本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種可行走的光軸切割機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前一些光軸切割的機(jī)器具有體積大，移動(dòng)不方便的缺點(diǎn)，譬如砂輪切割機(jī)等機(jī)器，其在進(jìn)行工作時(shí)由于沒有一些保護(hù)光軸的裝置使光軸在切割過程中容易損傷其表面，同時(shí)機(jī)器不能使光軸邊切割邊旋轉(zhuǎn)，使切割的光軸偏差大，產(chǎn)生廢品多，現(xiàn)有的一些光軸切割機(jī)器人功能不夠理想，如申請(qǐng)?zhí)?01610612445.4公開了《一種光軸定長切割分類打包機(jī)器人》，其不能夠自動(dòng)行走，因此急需一種可以自己行走且切割精確的光軸切割機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種可行走的光軸切割機(jī)器人，包括底座、收集箱、驅(qū)動(dòng)裝置、切割裝置、光軸輸送裝置、兩個(gè)轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述的收集箱安裝在底座前面的凹槽里，所述的切割裝置的第一液壓缸缸體底端安裝在底座的光軸切割臺(tái)上面，所述的光軸輸送裝置的圓形導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽里，所述的轉(zhuǎn)向裝置的舵機(jī)底面安裝在底座的轉(zhuǎn)向裝置固定座里面；

所述的底座包括底板、輸入系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、光軸輸送裝置固定座、第一步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一齒輪、傳動(dòng)軸，所述的底板是一個(gè)長方形板子，在其前面位置設(shè)有一個(gè)長方形凹槽，在長方形凹槽左右兩側(cè)的底板的下面各設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)向裝置固定座，在底板中間靠前的位置設(shè)有光軸切割臺(tái)，所述的光軸切割臺(tái)是一個(gè)長方體，在其正面設(shè)有一個(gè)貫穿的光軸安放孔，在其上面設(shè)有切割裝置安裝槽，在其左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)長方形凹槽，在長方形凹槽旁邊設(shè)有光軸固定裝置固定座，在光軸固定裝置固定座上設(shè)有光軸固定裝置，光軸固定裝置滑動(dòng)安裝在長方形凹槽里，光軸固定裝置包括第二液壓缸、光軸固定座、十個(gè)滾珠，所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在光軸固定裝置固定座上，其活塞桿端部與光軸固定座后面固定連接，在光軸固定座702前端設(shè)有兩個(gè)半圓弧面，兩個(gè)半圓弧面之間設(shè)有一個(gè)切割凹槽704，在每個(gè)半圓弧面上都設(shè)有五個(gè)半球形凹槽，每個(gè)球形凹槽中都轉(zhuǎn)動(dòng)安裝著一個(gè)滾703珠；在底板中間位置設(shè)有四個(gè)成矩形陣列的光軸輸送裝置固定座支撐柱，所述的兩個(gè)光軸輸送裝置固定座前后平行的固定安裝在四個(gè)光軸輸送裝置固定座支撐柱上面；在四個(gè)光軸輸送裝置固定座支撐柱中間位置設(shè)有一個(gè)傳動(dòng)軸固定架，在四個(gè)光軸輸送裝置固定座支撐柱的后面位置設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)固定座；所述的第一步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座上面，其電機(jī)軸與傳動(dòng)軸通過聯(lián)軸器固定連接，傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳動(dòng)軸固定架上面的孔里，所述的兩個(gè)第一齒輪固定安裝在傳動(dòng)軸上，其位置在傳動(dòng)軸固定架的左右兩側(cè)；控制系統(tǒng)固定安裝在底板上面的左下角，輸入系統(tǒng)固定安裝在底板右下角；

所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)第一輪子軸支撐架、第二齒輪、第二步進(jìn)電機(jī)固定座、第二步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一輪子、第一輪子軸、第三齒輪，所述的第一輪子軸支撐架上端面固定安裝在底板下面，所述的第一輪子軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一輪子軸支撐架上面的孔里，所述的兩個(gè)第一輪子分別固定安裝在第一輪子軸的兩端；所述的第三齒輪固定安裝在第一輪子軸上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定座固定安裝在底板下面，所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定座上面，其電機(jī)軸與第二齒輪固定連接，所述的第二齒輪與第三齒輪相互嚙合；

