專利名稱：車輛行駛控制方法及控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛行駛控制方法及車輛行駛控制
裝置。
背景技術(shù)：
近年來，隨著汽車快速工業(yè)的發(fā)展以及基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)，汽車在公路上的行駛速 度越來越快。這雖然使人們的生活更加便捷，但是汽車速度的提高也增加了發(fā)生交通事故 的概率，例如追尾或其它碰撞事故，給人們的生命和財產(chǎn)造成損失。主要原因是駕駛員對前 方障礙物(如車輛)與自己所駕駛的車輛之間的距離判斷不準確，導(dǎo)致發(fā)生交通事故，如駕 駛員所駕駛的車輛與前方障礙物之間的距離已經(jīng)不屬于安全行駛距離范圍，但駕駛員因判 斷錯誤而仍在加速，導(dǎo)致與前方車輛相撞；或者是駕駛員操作失誤，如駕駛員本應(yīng)該對自己 所駕駛的車輛采取制動措施，卻錯誤地踩踏油門致使車輛加速，導(dǎo)致與前方車輛相撞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出了一種車輛行駛控制方法及控制裝置，根據(jù)車輛與前方障礙物的運行 狀況對車輛的行駛速度進行控制，從而提高車輛行駛的安全性。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種車輛行駛控制方法，包括以下步驟實時監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；判斷所述車輛與前方障礙物的距離是否在安全距離范圍內(nèi)，若是，則執(zhí)行速度控 制步驟；若否，繼續(xù)監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；所述速度控制步驟包括獲取前方障礙物的平均速度信息以及車輛當前的油門踏板信息和速度信息；獲取車輛避開前方障礙物的避撞時間以及車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短時 間；比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則執(zhí)行避撞操作。優(yōu)選地，通過雷達監(jiān)測所述車輛與前方障礙物的距離。優(yōu)選地，上述獲取障礙物的平均速度信息的步驟包括獲取兩個或兩個以上時刻所述車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信息；根據(jù)上述獲取的兩個或兩個以上時刻車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度 信息獲得障礙物的平均速度信息。優(yōu)選地，所述避撞操作包括轉(zhuǎn)向，和/或踩踏制動踏板，和/或啟動車輛的輔助制 動系統(tǒng)，和/或弱化加速意圖。優(yōu)選地，所述弱化加速意圖是通過降低所述車輛的加速電壓信號而獲得。優(yōu)選地，所述獲取車輛避開障礙物的避撞時間步驟中，所述避撞時間為按照車輛 的檔位信息和速度信息預(yù)先設(shè)定的時間值。本發(fā)明還提供一種車輛行駛控制裝置，包括
監(jiān)測模塊，用于實時監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；判斷模塊，用于判斷所述車輛與前方障礙物的距離是否在安全距離范圍內(nèi)，若是， 則將執(zhí)行速度控制的信號發(fā)送至速度控制模塊；若否，則將繼續(xù)監(jiān)測的信息發(fā)送至監(jiān)測模 塊；速度控制模塊，包括第一獲取模塊，用于獲取障礙物的平均速度信息以及車輛當前的油門踏板信息和 速度信息；第二獲取模塊，用于獲取車輛避開障礙物的避撞時間以及車輛與障礙物發(fā)生碰撞 的最短時間；比較模塊，用于比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則將 執(zhí)行避撞操作的信息發(fā)送至執(zhí)行模塊；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述比較模塊獲得的執(zhí)行避撞操作的信息執(zhí)行避撞操作。優(yōu)選地，所述監(jiān)測模塊是利用雷達來監(jiān)測所述車輛與前方障礙物的距離。優(yōu)選地，所述第一獲取模塊通過以下方式獲取所述障礙物的平均速度信息獲取兩個或兩個以上時刻的所述車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信 息；根據(jù)上述獲取的兩個或兩個以上時刻的車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速 度信息獲得障礙物的平均速度信息。優(yōu)選地，所述執(zhí)行模塊為方向盤，和/或制動踏板，和/或車輛的輔助制動系統(tǒng)，和 /或弱化加速意圖單元。優(yōu)選地，所述弱化加速意圖單元是通過降低所述車輛的加速電壓信號來達到弱化 加速意圖。本發(fā)明具有以下有益效果本發(fā)明提供的車輛行駛控制方法是在車輛行駛的過程中，當車輛與前方障礙物的 距離在安全距離范圍時，計算避撞時間，并比較避撞時間是否大于碰撞時間，若是，則執(zhí)行 避撞操作，從而避免車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞，進而提高車輛行駛的安全性。類似地，本發(fā)明提供的車輛行駛控制裝置，當比較模塊獲得車輛與前方障礙物的 避撞時間大于碰撞時間時，由執(zhí)行模塊執(zhí)行避撞操作，以避免車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞， 從而提高車輛行駛的安全性。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可 以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明提供的一種車輛行駛控制方法的流程示意圖；以及圖2為本發(fā)明提供的一種車輛行駛控制裝置的原理框圖。
