眼于上述問(wèn)題而提出的，其目的在于，提供一種車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其在彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)一對(duì)左右驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，能夠判定一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中具有左驅(qū)動(dòng)輪以及右驅(qū)動(dòng)輪、左驅(qū)動(dòng)單元、右驅(qū)動(dòng)單元、第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元、第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元、第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元、第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元、驅(qū)動(dòng)力下降判定單元。
[0009]上述左驅(qū)動(dòng)輪以及右驅(qū)動(dòng)輪是配置在車(chē)輛的左右的車(chē)輪。
[0010]上述左驅(qū)動(dòng)單元對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0011 ] 上述右驅(qū)動(dòng)單元對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0012]上述第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元設(shè)置在從上述左驅(qū)動(dòng)單元向上述左驅(qū)動(dòng)輪的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。
[0013]上述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元設(shè)置在上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。
[0014]上述第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元設(shè)置在從上述右驅(qū)動(dòng)單元向上述右驅(qū)動(dòng)輪的右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。
[0015]上述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元設(shè)置在上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。
[0016]上述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元，在由上述第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第I左轉(zhuǎn)速、和由上述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2左轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差大于或等于規(guī)定閾值的情況下，判定為在上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降，如果在由上述第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第I右轉(zhuǎn)速、和由上述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2右轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差大于或等于上述閾值的情況下，判定為在上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0017]發(fā)明的效果
[0018]在本發(fā)明的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)力下降判定單元，如果在由第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第I左轉(zhuǎn)速和由第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2左轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差大于或等于規(guī)定閾值，則判定為在左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。另外，如果在由第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第I右轉(zhuǎn)速和由第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2右轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差大于或等于閾值，則判定為在右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0019]S卩，基于驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速和驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。因此，不依賴(lài)于輸出指令扭矩、車(chē)速、路面μ (行駛路面的摩擦系數(shù))等，就能夠容易地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。
[0020]其結(jié)果，在彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)一對(duì)左右驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，能夠?qū)σ粋€(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降進(jìn)行判定，防止意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1是表示使用實(shí)施例1的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛(車(chē)輛的一個(gè)例子)的整體系統(tǒng)圖。
[0022]圖2是表示使用實(shí)施例1的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛所執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)力下降判定處理流程的流程圖。
[0023]圖3是表示在使用實(shí)施例1的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛中，一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI.驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速Ν2.正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速.驅(qū)動(dòng)力下降側(cè)供給電流值.正常側(cè)供給電流值的各特性的時(shí)序圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]下面，基于附圖所示的實(shí)施例1，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0025]實(shí)施例1
[0026]首先，對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0027]將實(shí)施例1的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛(車(chē)輛的一個(gè)例子)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)，分為“整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)”、“驅(qū)動(dòng)力控制結(jié)構(gòu)”進(jìn)行說(shuō)明。
[0028]〔整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)〕
[0029]圖1是表示使用實(shí)施例1的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛(車(chē)輛的一個(gè)例子)的整體系統(tǒng)圖。下面，基于圖1，對(duì)輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛的整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0030]輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛I如圖1所示具有:左右前輪(從動(dòng)輪)FL、FR ;左右后輪(左右驅(qū)動(dòng)輪)RL、RR;左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)(左驅(qū)動(dòng)單元)2A，其內(nèi)置于左后輪RL中；右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)(右驅(qū)動(dòng)單元)2B，其內(nèi)置于右后輪RR中；液壓制動(dòng)單元(液壓制動(dòng)單元)3 ;左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器(第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元)4A ;右電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器(第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元)4B ;左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器(從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元、車(chē)速檢測(cè)單元)5A、5B ;左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器(第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元)6A ;右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器(第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元)6B ;轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)向器)7 ;轉(zhuǎn)向器角度傳感器(轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)單元)8 ；以及控制單元9。
[0031]上述左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A以及上述右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B可以分別采用三相同步電動(dòng)機(jī)或三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，是能夠?qū)崿F(xiàn)加速時(shí)的牽引運(yùn)轉(zhuǎn)和減速時(shí)的再生運(yùn)轉(zhuǎn)的交流電動(dòng)機(jī)。在牽引運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，利用來(lái)自未圖示的蓄電池(鎳氫電池或者鋰離子電池)的電流，彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右后輪RL、RR。另外，在再生運(yùn)轉(zhuǎn)中，通過(guò)與彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右后輪RL、RR時(shí)相反地旋轉(zhuǎn)，從而對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。此時(shí)，對(duì)左右后輪RL、RR分別作用再生制動(dòng)。此外，所謂“彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)”或者“彼此獨(dú)立地反向旋轉(zhuǎn)”，是指利用左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A和右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B供給不同的電流,能夠使來(lái)自左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的輸出扭矩和來(lái)自右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B的輸出扭矩不同。由此，能夠使各輪RL、RR相對(duì)于路面分別產(chǎn)生不同的驅(qū)動(dòng)力(再生力)。
[0032]上述液壓制動(dòng)單元3具有:制動(dòng)鉗31A?31D，其設(shè)置在各輪FL、FR、RL、RR上；制動(dòng)盤(pán)32A?32D，其固定在各輪FL、FR、RL、RR的輪轂上；制動(dòng)致動(dòng)器33 ;以及制動(dòng)液配管34A?34D，其將各制動(dòng)鉗31A?31D和制動(dòng)致動(dòng)器33連接。此外，在制動(dòng)致動(dòng)器33中包含有:使制動(dòng)液壓(制動(dòng)油壓)高壓化的泵、以及對(duì)傳遞制動(dòng)液壓的制動(dòng)液配管34A?34D進(jìn)行變更而向期望的車(chē)輪傳遞高壓化的制動(dòng)液壓的多個(gè)閥、主缸等。