所述的切割裝置包括第一液壓缸支撐板、兩個(gè)第一液壓缸、兩個(gè)切割輪支撐架、第三步進(jìn)電機(jī)固定座、第三步進(jìn)電機(jī)、切割輪、兩個(gè)皮帶輪、皮帶、切割輪軸，所述的兩個(gè)第一液壓缸豎直放置，其缸體底端固定安裝在光軸切割臺(tái)上面，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐板下面固定連接；所述的兩個(gè)切割輪支撐架上端面固定安裝在第一液壓缸支撐板下面，第三步進(jìn)電機(jī)固定座固定安裝在切割輪支撐架一側(cè)，所述的切割輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在切割輪支撐架下端部的圓孔里；所述的切割輪固定安裝在切割輪軸上面，皮帶輪固定安裝在切割輪軸上面，所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與皮帶輪固定連接，所述的皮帶安裝在兩個(gè)皮帶輪上面；所述的切割輪位于切割裝置安裝槽里；

所述的光軸輸送裝置包括光軸傳送輪、三個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)、三個(gè)輸送輪、三個(gè)輸送輪軸，在光軸傳送輪中心位置設(shè)有圓孔，在光軸傳送輪兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)大齒輪，在大齒輪上設(shè)有圓形導(dǎo)軌，所述的圓形導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽里面，光軸傳送輪與光軸輸送裝置固定座同心；在光軸傳送輪側(cè)面設(shè)有三個(gè)圓周陣列的凹槽；在凹槽兩邊上各設(shè)有一個(gè)輸送輪固定支架，在輸送輪固定支架一側(cè)設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第四步進(jìn)電機(jī)側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座上，電機(jī)軸與輸送輪軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的輸送輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輸送輪固定支架上的孔里，所述的輸送輪固定安裝在輸送輪軸上；

所述的轉(zhuǎn)向裝置包括舵機(jī)、第二輪子支撐座、第五步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)固定座、第二輪子、第二輪子軸，所述的舵機(jī)豎直向下放置，其底面固定安裝在轉(zhuǎn)向裝置固定座里面，其電機(jī)軸與第二輪子支撐座上面固定連接；所述的第二輪子軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二輪子支撐座的孔里，所述的第二輪子固定安裝在第二輪子軸上面，所述的第五步進(jìn)電機(jī)固定座側(cè)面固定安裝在第二輪子支撐座一側(cè)，第五步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定座下面，其電機(jī)軸與第二輪子軸通過聯(lián)軸器固定連接。

進(jìn)一步地，所述的輸送輪為彈性橡膠輪。

本發(fā)明的有益效果：通過驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置協(xié)調(diào)工作使機(jī)器人可以到達(dá)指定位置，通過光軸輸送裝置既可以輸送光軸，又可以使光軸旋轉(zhuǎn)，使切割更加方便，精確，不容易跑偏，由于輸送輪是采用橡膠材質(zhì)的，不容易損傷光軸表面；通過切割裝置可以把光軸切成指定長度的光軸段。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5、圖6、圖7為本發(fā)明的底座與驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8、圖9為本發(fā)明的切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10、圖11為本發(fā)明的光軸輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12、圖13為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明的光軸固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-收集箱、3-驅(qū)動(dòng)裝置、4-切割裝置、5-光軸輸送裝置、6-轉(zhuǎn)向裝置、7-光軸固定裝置、101-底板、102-輸入系統(tǒng)、103-控制系統(tǒng)、104-轉(zhuǎn)向裝置固定座、105-光軸固定裝置固定座、106-光軸切割臺(tái)、107-光軸安放孔、108-切割裝置安裝槽、109-光軸輸送裝置固定座支撐柱、110-光軸輸送裝置固定座、111-光軸輸送裝置安裝凹槽、112-第一步進(jìn)電機(jī)固定座、113-第一步進(jìn)電機(jī)、114-第一齒輪、115-傳動(dòng)軸固定架、116-傳動(dòng)軸、301-第一輪子軸支撐架、302-第二齒輪、303-第二步進(jìn)電機(jī)固定座、304-第二步進(jìn)電機(jī)、305-第一輪子、306-第一輪子軸、307-第三齒輪、401-第一液壓缸支撐板、402-第一液壓缸、403-切割輪支撐架、404-第三步進(jìn)電機(jī)固定座、405-第三步進(jìn)電機(jī)、406-切割輪、407-皮帶輪、408-皮帶、409-切割輪軸、501-光軸傳送輪、502-圓形導(dǎo)軌、503-大齒輪、504-圓孔、505-第四步進(jìn)電機(jī)、506-第四步進(jìn)電機(jī)固定座、507-輸送輪固定支架、508-輸送輪、509-輸送輪軸、601-舵機(jī)、602-第二輪子支撐座、603-第五步進(jìn)電機(jī)、604-第五步進(jìn)電機(jī)固定座、605-第二輪子、606-第二輪子軸、701-第二液壓缸、702-光軸固定座、703-滾珠、704-切割凹槽。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14所示，一種可行走的光軸切割機(jī)器人，包括底座1、收集箱2、驅(qū)動(dòng)裝置3、切割裝置4、光軸輸送裝置5、兩個(gè)轉(zhuǎn)向裝置6，其特征在于：所述的收集箱2安裝在底座1前面的凹槽里，所述的切割裝置4的第一液壓缸402缸體底端安裝在底座1的光軸切割臺(tái)106上面，所述的光軸輸送裝置5的圓形導(dǎo)軌502滑動(dòng)安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽111里，所述的轉(zhuǎn)向裝置6的舵機(jī)601底面安裝在底座1的轉(zhuǎn)向裝置固定座104里面；