具體實施例方式為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明提 供的車輛行駛控制方法及控制裝置進行詳細描述。請參閱圖1，為本發(fā)明提供的一種車輛行駛控制方法的流程示意圖。本發(fā)明實施例 提出的車輛行駛控制方法包括以下步驟步驟Si，實時監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離。其中，前方障礙物可以為處于靜止狀態(tài)下的車輛或其他障礙物，也可以為處于運 動狀態(tài)下的車輛。車輛與前方障礙物的距離可以通過雷達獲得。步驟s2，判斷車輛與前方障礙物的距離是否處在安全距離(安全車距)范圍內(nèi)，如 果是，執(zhí)行步驟S3 ；否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟Si。其中，安全距離可以根據(jù)車輛的性能、發(fā)動機排量、最大車速等情況進行確定，也 可以根據(jù)實際經(jīng)驗進行估測，例如，高速路上對車輛安全距離的要求為200m。步驟S3，獲取前方障礙物的平均速度信息，以及車輛當前的油門踏板信息和速度 fn息ο其中，獲取前方障礙物的平均速度信息的方法可以為在tl時刻，檢測車輛與前方障礙物的當前距離Si、以及車輛的行駛速度Vl ；在t2時刻，檢測車輛與前方障礙物的當前距離s2、以及車輛的行駛速度v2 ；通過上述兩組數(shù)據(jù)即可獲取前方障礙物在tl_t2時間區(qū)間內(nèi)的平均速度。當然，為了獲取更準確的前方障礙物的速度，可以通過獲得多個相鄰時間區(qū)間內(nèi) 的平均速度，再對所述多個平均速度進行平均處理，從而得到更準確地障礙物的平均速度。 譬如，設(shè)置相鄰時間區(qū)間的差值為0. 01s。步驟s4，獲取車輛避開前方障礙物的避撞時間以及車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的 最短時間。其中，如果車輛處在加速行駛狀態(tài)，計算車輛加速后可能達到的車速，并計算車輛 在加速行駛狀態(tài)下的避撞時間以及與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短時間。如果前方障礙物處 于減速狀態(tài)，計算車輛避開前方障礙物的避撞時間以及車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短 時間。需要說明的是，車輛在加速行駛狀態(tài)下的避撞時間可以預(yù)先設(shè)置，例如，根據(jù)車輛 當前所處的檔位信息和速度信息進行預(yù)先計算，并將計算結(jié)果存儲在系統(tǒng)中，在執(zhí)行步驟 s5時，從存儲單元獲取相應(yīng)的數(shù)值。步驟s5，比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則執(zhí)行步驟s6。步驟s6，執(zhí)行避撞操作。避撞操作包括但不限定于轉(zhuǎn)向，和/或踩踏制動踏板進行制動，和/或啟動車輛輔 助制動系統(tǒng)，如電子駐車系統(tǒng)，和/或弱化加速意圖等。其中，若車輛處于加速意圖，可對加速意圖進行弱化，以對車輛進行減速處理。具 體的，駕駛者通過踩踏油門踏板表現(xiàn)加速意圖時，油門踏板位移的變化會產(chǎn)生相應(yīng)的電壓 信號，根據(jù)當前的電壓信號控制發(fā)動機進氣量，從而實現(xiàn)車輛的加速。車輛在加速行駛狀 態(tài)下可能發(fā)生碰撞時，對電壓信號進行弱化處理，如減小電壓信號，以阻止駕駛者的加速意圖。弱化處理的具體過程為當前速度的加速電壓(踩踏油門踏板)為vl，當踩踏油 門踏板的加速意圖產(chǎn)生的加速電壓為v2，其中，v2大于vl。當在v2下的相應(yīng)速度行駛時車 輛可能會發(fā)生追尾，對加速意圖相應(yīng)的加速電壓v2進行弱化，例如，將v2弱化為vl，這樣， 在vl相應(yīng)的速遞下行駛車輛不會發(fā)生追尾，或在vl相應(yīng)的速度下行駛采取相應(yīng)的避撞措 施也可以防止追尾的發(fā)生。具體地，分兩種情況進行分別考慮設(shè)車輛行駛的安全距離為200m，1，前方障礙物處在靜止狀態(tài)；例如，車輛與前方障礙物的距離為IOOm時車輛有加速意圖，此時檔位為3檔，車速 為 60km/h，若車輛的加速意圖可能達到的速度為80km/h，計算得到車輛與前方障礙物發(fā)生碰 撞的時間為4. 5s,而通過計算得到在速度為80km/h時車輛減速避撞的最短時間為^，則對 加速意圖進行弱化，以降低在該加速意圖下車輛達到的速度，從而避免車輛與前方障礙物碰撞。2，前方障礙物處在運動狀態(tài)；例如，車輛與前方障礙物的距離為IOOm時車輛有加速意圖，此時檔位為3檔，車速 為80km/h，且前方障礙物的平均車速為40km/h，若因駕駛員誤操作，車輛的加速意圖切換到4檔，可能達到的速度為120km/h，計 算出在加速狀態(tài)行駛下車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的時間為5s，而通過計算得到在速度為 120km/h時車輛避撞的最短時間為6s，此時對加速意圖進行弱化，降低在該加速意圖下車 輛達到的速度。