[0033]該液壓制動(dòng)單元3執(zhí)行通常的制動(dòng)控制以及控制器制動(dòng)控制，對(duì)各輪FL、FR、RL、RR分別進(jìn)行制動(dòng)。在這里，所謂“通常的制動(dòng)控制”，是指將駕駛員踏入制動(dòng)踏板(未圖示)而產(chǎn)生的制動(dòng)液壓向各制動(dòng)鉗31A?31D傳遞，對(duì)各輪FL、FR、RL、RR分別進(jìn)行制動(dòng)。另一方面，所謂“控制器制動(dòng)控制”，是指根據(jù)從控制單元9輸出的液壓制動(dòng)動(dòng)作指令，將由制動(dòng)致動(dòng)器33設(shè)定的制動(dòng)液壓向各制動(dòng)鉗31A?31D傳遞，對(duì)各輪FL、FR、RL、RR分別進(jìn)行制動(dòng)。
[0034]上述左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4A設(shè)置在從左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A向左后輪RL的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。在這里，該左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4A由對(duì)左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的分解器(轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速檢測(cè)器)構(gòu)成。此外，所謂“左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A側(cè)的轉(zhuǎn)速”，是指在從左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A輸出，并向左后輪RL輸入的期間檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速。
[0035]上述右電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4B設(shè)置在從右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B向右后輪RR的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。在這里，該右電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4B由對(duì)右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的分解器(轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速檢測(cè)器)構(gòu)成。此外，所謂“右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B側(cè)的轉(zhuǎn)速”，是指在從右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B輸出，并向右后輪RR輸入的期間檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速。
[0036]上述左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B分別設(shè)置在左右前輪FL、FR上，對(duì)各輪FL、FR的轉(zhuǎn)速分別進(jìn)行檢測(cè)。此外，該左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B也可以是所謂ABS傳感器。另外，由于基于來(lái)自該左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B的轉(zhuǎn)速信號(hào)對(duì)車(chē)速進(jìn)行運(yùn)算，所以該左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B相當(dāng)于車(chē)速檢測(cè)單元。
[0037]上述左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A設(shè)置在從左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A向左后輪RL的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)左后輪RL側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。在這里，由設(shè)置在左后輪RL上、對(duì)左后輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的ABS傳感器(車(chē)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)器)構(gòu)成。此外，所謂“左后輪RL側(cè)的轉(zhuǎn)速”，是指在向左后輪RL輸入并向路面輸出的期間檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速。
[0038]上述右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B設(shè)置在從右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B向右后輪RR的右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)右后輪RR側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)。在這里，由設(shè)置在右后輪RR上、對(duì)右后輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的ABS傳感器(車(chē)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)器)構(gòu)成。此外，所謂“右后輪RR側(cè)的轉(zhuǎn)速”，是指在向右后輪RR輸入并向路面輸出的期間檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速。另外，該右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B也可以是所謂ABS傳感器。
[0039]上述轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7具有:未圖示的方向盤(pán)；以及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)71，其與該方向盤(pán)的操作相對(duì)應(yīng)而使左右前輪FL、FR轉(zhuǎn)向。
[0040]上述轉(zhuǎn)向器角度傳感器8設(shè)置在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)71上，對(duì)左右前輪FL、FR的轉(zhuǎn)向操縱角、即轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7中的轉(zhuǎn)向操縱角(轉(zhuǎn)角)進(jìn)行檢測(cè)。
[0041]上述控制單元9具有綜合控制器91、逆變器92、以及警告顯示器(警告單元)93。
[0042]上述綜合控制器91從左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4A輸入左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。另外，從右電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4B輸入右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。另外，從左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B分別輸入左右前輪FL、FR的轉(zhuǎn)速。另外，從左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A輸入左后輪RL的轉(zhuǎn)速。另外，從右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B輸入右后輪RR的轉(zhuǎn)速。另外，從轉(zhuǎn)向器角度傳感器8輸入左右前輪FL、FR的轉(zhuǎn)向操縱角。
[0043]然后，該綜合控制器91與來(lái)自上述傳感器的輸入相對(duì)應(yīng)，向液壓制動(dòng)單元3的制動(dòng)致動(dòng)器33輸出液壓制動(dòng)動(dòng)作指令，向逆變器92輸出電流供給指令，向警告顯示器93輸出警告指令。
[0044]上述逆變器92與來(lái)自綜合控制器91的電流供給指令相對(duì)應(yīng)，將來(lái)自未圖示的蓄電池的直流電流變換為三相交流電流，并且，向左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A和右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B分別分開(kāi)地進(jìn)行電力供給。此外，該逆變器92在左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A或者右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，將來(lái)自各電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的三相交流電流變換為直流電流，并向蓄電池充電。
[0045]上述警告顯示器93例如是設(shè)置在儀表板上的速度表的一部分，與來(lái)自綜合控制器91的警告指令相對(duì)應(yīng)，顯示用于提示駕駛員減少要求驅(qū)動(dòng)力的警告(減弱對(duì)加速踏板力的內(nèi)容的警告)、或報(bào)告左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4A等各種傳感器的異常的警告。
[0046]〔驅(qū)動(dòng)力控制結(jié)構(gòu)〕
[0047]圖2是表示使用實(shí)施例1的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛所執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)力下降判定處理流程的流程圖(驅(qū)動(dòng)力下降判定單元)。下面，對(duì)表示驅(qū)動(dòng)力控制結(jié)構(gòu)的圖2的各步驟進(jìn)行說(shuō)明。此外，該驅(qū)動(dòng)力下降判定處理在左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之間交替地執(zhí)行。在這里，對(duì)將左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)力下降判定的判定側(cè)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0048]在步驟SI中，對(duì)輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛I中的各種所需轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)，并向步驟S2跳轉(zhuǎn)。
[0049]在這里，所檢測(cè)的轉(zhuǎn)速是作為判定側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的左后輪RL的轉(zhuǎn)速(第2左轉(zhuǎn)速，以下稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)、作為判定側(cè)驅(qū)動(dòng)單元的左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速(第I左轉(zhuǎn)速，以下稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)、左右前輪FL、FR的平均轉(zhuǎn)速(以下稱(chēng)為從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3)。
[0050]上述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI通過(guò)左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A進(jìn)行檢測(cè)。上述驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2通過(guò)左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4A進(jìn)行檢測(cè)。上述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3通過(guò)左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B進(jìn)行檢測(cè)。
[0051]在步驟S2中，繼步驟SI中的轉(zhuǎn)速檢測(cè)之后，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI是否小于預(yù)先設(shè)定的規(guī)定轉(zhuǎn)速Na進(jìn)行判斷。在是(Nl<Na)的情況下，向步驟S3跳轉(zhuǎn)。在否(NI 3 Na)的情況下，向步驟S4跳轉(zhuǎn)。
[0052]在這里，所謂“規(guī)定轉(zhuǎn)速N a ”，是指成為對(duì)驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH進(jìn)行設(shè)定時(shí)的基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)速，設(shè)定為區(qū)分下述情況的任意轉(zhuǎn)速，即，考慮驅(qū)動(dòng)力下降的判定精度的情況和考慮判定時(shí)間的情況。