所述的底座1包括底板101、輸入系統(tǒng)102、控制系統(tǒng)103、光軸輸送裝置固定座110、第一步進(jìn)電機(jī)113、兩個(gè)第一齒輪114、傳動(dòng)軸116，所述的底板101是一個(gè)長方形板子，在其前面位置設(shè)有一個(gè)長方形凹槽，在長方形凹槽左右兩側(cè)的底板101的下面各設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)向裝置固定座104，在底板101中間靠前的位置設(shè)有光軸切割臺(tái)106，所述的光軸切割臺(tái)106是一個(gè)長方體，在其正面設(shè)有一個(gè)貫穿的光軸安放孔107，在其上面設(shè)有切割裝置安裝槽108，在其左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)長方形凹槽，在長方形凹槽旁邊設(shè)有光軸固定裝置固定座105，在光軸固定裝置固定座105上設(shè)有光軸固定裝置7，光軸固定裝置7滑動(dòng)安裝在長方形凹槽里，光軸固定裝置7包括第二液壓缸701、光軸固定座702、十個(gè)滾珠703，所述的第二液壓缸701缸體后端固定安裝在光軸固定裝置固定座105上，其活塞桿端部與光軸固定座702后面固定連接，在光軸固定座702前端設(shè)有兩個(gè)半圓弧面，兩個(gè)半圓弧面之間設(shè)有一個(gè)切割凹槽704，在每個(gè)半圓弧面上都設(shè)有五個(gè)半球形凹槽，每個(gè)球形凹槽中都轉(zhuǎn)動(dòng)安裝著一個(gè)滾703珠；在底板101中間位置設(shè)有四個(gè)成矩形陣列的光軸輸送裝置固定座支撐柱109，所述的兩個(gè)光軸輸送裝置固定座110前后平行的固定安裝在四個(gè)光軸輸送裝置固定座支撐柱109上面；在四個(gè)光軸輸送裝置固定座支撐柱109中間位置設(shè)有一個(gè)傳動(dòng)軸固定架115，在四個(gè)光軸輸送裝置固定座支撐柱109的后面位置設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)固定座112；所述的第一步進(jìn)電機(jī)113水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座112上面，其電機(jī)軸與傳動(dòng)軸116通過聯(lián)軸器固定連接，傳動(dòng)軸116轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳動(dòng)軸固定架115上面的孔里，所述的兩個(gè)第一齒輪114固定安裝在傳動(dòng)軸116上，其位置在傳動(dòng)軸固定架115的左右兩側(cè)；控制系統(tǒng)103固定安裝在底板101上面的左下角，輸入系統(tǒng)102固定安裝在底板101右下角；

所述的驅(qū)動(dòng)裝置3包括兩個(gè)第一輪子軸支撐架301、第二齒輪302、第二步進(jìn)電機(jī)固定座303、第二步進(jìn)電機(jī)304、兩個(gè)第一輪子305、第一輪子軸306、第三齒輪307，所述的第一輪子軸支撐架301上端面固定安裝在底板101下面，所述的第一輪子軸306轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一輪子軸支撐架301上面的孔里，所述的兩個(gè)第一輪子305分別固定安裝在第一輪子軸306的兩端；所述的第三齒輪307固定安裝在第一輪子軸306上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定座303固定安裝在底板101下面，所述的第二步進(jìn)電機(jī)304水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定座303上面，其電機(jī)軸與第二齒輪302固定連接，所述的第二齒輪302與第三齒輪307相互嚙合；