本實施例提供的車輛行駛控制方法是在車輛行駛的過程中，當車輛與前方障礙物 的距離在安全距離范圍時，計算避撞時間，并比較避撞時間是否大于碰撞時間，若是，則執(zhí) 行避撞操作，從而避免車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞，進而提高車輛行駛的安全性。本實施例還提供一種車輛行駛控制裝置，請參閱圖2，為本發(fā)明提供的一種車輛行 駛控制裝置的原理框圖。車輛行駛控制裝置包括監(jiān)測模塊1、判斷模塊2以及速度控制模塊 3。監(jiān)測模塊1，用于監(jiān)測所述車輛與前方障礙物的距離，并將監(jiān)測而得到的所述距離 數(shù)據(jù)傳輸至判斷模塊2。在實際應(yīng)用中，監(jiān)測模塊1可以是雷達或其它可以測距的設(shè)備。判斷模塊2，用于根據(jù)監(jiān)測模塊1獲得的車輛與前方障礙物的距離來判斷所述車 輛與前方障礙物的距離是否在安全距離范圍內(nèi)，若是，則將執(zhí)行速度控制信號發(fā)送至速度 控制模塊3 ；若否，則將繼續(xù)監(jiān)測的信息發(fā)送至監(jiān)測模塊1，以繼續(xù)監(jiān)測所述車輛與前方障 礙物的距離。速度控制模塊3包括第一獲取模塊31、第二獲取模塊32、比較模塊33以及執(zhí)行模 塊；34，其中，第一獲取模塊31，用于獲取障礙物的平均速度信息以及車輛當前的油門踏板信息 和速度信息。獲取兩個或兩個以上時刻的所述車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信息；
7根據(jù)上述獲取的兩個或兩個以上時刻的車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信息獲 得障礙物的平均速度信息。具體地，在tl時刻，檢測車輛與前方障礙物的當前距離Si、以及車輛的行駛速度 vl ；在t2時刻，檢測車輛與前方障礙物的當前距離s2、以及車輛的行駛速度v2 ；通過上述兩組數(shù)據(jù)即可獲取前方障礙物在tl_t2時間區(qū)間內(nèi)的平均速度。當然，為了獲取更準確的前方障礙物的速度，可以通過獲得多個相鄰時間區(qū)間內(nèi) 的平均速度，再對所述多個平均速度進行平均處理，從而得到更準確地障礙物的平均速度。 譬如，設(shè)置相鄰時間區(qū)間的差值為0. 01s。第二獲取模塊32，用于獲取車輛避開障礙物的避撞時間以及車輛與障礙物發(fā)生碰 撞的最短時間。其中，如果車輛處在加速行駛狀態(tài)下，計算車輛加速后可能達到的車速，并計算車輛在 加速行駛狀態(tài)下的避撞時間以及與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短時間。如果前方障礙物處于 減速狀態(tài)，計算車輛避開前方障礙物的避撞時間以及車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短時 間。需要說明的是，車輛在加速行駛狀態(tài)下的避撞時間可以預(yù)先設(shè)置，例如，根據(jù)車輛 當前所處的檔位信息和速度信息進行預(yù)先計算，并將計算獲得的數(shù)值存儲在系統(tǒng)中，第二 獲取模塊32從存儲單元獲取相應(yīng)的數(shù)值。比較模塊33，用于比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則 將執(zhí)行避撞操作的信息發(fā)送至執(zhí)行模塊。執(zhí)行模塊34，用于根據(jù)所述比較模塊獲得的執(zhí)行避撞操作的信息執(zhí)行避撞操作。 所述執(zhí)行模塊34可以為方向盤，和/或制動踏板，和/或車輛的輔助制動系統(tǒng)，如電子駐車 系統(tǒng)，和/或弱化加速意圖單元。在實際駕駛過程中，若車輛處于加速意圖，可弱化加速意圖以使車輛減速。眾所周 知，駕駛者通過踩踏油門踏板表現(xiàn)加速意圖時，油門踏板位移的變化會產(chǎn)生相應(yīng)的電壓信 號，根據(jù)當前的電壓信號控制發(fā)動機進氣量以使車輛加速。因此，當車輛在加速行駛狀態(tài)下 可能發(fā)生碰撞時，可以對該電壓信號進行弱化處理，如減小電壓信號，以弱化加速意圖，從 而避免車輛發(fā)生碰撞。本實施例提供的車輛行駛控制裝置，當判斷模塊獲得車輛與前方障礙物的距離在 安全距離范圍、以及比較模塊獲得車輛與前方障礙物的避撞時間大于碰撞時間時，執(zhí)行模 塊隨即執(zhí)行避撞操作，以避免車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞。因此，本實施例提供的車輛行駛 控制裝置可以提高車輛行駛的安全性。