[0053]S卩，如果驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI小于規(guī)定轉(zhuǎn)速N a，則為比較低車(chē)速條件，成為對(duì)于因噪聲等的外部影響導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)值的變化，需要考慮充分的安全率的情況。另一方面，如果驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI大于或等于規(guī)定轉(zhuǎn)速Na，則為比較高車(chē)速條件，成為不需要考慮出現(xiàn)頻度少的外部原因、發(fā)生的可能性小的波動(dòng)范圍的情況。
[0054]在步驟S3中，繼步驟S2中判斷為NI < Na，即判斷為比較低車(chē)速條件之后，作為驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH，應(yīng)用低車(chē)速用判定閾值(第I閾值)TH1，并向步驟S5跳轉(zhuǎn)。
[0055]在這里，所謂“低車(chē)速用判定閾值THl ”是指比較大的判定閾值。即，該閾值是，在判斷為市場(chǎng)行駛頻度高，另外，直至因驅(qū)動(dòng)力下降而對(duì)車(chē)輛動(dòng)作產(chǎn)生影響為止的時(shí)間長(zhǎng)，即用于使車(chē)輛動(dòng)作穩(wěn)定的時(shí)間的余量大的情況的低車(chē)速條件下，能夠防止驅(qū)動(dòng)力下降的錯(cuò)誤判定，提高判定精度的閾值。
[0056]在步驟S4中，繼步驟S2中判斷為NI蘭Na，即判斷為比較高車(chē)速條件之后，作為驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH，應(yīng)用高車(chē)速用判定閾值TH2，并向步驟S5跳轉(zhuǎn)。
[0057]在這里，所謂“高車(chē)速用判定閾值TH2”是指比低車(chē)速用判定閾值THl小的判定閾值。即，該閾值是，在判斷為雖然市場(chǎng)行駛頻度小，但直至因驅(qū)動(dòng)力下降而對(duì)車(chē)輛動(dòng)作產(chǎn)生影響為止的時(shí)間短，即用于使車(chē)輛動(dòng)作穩(wěn)定的時(shí)間余量少的情況的高車(chē)速條件下，能夠縮短從驅(qū)動(dòng)力下降的發(fā)生至驅(qū)動(dòng)力差的減少控制為止的時(shí)間，縮短判定時(shí)間的閾值。
[0058]在步驟S5中，繼步驟S3中應(yīng)用低車(chē)速用判定閾值THl，或者，步驟S4中應(yīng)用高車(chē)速用判定閾值TH2之后，對(duì)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)力下降的判定的閾值(驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH)進(jìn)行確定，并向步驟S6跳轉(zhuǎn)。
[0059]在步驟S6中，繼步驟S5中確定驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH之后，利用轉(zhuǎn)向器角度傳感器8對(duì)轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7中的轉(zhuǎn)向操縱角Θ進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)該轉(zhuǎn)向操縱角Θ是否超過(guò)預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值A(chǔ)進(jìn)行判斷。在是(Θ >設(shè)定值A(chǔ))的情況下返回步驟SI。在否(Θ g設(shè)定值A(chǔ))的情況下向步驟S7跳轉(zhuǎn)。
[0060]在這里，設(shè)定值A(chǔ)是在對(duì)左右前輪FL、FR進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱時(shí)在左后輪RL和右后輪RR之間不產(chǎn)生轉(zhuǎn)速差的最大角度(在這里為中立位置)。即，如果對(duì)轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7進(jìn)行操作，相對(duì)于中立位置轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向操縱角Θ超過(guò)該設(shè)定值A(chǔ)，則能夠判斷為轉(zhuǎn)向操縱對(duì)在左后輪RL和右后輪RR之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差造成影響。
[0061]在步驟S7中，繼步驟S6中判斷為Θ =設(shè)定值A(chǔ)之后，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3的轉(zhuǎn)速差的絕對(duì)值是否大于或等于預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值B進(jìn)行判斷。在是(|N1 -N3 3設(shè)定值B)的情況下向步驟S8跳轉(zhuǎn)。在否(IN1-N3 <設(shè)定值B)的情況下向步驟SlO跳轉(zhuǎn)。
[0062]在這里，設(shè)定值B是對(duì)左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A、右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B、左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B進(jìn)行故障判定的情況下的最大轉(zhuǎn)速差。
[0063]在步驟S8中，繼步驟S7中判斷為|N1 — N3| 3設(shè)定值B之后，判定為在左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A、右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B、左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B中，某個(gè)旋轉(zhuǎn)傳感器產(chǎn)生異常，并向步驟S9跳轉(zhuǎn)。
[0064]g卩，由于驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3的轉(zhuǎn)速差的絕對(duì)值大于或等于設(shè)定值B，所以檢測(cè)出驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差較大。通常，在車(chē)輛中，驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪以大致相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。與此相對(duì)，在驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差較大的情況下，能夠判斷為某個(gè)傳感器異堂巾O
[0065]在步驟S9中，繼步驟S8中的旋轉(zhuǎn)傳感器的異常判定之后，在警告顯示器93上對(duì)用于報(bào)告各種傳感器的異常的警告進(jìn)行顯示，并進(jìn)入結(jié)束步驟，結(jié)束本控制。
[0066]在步驟S1中，由于在步驟S7中判斷為Ini — N3| <設(shè)定值B，所以判斷為驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差較小，沒(méi)有發(fā)生傳感器異常，繼該判斷之后，利用轉(zhuǎn)向器角度傳感器8再次對(duì)轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7中的轉(zhuǎn)向操縱角Θ進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)該轉(zhuǎn)向操縱角Θ是否超過(guò)預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值A(chǔ)進(jìn)行判斷。在是(Θ >設(shè)定值A(chǔ))的情況下進(jìn)入結(jié)束步驟，結(jié)束本控制。在否(Θ ^設(shè)定值A(chǔ))的情況下向步驟Sll跳轉(zhuǎn)。
[0067]在這里，設(shè)定值A(chǔ)設(shè)為與在步驟S6中使用的設(shè)定值A(chǔ)相同的值。
[0068]在步驟Sll中，繼步驟SlO中判斷為Θ =設(shè)定值A(chǔ)之后，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2的轉(zhuǎn)速差的絕對(duì)值(以下稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)是否小于預(yù)先設(shè)定的驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH進(jìn)行判斷。在是(I NI —N2 I = ΔΝ<ΤΗ)的情況下進(jìn)入結(jié)束步驟，結(jié)束本控制。在否(|Ν1 —Ν2| = ΔΝ ^ TH)的情況下向步驟S12跳轉(zhuǎn)。
[0069]在這里，所謂“驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH”，是指在判定側(cè)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降的轉(zhuǎn)速差。該判定閾值TH是在步驟S5中確定的。在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)Λ N小于判定閾值TH的情況下，在左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Α側(cè)的轉(zhuǎn)速和左后輪RL側(cè)的轉(zhuǎn)速之間不產(chǎn)生差異，不判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。另一方面，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)△ N大于或等于判定閾值TH的情況下，在左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Α側(cè)的轉(zhuǎn)速和左后輪RL側(cè)的轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生充分的差異，判定為在左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0070]此外，在左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Α和左后輪RL之間具有減速器或變速器的情況下，考慮減速比或變速比，對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ進(jìn)行運(yùn)算。即，在具有減速器等的情況下，將在驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI上乘以減速比(變速比)后得到的轉(zhuǎn)速與驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速Ν2的差的絕對(duì)值，作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΔΝ。
[0071]另外，作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ大于或等于判定閾值TH，能夠判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降的情況的具體例子，存在以下列舉的情況。
[0072].由于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的破損而使電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間的動(dòng)力傳遞被切斷，向電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)作用的負(fù)載消失，因此，電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速急上升的情況。
[0073]?由于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的破損而使電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械地鎖止，電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速成為零的情況。
[0074].在腳釋放加速踏板的狀態(tài)下的慣性行駛時(shí)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降的情況下，電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速成為零的情況。
[0075]在步驟S12中，繼步驟Sll中判斷為ΛΝ ^ TH之后，基于來(lái)自左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B的左右前輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)車(chē)速進(jìn)行計(jì)算，并且，基于來(lái)自左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A的左后輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI求出的車(chē)體速度(以下稱(chēng)為NI車(chē)體速度)進(jìn)行計(jì)算。并且，對(duì)該NI車(chē)體速度是否小于車(chē)速進(jìn)行判斷。在是(車(chē)速> NI車(chē)體速度)的情況下向步驟S13跳轉(zhuǎn)。在否(車(chē)速=NI車(chē)體速度)的情況下向步驟S20跳轉(zhuǎn)。