所述的切割裝置4包括第一液壓缸支撐板401、兩個(gè)第一液壓缸402、兩個(gè)切割輪支撐架403、第三步進(jìn)電機(jī)固定座404、第三步進(jìn)電機(jī)405、切割輪406、兩個(gè)皮帶輪407、皮帶408、切割輪軸409，所述的兩個(gè)第一液壓缸402豎直放置，其缸體底端固定安裝在光軸切割臺(tái)106上面，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐板401下面固定連接；所述的兩個(gè)切割輪支撐架403上端面固定安裝在第一液壓缸支撐板401下面，第三步進(jìn)電機(jī)固定座404固定安裝在切割輪支撐架403一側(cè)，所述的切割輪軸409轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在切割輪支撐架403下端部的圓孔里；所述的切割輪406固定安裝在切割輪軸409上面，皮帶輪407固定安裝在切割輪軸409上面，所述的第三步進(jìn)電機(jī)405水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座404里，其電機(jī)軸與皮帶輪407固定連接，所述的皮帶408安裝在兩個(gè)皮帶輪407上面；所述的切割輪406位于切割裝置安裝槽108里；

所述的光軸輸送裝置5包括光軸傳送輪501、三個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)505、三個(gè)輸送輪508、三個(gè)輸送輪軸509，在光軸傳送輪501中心位置設(shè)有圓孔504，在光軸傳送輪501兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)大齒輪503，在大齒輪503上設(shè)有圓形導(dǎo)軌502，所述的圓形導(dǎo)軌502滑動(dòng)安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽111里面，光軸傳送輪501與光軸輸送裝置固定座110同心；在光軸傳送輪501側(cè)面設(shè)有三個(gè)圓周陣列的凹槽；在凹槽兩邊上各設(shè)有一個(gè)輸送輪固定支架507，在輸送輪固定支架507一側(cè)設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)固定座506，所述的第四步進(jìn)電機(jī)505側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座506上，電機(jī)軸與輸送輪軸509通過聯(lián)軸器固定連接；所述的輸送輪軸509轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輸送輪固定支架507上的孔里，所述的輸送輪508固定安裝在輸送輪軸509上；

所述的轉(zhuǎn)向裝置6包括舵機(jī)601、第二輪子支撐座602、第五步進(jìn)電機(jī)603、第五步進(jìn)電機(jī)固定座604、第二輪子605、第二輪子軸606，所述的舵機(jī)601豎直向下放置，其底面固定安裝在轉(zhuǎn)向裝置固定座104里面，其電機(jī)軸與第二輪子支撐座602上面固定連接；所述的第二輪子軸606轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二輪子支撐座602的孔里，所述的第二輪子605固定安裝在第二輪子軸606上面，所述的第五步進(jìn)電機(jī)固定座604側(cè)面固定安裝在第二輪子支撐座602一側(cè)，第五步進(jìn)電機(jī)603水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定座604下面，其電機(jī)軸與第二輪子軸606通過聯(lián)軸器固定連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)裝置3和轉(zhuǎn)向裝置6協(xié)調(diào)工作使機(jī)器人到達(dá)指定工作地點(diǎn)，需要將光軸切段時(shí)首先把待切割的光軸放到光軸輸送裝置5里面，通過三個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)505帶動(dòng)輸送輪508轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)光軸向前移動(dòng)，調(diào)整好切割長度后通過光軸固定裝置7的第二液壓缸701伸出使光軸固定座702夾住光軸，這時(shí)切割裝置4在第一液壓缸402和第三步進(jìn)電機(jī)405協(xié)調(diào)工作下使切割輪406切割光軸，同時(shí)第一步進(jìn)電機(jī)113工作帶動(dòng)光軸輸送裝置5旋轉(zhuǎn)，使光軸旋轉(zhuǎn)完成切割工作，切割好的光軸段掉到收集箱2里面。

進(jìn)一步地，所述的輸送輪508為彈性橡膠輪。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。