可以理解的是，以上實施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實施 方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精 神和實質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進，這些變型和改進也視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種車輛行駛控制方法，包括以下步驟 實時監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；判斷所述車輛與前方障礙物的距離是否在安全距離范圍內(nèi)，若是，則執(zhí)行速度控制步 驟；若否，繼續(xù)監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離； 其特征在于，所述速度控制步驟包括獲取前方障礙物的平均速度信息以及車輛當前的油門踏板信息和速度信息； 獲取車輛避開前方障礙物的避撞時間以及車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短時間； 比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則執(zhí)行避撞操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于通過雷達監(jiān)測所述車輛與前 方障礙物的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，上述獲取障礙物的平均速 度信息的步驟包括獲取兩個或兩個以上時刻的所述車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信息； 根據(jù)上述獲取的兩個或兩個以上時刻的車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信 息獲得障礙物的平均速度信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述避撞操作包括轉(zhuǎn)向，和 /或踩踏制動踏板，和/或啟動車輛的輔助制動系統(tǒng)，和/或弱化加速意圖。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述弱化加速意圖是通過 降低所述車輛的加速電壓信號而獲得。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛避開障礙物 的避撞時間步驟中，所述避撞時間為按照車輛的檔位信息和速度信息預(yù)先設(shè)定的時間值。
7.—種車輛行駛控制裝置，其特征在于，包括監(jiān)測模塊，用于實時監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；判斷模塊，用于判斷所述車輛與前方障礙物的距離是否在安全距離范圍內(nèi)，若是，則將 執(zhí)行速度控制的信號發(fā)送至速度控制模塊；若否，則將繼續(xù)監(jiān)測的信息發(fā)送至監(jiān)測模塊； 速度控制模塊，包括第一獲取模塊，用于獲取障礙物的平均速度信息以及車輛當前的油門踏板信息和速度 fn息；第二獲取模塊，用于獲取車輛避開障礙物的避撞時間以及車輛與障礙物發(fā)生碰撞的最 短時間；比較模塊，用于比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則將執(zhí)行 避撞操作的信息發(fā)送至執(zhí)行模塊；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述比較模塊獲得的執(zhí)行避撞操作的信息執(zhí)行避撞操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述監(jiān)測模塊是利用雷達 來監(jiān)測所述車輛與前方障礙物的距離。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊通過以 下方式獲取所述障礙物的平均速度信息獲取兩個或兩個以上時刻的所述車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信息； 根據(jù)上述獲取的兩個或兩個以上時刻的車輛與前方障礙物的距離以及車輛的速度信息獲得障礙物的平均速度信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述執(zhí)行模塊為方向盤， 和/或制動踏板，和/或車輛的輔助制動系統(tǒng)，和/或弱化加速意圖單元。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述弱化加速意圖單元 是通過降低所述車輛的加速電壓信號來達到弱化加速意圖。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛行駛控制方法及控制裝置，所述控制方法包括以下步驟實時監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；判斷所述車輛與前方障礙物的距離是否在安全距離范圍內(nèi)，若是，則執(zhí)行速度控制步驟；若否，繼續(xù)監(jiān)測車輛與前方障礙物的距離；所述速度控制步驟包括獲取前方障礙物的平均速度信息以及車輛當前的油門踏板信息和速度信息；獲取車輛避開前方障礙物的避撞時間以及車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的最短時間；比較所述避撞時間是否大于所述發(fā)生碰撞的最短時間，若是，則執(zhí)行避撞操作。該控制方法和控制裝置可以避免車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞，提高車輛行駛的安全性。
文檔編號B60W40/04GK102069800SQ20101061475
公開日2011年5月25日 申請日期2010年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月28日
發(fā)明者周勇, 杜金枝, 王陸林, 程篤慶, 高國興 申請人:奇瑞汽車股份有限公司