[0076]在步驟S13中，繼步驟S12中判斷為車(chē)速> NI車(chē)體速度之后，利用右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B對(duì)作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR的轉(zhuǎn)速(以下稱(chēng)為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)進(jìn)行檢測(cè)。然后，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI是否小于該正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行判斷。在是(NI <正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)的情況下向步驟S14跳轉(zhuǎn)。在否(NI ^正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)的情況下向步驟S20跳轉(zhuǎn)。
[0077]在這里，所謂驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI小于正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速的情況，是指作為判定側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的左后輪RL的轉(zhuǎn)速小于未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定的作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR的轉(zhuǎn)速，在判定側(cè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))中產(chǎn)生了與驅(qū)動(dòng)輪的摩擦力增加相伴的驅(qū)動(dòng)力下降的情況。
[0078]在步驟S14中，繼步驟S13中判斷為NI <正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速之后，從控制單元9輸出液壓制動(dòng)動(dòng)作指令，向作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR作用液壓制動(dòng)單元3的制動(dòng)力，向步驟S15跳轉(zhuǎn)。
[0079]此時(shí)，作用的制動(dòng)力是與車(chē)速等相對(duì)應(yīng)而預(yù)先設(shè)定的。
[0080]在步驟S15中，繼步驟S14中的液壓制動(dòng)動(dòng)作后，再次基于來(lái)自左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B的左右前輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)車(chē)速進(jìn)行計(jì)算，并且，基于來(lái)自左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A的左后輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)NI車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算，向步驟S16跳轉(zhuǎn)。
[0081]在步驟S16中，繼步驟S15中的車(chē)速及NI車(chē)體速度的計(jì)算之后，對(duì)車(chē)速是否為零進(jìn)行判斷。在是(車(chē)速=零)的情況下進(jìn)入結(jié)束步驟，結(jié)束本控制。在否(車(chē)速>零)的情況下向步驟S17跳轉(zhuǎn)。
[0082]在這里，所謂“車(chē)速為零”表示車(chē)輛停止?fàn)顟B(tài)，即作為從動(dòng)輪的左右前輪FL、FR的旋轉(zhuǎn)停止的狀態(tài)。
[0083]在步驟S17中，繼步驟S16中判斷為車(chē)速>零之后，作為車(chē)輛行駛中，對(duì)在步驟S15中計(jì)算出的NI車(chē)體速度是否小于該步驟S15中計(jì)算出的車(chē)速進(jìn)行判斷。在是(車(chē)速> NI車(chē)體速度)的情況下向步驟S18跳轉(zhuǎn)。在否(車(chē)速=Nl車(chē)體速度)的情況下向步驟S19跳轉(zhuǎn)。
[0084]在步驟S18中，繼步驟S17中判斷為車(chē)速> NI車(chē)體速度之后，作為與判定側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(左后輪RL)的旋轉(zhuǎn)相比車(chē)速較高，使向作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR作用的液壓制動(dòng)單元3的制動(dòng)力增加，返回步驟S15。
[0085]在這里，所謂“使制動(dòng)力增加”，是指與在步驟S14中作用的制動(dòng)力相比，使向右后輪RR作用的制動(dòng)力增大。
[0086]在步驟S19中，繼步驟S17中判斷為車(chē)速=NI車(chē)體速度之后，作為與判定側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(左后輪RL)的旋轉(zhuǎn)相比車(chē)速較低，使向作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR作用的液壓制動(dòng)單元3的制動(dòng)力減少，返回步驟S15。
[0087]在這里，所謂“使制動(dòng)力減少”是指與在步驟S14中作用的制動(dòng)力相比，使向右后輪RR作用的制動(dòng)力減小。
[0088]在步驟S20中，繼步驟S12中判斷為車(chē)速=NI車(chē)體速度之后，或者，繼步驟S13中判斷為NI 3正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速之后，輸出用于將向作為判定側(cè)驅(qū)動(dòng)源的左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A以及作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)源的右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B的電力供給設(shè)為零的電力供給指令，向步驟S21跳轉(zhuǎn)。
[0089]在這里，所謂“用于將電力供給設(shè)為零的電力供給指令”，是指將左右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的輸出扭矩指令值設(shè)定為小于或等于規(guī)定的閾值(大致為零)，使各電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的驅(qū)動(dòng)停止的指令。由此，來(lái)自各電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的輸出扭矩大致成為零。
[0090]在步驟S21中，繼步驟S20中的電力供給零指令的輸出之后，在警告顯示器93上顯示提醒減少要求驅(qū)動(dòng)力的警告，進(jìn)入結(jié)束步驟，結(jié)束本控制。
[0091]下面，對(duì)作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0092]將實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的作用分為“通過(guò)供給電流減少實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)力均衡作用”、“通過(guò)液壓制動(dòng)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)力均衡作用”、“驅(qū)動(dòng)力下降判定的不執(zhí)行時(shí)作用”進(jìn)行說(shuō)明。
[0093]〔通過(guò)供給電流減少實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)力均衡作用〕
[0094]圖3是表示在使用實(shí)施例1的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛中，在一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI.驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2.正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速.驅(qū)動(dòng)力下降側(cè)供給電流值.正常側(cè)供給電流值的各特性的時(shí)序圖。
[0095]研究在實(shí)施例1的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛I中，分別利用左右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右后輪RL、RR而行駛的情況。此時(shí)，假設(shè)以下的行駛條件。
[0096]?轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7中的轉(zhuǎn)向操縱角Θ小于或等于設(shè)定值A(chǔ)，轉(zhuǎn)向操縱角Θ不對(duì)左后輪RL和右后輪RR之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差造成影響。
[0097]?驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3的轉(zhuǎn)速差的絕對(duì)值小于或等于設(shè)定值B，左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A、右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B、左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B均沒(méi)有故障。
[0098]?驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI小于規(guī)定轉(zhuǎn)速Na，作為驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH，將低車(chē)速用判定閾值THl作為應(yīng)用閾值。
[0099]并且，在將向左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的供給電流值和向右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B的供給電流值設(shè)為相同值，執(zhí)行左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力下降判定的情況下，在圖2所示的流程圖中，以步驟SI —步驟S2 —步驟S3 —步驟S5 —步驟S6 —步驟S7 —步驟SlO —步驟Sll的順序進(jìn)行。
[0100]在圖3所示的時(shí)刻to?時(shí)刻tl，驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2的轉(zhuǎn)速一致，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ小于大致為零且預(yù)先設(shè)定的驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH。因此，在步驟Sll中判斷為是，不進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。
[0101]如果在時(shí)刻tl，例如由于左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的破損而使左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A和左后輪RL之間的動(dòng)力傳遞被切斷，向左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A作用的負(fù)載消失，則左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)開(kāi)始急速上升。
[0102]如果在時(shí)刻t2，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)Λ N成為大于或等于驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH，則在步驟Sll中判斷為否(ΛΝ 3判定閾值TH)，判定為在左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0103]然后，進(jìn)入步驟S12，對(duì)根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI求出的車(chē)體速度(NI車(chē)體速度)是否小于車(chē)速進(jìn)行判斷。在這里，在時(shí)刻t2，驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI在驅(qū)動(dòng)力下降判定以前(時(shí)刻t2以前)沒(méi)有變化。即，NI車(chē)體速度與車(chē)速成為大致相同的速度。由此，在步驟S12中判斷為否(車(chē)速=NI車(chē)體速度)，進(jìn)入步驟S20。
[0104]其結(jié)果，在左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A以及右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B中，供給的電流值(供給電流值)均成為零，來(lái)自左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A以及右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B的輸出扭矩成為零。
[0105]如上述所示，在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，基于驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2的轉(zhuǎn)速差(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)判定驅(qū)動(dòng)力下降的發(fā)生。因此，能夠不拘泥于向作為驅(qū)動(dòng)源的左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的供給電流值(扭矩指令值)或因低摩擦路面等引起的路面影響，而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定，可以防止錯(cuò)誤判定。
[0106]因此，不需要使判定閾值TH具有用于防止錯(cuò)誤判定的余量，能夠縮短發(fā)生驅(qū)動(dòng)力下降之后至進(jìn)行判定為止的時(shí)間。即，通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)源側(cè)的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)和驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)直接進(jìn)行監(jiān)視，從而即使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)Λ N是微小的值，也能夠判定為驅(qū)動(dòng)力下降，而不會(huì)錯(cuò)誤判定。
[0107]并且，由于能夠以短時(shí)間進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定，所以能夠立即進(jìn)行實(shí)際產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)的應(yīng)對(duì)，能夠提高車(chē)輛動(dòng)作的穩(wěn)定性。
[0108]S卩，在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，由于進(jìn)行了左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力下降判定，所以將在右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Β中供給的電流值(供給電流值)設(shè)為零。由此，即使在一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(在實(shí)施例1中為左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))中產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降，左后輪RL相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力大幅度地降低，也由于在另一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(在實(shí)施例1中為右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))中將來(lái)自右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Β的輸出扭矩設(shè)為零，從而能夠減少左后輪RR相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力。
[0109]由此，使左右驅(qū)動(dòng)力差減少，抑制向車(chē)輛作用的橫擺力矩的增加，可以防止車(chē)輛側(cè)滑等意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。并且，能夠確保行駛穩(wěn)定性。
[0110]此外，在實(shí)施例1中，如果進(jìn)行左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力下降判定，則不僅右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Β，還將向左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Α供給的電流值(供給電流值)設(shè)為零。
[0111]由此，即使在例如由傳感器缺陷等引起的驅(qū)動(dòng)力下降的錯(cuò)誤判定，而實(shí)際沒(méi)有產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降的情況下，也能夠在左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)力系統(tǒng)中減少車(chē)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力，可以防止左右驅(qū)動(dòng)力差的發(fā)生。
[0112]另外，在實(shí)施例1中，驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI是通過(guò)設(shè)置在左后輪RL上的左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6Α而檢測(cè)的。另一方面，驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速Ν2是通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的分解器即左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4Α而檢測(cè)的。即，左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4Α和左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6Α配置在從左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2Α向左后輪RL的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的兩端附近的部位。
[0113]由此，與例如對(duì)電動(dòng)機(jī)輸出軸和車(chē)輪輸入軸的轉(zhuǎn)速進(jìn)行分別監(jiān)視的情況相比，能夠與更寬范圍的動(dòng)力傳遞路徑的缺陷部位相對(duì)應(yīng)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定。
[0114]并且，通過(guò)利用已有的分解器或ABS傳感器對(duì)必要的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)，從而不需要追加新的傳感器。其結(jié)果，能夠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定，而抑制成本上升或者不使成本上升。
[0115]另外，在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，在圖2所示的流程圖中，如果進(jìn)入步驟S20而使在左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A以及右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2B中供給的電流值(供給電流值)均成為零，則進(jìn)入步驟S21，在警告顯示器93上顯示提醒減少要求驅(qū)動(dòng)力的警告。
[0116]由此，在伴隨著驅(qū)動(dòng)力下降發(fā)生的判定而將向左右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的供給電流值設(shè)為零時(shí)，能夠使駕駛員識(shí)別出驅(qū)動(dòng)力下降的發(fā)生，以抑制超過(guò)所需的高輸出運(yùn)轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行通知。即，能夠?qū)崿F(xiàn)抑制不需要的高輸出運(yùn)轉(zhuǎn)的效果。
[0117]另外，在上述實(shí)施例1中，設(shè)想“驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI小于規(guī)定轉(zhuǎn)速Na，作為驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH而將低車(chē)速用判定閾值THl設(shè)為應(yīng)用閾值”的情況。并且，在將低車(chē)速用判定閾值THl作為驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH的情況下，將判定閾值設(shè)定為比較大的值。由此，在驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI小于規(guī)定轉(zhuǎn)速N a的低車(chē)速條件下，判定為在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ達(dá)到足夠大的值后發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。其結(jié)果，如果是因噪聲等的影響而產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)△ N，則不進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定，能夠防止驅(qū)動(dòng)力下降的錯(cuò)誤判定，實(shí)現(xiàn)判定精度的提聞。
[0118]另一方面，在驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI大于或等于規(guī)定轉(zhuǎn)速Na，作為驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH而將高車(chē)速用判定閾值TH2設(shè)為應(yīng)用閾值的情況下，將判定閾值設(shè)定為比低車(chē)速用判定閾值THl小的值。由此，在驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI成為規(guī)定轉(zhuǎn)速N a的高車(chē)速條件下，即使在產(chǎn)生微小的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)Λ N的情況下，也判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。即，在產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)向車(chē)輛動(dòng)作的影響時(shí)間短的高車(chē)速條件下，能夠以短時(shí)間進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定，能夠縮短判定時(shí)間。其結(jié)果，能夠在驅(qū)動(dòng)力下降發(fā)生后，立即進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制，可以防止意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。
[0119]另外，在圖2的流程圖中的步驟Sll中，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速Ν2的轉(zhuǎn)速差的絕對(duì)值(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)是否小于預(yù)先設(shè)定的驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH進(jìn)行判斷，在ΛΝ3判定閾值TH的情況下，判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。即，即使在驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速Ν2小于驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI的情況下，只要該差旋轉(zhuǎn)(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)大于或等于判定閾值TH，就判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0120]由此，例如在電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)內(nèi)的軸折損發(fā)生的同時(shí)，因折損產(chǎn)生的軸碎片進(jìn)入使電動(dòng)機(jī)軸的摩擦力增加的位置的情況下等，產(chǎn)生了與驅(qū)動(dòng)源側(cè)的摩擦力增加相伴的驅(qū)動(dòng)力下降的情況下，也能夠適當(dāng)?shù)嘏卸ā?br> [0121]S卩，通常由于在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生驅(qū)動(dòng)力下降，而使驅(qū)動(dòng)源負(fù)載降低，驅(qū)動(dòng)源側(cè)轉(zhuǎn)速上升。但是，有時(shí)如果驅(qū)動(dòng)源側(cè)的摩擦力增加，則與車(chē)輪側(cè)轉(zhuǎn)速相比驅(qū)動(dòng)源側(cè)轉(zhuǎn)速降低。即使在該情況下，通過(guò)基于驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI和驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速Ν2的轉(zhuǎn)速差的絕對(duì)值(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)判定驅(qū)動(dòng)力下降，從而能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐卸?，通過(guò)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制，從而取得左右驅(qū)動(dòng)力的平衡，能夠確保車(chē)輛的穩(wěn)定性。
[0122]〔通過(guò)液壓制動(dòng)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)力均衡作用〕
[0123]如上述所示，在圖3所示的情況下，在驅(qū)動(dòng)力下降的判定前后，驅(qū)動(dòng)力下降側(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速即左后輪RL的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪側(cè)轉(zhuǎn)速NI)不降低，根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI求出的車(chē)體速度(NI車(chē)體速度)成為與車(chē)速大致相同的速度。
[0124]與此相對(duì)，在伴隨著驅(qū)動(dòng)力下降，驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的摩擦力增加，驅(qū)動(dòng)輪側(cè)轉(zhuǎn)速NI降低，NI車(chē)體速度成為比車(chē)速小的情況下，在圖2所示的流程圖的步驟S12中判斷為是。然后，進(jìn)入步驟S13，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI是否小于正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速(在這里，右后輪RR的轉(zhuǎn)速)進(jìn)行判斷。
[0125]并且，如果驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI小于正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，則進(jìn)入步驟S14，向作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR作用液壓制動(dòng)單元3的預(yù)先設(shè)定的規(guī)定制動(dòng)力。由此，對(duì)右后輪RR進(jìn)行制動(dòng)，減少右后輪RR相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力。
[0126]S卩，即使在產(chǎn)生與驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的摩擦力增加相伴的驅(qū)動(dòng)力下降，難以對(duì)驅(qū)動(dòng)力下降側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行控制的情況下，也能夠保持左右的驅(qū)動(dòng)力中的摩擦力平衡，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的穩(wěn)定性。
[0127]此外，對(duì)于與驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的摩擦力增加相伴的驅(qū)動(dòng)力下降，例如，存在下述情況等，即，在電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)內(nèi)的軸折損發(fā)生的同時(shí)，因折損產(chǎn)生的軸碎片進(jìn)入使車(chē)軸的摩擦力增加的位置。
[0128]另外，在向作為正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的右后輪RR作用液壓制動(dòng)單元3的制動(dòng)力后，直至車(chē)速成為零并進(jìn)行車(chē)輛停止判斷為止，持續(xù)作用向右后輪RR的液壓制動(dòng)制動(dòng)力。
[0129]在這里，如圖2的流程圖所示，如果在作用規(guī)定的制動(dòng)力后，NI車(chē)體速度小于車(chē)速(如果在步驟S17中判斷為是)，則進(jìn)入步驟S18，并且使向右后輪RR的制動(dòng)力增加。另外，如果在作用規(guī)定的制動(dòng)力后，NI車(chē)體速度超過(guò)車(chē)速(如果在步驟S17中判斷為否)，則進(jìn)入步驟S19，使向右后輪RR的制動(dòng)力減少。
[0130]如上述所示，通過(guò)基于NI車(chē)體速度和車(chē)速而設(shè)定向右后輪RR作用的液壓制動(dòng)制動(dòng)力的大小，從而能夠更適當(dāng)?shù)販p少左右驅(qū)動(dòng)力差，能夠提高車(chē)輛穩(wěn)定性。
[0131]〔驅(qū)動(dòng)力下降判定的不執(zhí)行時(shí)作用〕
[0132]〈傳感器異常發(fā)生時(shí)〉
[0133]下面，對(duì)搭載于輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛I上的各旋轉(zhuǎn)傳感器(左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A、右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B、左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B)中的某一個(gè)發(fā)生異常的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0134]在該情況下，在圖2所示的流程圖中的步驟S7中判斷為是，進(jìn)入步驟S8 —步驟S9，驅(qū)動(dòng)力下降判定處理結(jié)束。
[0135]由此，在各旋轉(zhuǎn)傳感器(左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A、右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6B、左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器5A、5B)中的某一個(gè)發(fā)生異常的情況下，不會(huì)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力下降判定，可以防止因傳感器異常引起的錯(cuò)誤判定的發(fā)生。另外，能夠持續(xù)地進(jìn)行各旋轉(zhuǎn)傳感器間的彼此監(jiān)視，能夠?qū)崿F(xiàn)各旋轉(zhuǎn)傳感器的可靠性的提高。并且，還能夠防止基于錯(cuò)誤判定的不需要的驅(qū)動(dòng)力控制的執(zhí)行。
[0136]并且，在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，與旋轉(zhuǎn)傳感器的異常判定相伴，在警告顯示器93上顯示對(duì)各種傳感器的異常進(jìn)行報(bào)告的警告。因此，能夠使駕駛員識(shí)別出傳感器異常的發(fā)生。
[0137]〈轉(zhuǎn)向器角度大時(shí)〉
[0138]下面，對(duì)輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛I的轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu)7中的轉(zhuǎn)向操縱角大的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0139]在該情況下，在圖2所示的流程圖中的步驟S6中判斷為是，返回步驟SI，或者在步驟SlO中判斷為是，驅(qū)動(dòng)力下降判定處理結(jié)束。
[0140]由此，在轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向操縱角大，該轉(zhuǎn)向器操作對(duì)左右后輪RL、RR的轉(zhuǎn)速差造成影響的情況下，不執(zhí)行傳感器異常判定以及驅(qū)動(dòng)力下降判定。
[0141]S卩，在因轉(zhuǎn)向器操作而產(chǎn)生臨時(shí)的左右驅(qū)動(dòng)力差的情況下，不執(zhí)行步驟S7中的傳感器異常判定，不執(zhí)行步驟Sll中的驅(qū)動(dòng)力下降判定。其結(jié)果，可以防止因轉(zhuǎn)向器操作引起的錯(cuò)誤判定的發(fā)生。并且，還能夠防止基于錯(cuò)誤判定的不需要的驅(qū)動(dòng)力控制的執(zhí)行。
[0142]下面，對(duì)效果進(jìn)行說(shuō)明。
[0143]在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，可以得到下述列舉的效果。
[0144](I)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置構(gòu)成為，具有:
[0145]左驅(qū)動(dòng)輪(左后輪)RL以及右驅(qū)動(dòng)輪(右后輪)RR，其配置在車(chē)輛(輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛)I的左右；
[0146]左驅(qū)動(dòng)單元(左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī))2A，其對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)輪RL進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；
[0147]右驅(qū)動(dòng)單元(右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī))2B，其對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)輪RR進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；
[0148]第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(左電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器)4A，其設(shè)置在從上述左驅(qū)動(dòng)單元2A向上述左驅(qū)動(dòng)輪RL的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)；
[0149]第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器)6A，其設(shè)置在上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)；
[0150]第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(右電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器)4B，其設(shè)置在從上述右驅(qū)動(dòng)單元2B向上述右驅(qū)動(dòng)輪RR的右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)；
[0151]第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器)6B，其設(shè)置在上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)；以及
[0152]驅(qū)動(dòng)力下降判定單元(圖2)，其在由上述第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元4A檢測(cè)出的第I左轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)、和由上述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元6A檢測(cè)出的第2左轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)之間產(chǎn)生的(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)大于或等于規(guī)定的閾值TH的情況下，判定為在上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降，
[0153]在由上述第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元4B檢測(cè)出的第I右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源轉(zhuǎn)速N2)、和由上述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元6B檢測(cè)出的第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ)大于或等于上述閾值TH的情況下，判定為在上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0154]由此，在彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)一對(duì)左右驅(qū)動(dòng)輪RL、RR時(shí),對(duì)一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降進(jìn)行判定，可以防止意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。
[0155](2)驅(qū)動(dòng)力下降判定單元(圖2)構(gòu)成為，在上述第2左轉(zhuǎn)速或者上述第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)小于規(guī)定轉(zhuǎn)速N α?xí)r，將上述閾值TH設(shè)定為第I閾值(低車(chē)速用判定閾值THl)，在上述第2左轉(zhuǎn)速或者上述第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)大于或等于上述規(guī)定轉(zhuǎn)速Na時(shí)，將上述閾值TH設(shè)定為比上述第I閾值(低車(chē)速用判定閾值THl)小的第2閾值(高車(chē)速用判定閾值ΤΗ2)。
[0156]由此，通過(guò)與驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI相對(duì)應(yīng)而變更驅(qū)動(dòng)力下降的判定閾值TH，從而能夠與車(chē)速條件相對(duì)應(yīng)而提高判定精度，防止錯(cuò)誤判定，并縮短判定時(shí)間，抑制意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。
[0157](3)上述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元(圖2)構(gòu)成為，具有驅(qū)動(dòng)力控制單元(步驟S12?步驟S21)，其在判定為發(fā)生上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，進(jìn)行減少上述右驅(qū)動(dòng)輪RR相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力的控制，
[0158]在判定為發(fā)生上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，進(jìn)行減少上述左驅(qū)動(dòng)輪RL相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力的控制。
[0159]由此，即使發(fā)生驅(qū)動(dòng)力下降，也能夠抑制左右驅(qū)動(dòng)力差，防止意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。
[0160](4)具有對(duì)車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)速檢測(cè)單元(左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器)5A、5B，
[0161]上述驅(qū)動(dòng)力控制單元(步驟S12?步驟S21)構(gòu)成為，在判定為發(fā)生上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于上述第2左轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)求出的車(chē)體速度(NI車(chē)體速度)大于或等于上述車(chē)速的情況下，將向上述右驅(qū)動(dòng)單元(右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī))2B的輸出扭矩指令值設(shè)定為小于或等于規(guī)定閾值，
[0162]在判定為發(fā)生上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于上述第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)求出的車(chē)體速度(NI車(chē)體速度)大于或等于上述車(chē)速的情況下，將向上述左驅(qū)動(dòng)單元(左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A)的輸出扭矩指令值設(shè)定為小于或等于規(guī)定閾值。
[0163]由此，即使發(fā)生驅(qū)動(dòng)力下降，也能夠適當(dāng)?shù)匾种谱笥因?qū)動(dòng)力差，防止意外的車(chē)輛動(dòng)作的發(fā)生。
[0164](5)具有:車(chē)速檢測(cè)單元(左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器)5A、5B，其對(duì)車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)；以及
[0165]液壓制動(dòng)單元(液壓制動(dòng)單元)3，其對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)輪RL以及上述右驅(qū)動(dòng)輪RR分別進(jìn)行制動(dòng)，
[0166]上述驅(qū)動(dòng)力控制單元(步驟S12?步驟S21)構(gòu)成為，在判定為發(fā)生上述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于上述第2左轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)求出的車(chē)體速度(NI車(chē)體速度)小于上述車(chē)速，且上述第2左轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)小于上述第2右轉(zhuǎn)速(正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)的情況下，向上述右驅(qū)動(dòng)輪RR作用液壓制動(dòng)力，
[0167]在判定為發(fā)生上述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于上述第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)求出的車(chē)體速度(NI車(chē)體速度)小于上述車(chē)速、且上述第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)小于上述第2左轉(zhuǎn)速(正常側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)的情況下，向上述左驅(qū)動(dòng)輪RL作用液壓制動(dòng)力。
[0168]由此，即使在發(fā)生與驅(qū)動(dòng)輪的摩擦力增加相伴的驅(qū)動(dòng)力下降的情況下，也能夠保持左右驅(qū)動(dòng)輪的摩擦力平衡，確保車(chē)輛的穩(wěn)定性。
[0169](6)具有對(duì)從動(dòng)輪(左右前輪)FL、FR的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(左右前輪旋轉(zhuǎn)傳感器)5A、5B，
[0170]上述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元(圖2)構(gòu)成為，在由上述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元5A、5B檢測(cè)出的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3和由上述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(左后輪旋轉(zhuǎn)傳感器)6A檢測(cè)出的第2左轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差小于規(guī)定值(設(shè)定值B)時(shí)，或者，在由上述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元5A、5B檢測(cè)出的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速N3和由上述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元(右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器)6B檢測(cè)出的第2右轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差小于規(guī)定值(設(shè)定值B)時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。
[0171]由此，在各旋轉(zhuǎn)傳感器之間持續(xù)地進(jìn)行彼此監(jiān)視，通過(guò)在旋轉(zhuǎn)傳感器的異常發(fā)生時(shí)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力下降判定，從而能夠防止因傳感器異常引起的錯(cuò)誤判定。
[0172](7)具有對(duì)轉(zhuǎn)向器(轉(zhuǎn)向器機(jī)構(gòu))7的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)單元(轉(zhuǎn)向器角度傳感器)8，
[0173]上述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元(圖2)構(gòu)成為，在上述轉(zhuǎn)向器7的檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱角Θ小于規(guī)定值(設(shè)定值A(chǔ))時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。
[0174]由此，不會(huì)根據(jù)因轉(zhuǎn)向器操作而發(fā)生的臨時(shí)轉(zhuǎn)速差進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定，可以防止錯(cuò)誤判定。
[0175](8)使上述左驅(qū)動(dòng)單元以及上述右驅(qū)動(dòng)單元，由電動(dòng)機(jī)(左右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī))2A、2B構(gòu)成，
[0176]使上述第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元4A，由對(duì)上述電動(dòng)機(jī)2A的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速檢測(cè)器(分解器)構(gòu)成，
[0177]使上述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元6A，由對(duì)上述左驅(qū)動(dòng)輪RL的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)器(ABS傳感器)構(gòu)成，
[0178]使上述第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元4B，由對(duì)上述電動(dòng)機(jī)2B的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速檢測(cè)器(分解器)構(gòu)成，
[0179]使上述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元6B，由對(duì)上述右驅(qū)動(dòng)輪RR的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)器(ABS傳感器)構(gòu)成。
[0180]由此，可以將各轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元配置在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的兩端附近的部位，能夠與更寬的范圍的缺陷相對(duì)應(yīng)而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定，并且，通過(guò)利用已有的傳感器，能夠抑制成本上升。
[0181]以上，基于實(shí)施例1對(duì)本發(fā)明的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置進(jìn)行了說(shuō)明，但具體的結(jié)構(gòu)并不限于上述實(shí)施例，只要不脫離權(quán)利要求書(shū)的各技術(shù)方案所涉及的發(fā)明的主旨，則容許設(shè)計(jì)的變更及追加等。
[0182]在實(shí)施例1中，基于左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源旋轉(zhuǎn)N2)和左后輪RL的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)的轉(zhuǎn)速差(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)△ N)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定。但是，并不限于此，例如也可以只要差旋轉(zhuǎn)的時(shí)間積分值大于或等于判定閾值，則判定為發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0183]在該情況下，即使是僅極其微小地發(fā)生驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)差旋轉(zhuǎn)ΛΝ的動(dòng)作狀態(tài)，也能夠盡快地判定驅(qū)動(dòng)力下降。
[0184]并且，也可以根據(jù)左電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)源旋轉(zhuǎn)N2)和左后輪RL的轉(zhuǎn)速(驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI)的轉(zhuǎn)速比，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降的判定。
[0185]另外，在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，在判定驅(qū)動(dòng)力下降發(fā)生時(shí)，NI車(chē)體速度大于或等于車(chē)速的情況下、或驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI大于或等于正常輪轉(zhuǎn)速的情況下，將向各電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的供給電流值設(shè)為零后，輸出對(duì)駕駛員的警告。但是，也可以在判定驅(qū)動(dòng)力下降發(fā)生后，不執(zhí)行將供給電流值設(shè)為零的控制，而僅進(jìn)行對(duì)駕駛員的警告。
[0186]即使在該情況下，也能夠使駕駛員識(shí)別出驅(qū)動(dòng)力下降的發(fā)生，能夠提醒駕駛員對(duì)車(chē)輛動(dòng)作的控制。
[0187]并且，在判定驅(qū)動(dòng)力下降發(fā)生時(shí)，NI車(chē)體速度大于或等于車(chē)速的情況下、或驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速NI大于或等于正常輪轉(zhuǎn)速的情況下，將向各電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B的供給電流值設(shè)為零，但也可以將該供給電流值設(shè)定為小于或等于預(yù)先設(shè)定的規(guī)定閾值，并且使該閾值逐漸地變小。由此，能夠逐漸地減少驅(qū)動(dòng)源輸出扭矩，能夠緩和對(duì)駕駛員造成的不舒適感。
[0188]另外，在實(shí)施例1的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，在左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之間交替地執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。但是，也可以同時(shí)進(jìn)行左右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力下降判定。
[0189]并且，左右電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器4A、4B也可以不僅是對(duì)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的分解器，而且還是對(duì)電動(dòng)機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的傳感器等。另外，左右后輪旋轉(zhuǎn)傳感器6A、6B也可以不是ABS傳感器，而是對(duì)車(chē)軸的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的傳感器等。
[0190]并且，作為對(duì)驅(qū)動(dòng)源側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)速傳感器、以及對(duì)驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)速傳感器，也可以設(shè)置多個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器。即使在該情況下，也可以只要來(lái)自各轉(zhuǎn)速傳感器的輸出值產(chǎn)生差異，則判定為產(chǎn)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
[0191]另外，在實(shí)施例1中，示出了在作為行駛驅(qū)動(dòng)源而將左右電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)2A、2B內(nèi)置于左右后輪RL、RR中的輪內(nèi)電動(dòng)機(jī)車(chē)輛I中，應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制裝置的例子，但并不限于此。即使是作為行駛驅(qū)動(dòng)源而同時(shí)使用發(fā)動(dòng)機(jī)的混合動(dòng)力車(chē)輛、作為電動(dòng)機(jī)電源而應(yīng)用燃料電池的燃料電池車(chē)、作為驅(qū)動(dòng)源而僅具有發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)車(chē)等，只要是彼此獨(dú)立地對(duì)配置在左右的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛，即可以應(yīng)用。
[0192]關(guān)聯(lián)申請(qǐng)的彼此參照
[0193]本申請(qǐng)基于2012年2月24日向日本專(zhuān)利廳申請(qǐng)的特愿2012 — 38670要求優(yōu)先權(quán)，其所有公開(kāi)內(nèi)容完全在本說(shuō)明書(shū)中通過(guò)參照而引入。
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，具有: 左驅(qū)動(dòng)輪以及右驅(qū)動(dòng)輪，其配置在車(chē)輛的左右； 左驅(qū)動(dòng)單元，其對(duì)所述左驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)； 右驅(qū)動(dòng)單元，其對(duì)所述右驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)； 第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，其設(shè)置在從所述左驅(qū)動(dòng)單元向所述左驅(qū)動(dòng)輪的左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)所述左驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)； 第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，其設(shè)置在所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)所述左驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)； 第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，其設(shè)置在從所述右驅(qū)動(dòng)單元向所述右驅(qū)動(dòng)輪的右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)所述右驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)； 第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，其設(shè)置在所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，對(duì)所述右驅(qū)動(dòng)輪側(cè)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)；以及 驅(qū)動(dòng)力下降判定單元，其在由所述第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第I左轉(zhuǎn)速、和由所述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2左轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差大于或等于規(guī)定閾值的情況下，判定為在所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降，在由所述第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第I右轉(zhuǎn)速、和由所述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2右轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差大于或等于所述閾值的情況下，判定為在所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中發(fā)生了驅(qū)動(dòng)力下降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 驅(qū)動(dòng)力下降判定單元在所述第2左轉(zhuǎn)速或者所述第2右轉(zhuǎn)速小于規(guī)定轉(zhuǎn)速時(shí)，將所述閾值設(shè)定為第I閾值，在所述第2左轉(zhuǎn)速或者所述第2右轉(zhuǎn)速大于或等于所述規(guī)定轉(zhuǎn)速時(shí)，將所述閾值設(shè)定為比所述第I閾值小的第2閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元具有驅(qū)動(dòng)力控制單元，該驅(qū)動(dòng)力控制單元在判定為發(fā)生了所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，進(jìn)行使所述右驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力減少的控制， 在判定為發(fā)生了所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，進(jìn)行使所述左驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于路面的驅(qū)動(dòng)力減少的控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 具有對(duì)車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)速檢測(cè)單元， 所述驅(qū)動(dòng)力控制單元，在判定為發(fā)生了所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于所述第2左轉(zhuǎn)速求出的車(chē)體速度大于或等于所述車(chē)速的情況下，將向所述右驅(qū)動(dòng)單元的輸出扭矩指令值設(shè)定為小于或等于規(guī)定閾值， 在判定為發(fā)生了所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于所述第2右轉(zhuǎn)速求出的車(chē)體速度大于或等于所述車(chē)速的情況下，將向所述左驅(qū)動(dòng)單元的輸出扭矩指令值設(shè)定為小于或等于規(guī)定閾值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，具有: 車(chē)速檢測(cè)單元，其對(duì)車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)；以及 液壓制動(dòng)單元，其對(duì)所述左驅(qū)動(dòng)輪以及所述右驅(qū)動(dòng)輪分別進(jìn)行制動(dòng)， 所述驅(qū)動(dòng)力控制單元，在判定為發(fā)生了所述左驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于所述第2左轉(zhuǎn)速求出的車(chē)體速度小于所述車(chē)速、且所述第2左轉(zhuǎn)速小于所述第2右轉(zhuǎn)速的情況下，向所述右驅(qū)動(dòng)輪作用液壓制動(dòng)力， 在判定為發(fā)生了所述右驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)力下降時(shí)，基于所述第2右轉(zhuǎn)速求出的車(chē)體速度小于所述車(chē)速、且所述第2右轉(zhuǎn)速小于所述第2左轉(zhuǎn)速的情況下，向所述左驅(qū)動(dòng)輪作用液壓制動(dòng)力。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 具有對(duì)從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元， 所述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元，在由所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、和由所述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2左轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差小于規(guī)定值時(shí)，或者，在由所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、和由所述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元檢測(cè)出的第2右轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差小于規(guī)定值時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 具有對(duì)轉(zhuǎn)向器的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)單元， 所述驅(qū)動(dòng)力下降判定單元在所述轉(zhuǎn)向器的檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱角小于規(guī)定值時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力下降判定。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 使所述左驅(qū)動(dòng)單元以及所述右驅(qū)動(dòng)單元由電動(dòng)機(jī)構(gòu)成， 使所述第I左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，由對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速檢測(cè)器構(gòu)成， 使所述第2左轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，由對(duì)所述左驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)器構(gòu)成， 使所述第I右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，由對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速檢測(cè)器構(gòu)成， 使所述第2右轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，由對(duì)所述右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)器構(gòu)成。
【文檔編號(hào)】B60L3/00GK104159773SQ201380010692
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2013年2月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月24日
【發(fā)明者】瀨尾崇志 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社