本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)輸機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對(duì)一些汽車短距離運(yùn)輸，裝車等工作，使用卡車運(yùn)輸，成本高，裝卸車費(fèi)時(shí)費(fèi)力且容易損壞汽車，造成損失，使用人工裝卸，由于需要人工多，造成成本高昂，而且由于汽車重，不易運(yùn)輸，因此急需一種可以裝卸汽車，且可以短距離運(yùn)輸?shù)臋C(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供了一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)輸機(jī)器人，其通過履帶的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)履帶軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)器人可以在任意地方行走，且增加了機(jī)器人的承載能力；通過兩個(gè)第一液壓缸控制兩個(gè)推動(dòng)板之間的距離，通過四個(gè)第二液壓缸來控制四個(gè)汽車固定座下降高度，通過四個(gè)第三液壓缸來驅(qū)動(dòng)四個(gè)汽車固定座使其夾住汽車，通過汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪來使機(jī)器人可以抓取不同型號(hào)的汽車，使機(jī)器人工作范圍更大。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)輸機(jī)器人，包括底座、汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪、汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂、兩個(gè)履帶，其特征在于：所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板底面安裝在汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂的第四伸縮桿端部；所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂的第二齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座上面的圓孔里；所述的履帶的履帶連接板安裝在底座的履帶固定座上；

所述的底座包括底板、第一步進(jìn)電機(jī)、第一齒輪，所述的底座是一個(gè)長方形板子，在其下面設(shè)有兩個(gè)履帶固定座，在底板中間位置設(shè)有圓孔，在底板下面設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)座，其位置在圓孔上側(cè)；所述的第一步進(jìn)電機(jī)豎直向下放置，其底面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)座里面，其電機(jī)軸與第一齒輪固定連接；在兩個(gè)履帶固定座上各設(shè)有一個(gè)履帶，所述的履帶包括第一履帶固定板、四個(gè)履帶軸、履帶、第二履帶固定板、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、履帶固定板、履帶連接板，所述的四個(gè)履帶軸分別安裝在第一履帶固定板和第二履帶固定板上面的圓孔里，在第二履帶固定板的內(nèi)側(cè)面設(shè)有兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板，所述的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定板上，其電機(jī)軸與上面兩個(gè)履帶軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的履帶安裝在四個(gè)履帶軸上；所述的履帶固定板一側(cè)固定安裝在第二履帶固定板內(nèi)側(cè)中間位置，在履帶固定板上面設(shè)有履帶連接板，所述的履帶連接板與履帶固定座固定連接；

所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪包括汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板、兩個(gè)第一液壓缸、兩個(gè)光軸、兩個(gè)推動(dòng)板、四個(gè)第一伸縮套筒、四個(gè)第一伸縮桿、四個(gè)第二液壓缸、四個(gè)第二伸縮套筒、四個(gè)第二伸縮桿、四個(gè)第三液壓缸、四個(gè)汽車固定座，所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板是一個(gè)長方形板子，在其上面的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)支撐板；所述的兩個(gè)光軸兩端固定安裝在兩個(gè)支撐板的內(nèi)側(cè)面上；所述的兩個(gè)第一液壓缸缸體底端分別固定安裝在兩個(gè)支撐板內(nèi)側(cè)面，其活塞桿端部與推動(dòng)板外側(cè)面固定連接；所述的四個(gè)第一伸縮套筒底面固定安裝在兩個(gè)推動(dòng)板上面，所述的第一伸縮桿下面滑動(dòng)安裝在第一伸縮套筒上面的凹槽里，其上面與第二伸縮套筒側(cè)面固定連接；所述的第二液壓缸缸體底端與第一伸縮套筒外側(cè)面的支撐板固定連接，其活塞桿端部與第一伸縮桿側(cè)面的支撐板固定連接；所述的第二伸縮桿一端滑動(dòng)安裝在第二伸縮套筒凹槽里，另一端與汽車固定座外側(cè)面固定連接，所述的汽車固定座內(nèi)側(cè)面設(shè)有膠皮；

所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂包括第二齒輪、第二齒輪軸、圓盤、第一舵機(jī)、第一舵機(jī)座、機(jī)械臂桿、第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座、六個(gè)第四液壓缸、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座、第三伸縮套筒、四個(gè)第五液壓缸、第三伸縮桿、軸、第四伸縮套筒、第四伸縮桿、兩個(gè)第六液壓缸、第二舵機(jī)，所述的圓盤是一個(gè)圓形板子，在其下面中間位置設(shè)有第二齒輪軸，在第二齒輪軸底面設(shè)有第二齒輪，所述的第二齒輪與第一齒輪相互嚙合；在圓盤上面設(shè)有第一舵機(jī)座，所述的第一舵機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一舵機(jī)座里，所述的機(jī)械臂桿固定安裝在第一舵機(jī)的電機(jī)軸上，所述的第一舵機(jī)的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在圓盤上面的支撐架上；所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座底面固定安裝在機(jī)械臂桿上，所述的六個(gè)第四液壓缸兩兩一組，每個(gè)第四液壓缸的缸體底部鉸接安裝在第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座上側(cè)，第四液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座下側(cè)；每組第四液壓缸中的兩個(gè)第四液壓缸的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個(gè)第四液壓缸的軸線且呈V型分布；所述的第三伸縮套筒底面固定安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座上，在第三伸縮套筒上面設(shè)有凹槽，所述的第三伸縮桿滑動(dòng)安裝在第三伸縮套筒上面的凹槽里；所述的四個(gè)第五液壓缸缸體底部固定安裝在第三伸縮套筒四個(gè)側(cè)面的支撐板上，其活塞桿端部與第三伸縮桿四個(gè)側(cè)面的支撐板固定連接；在第三伸縮桿側(cè)面設(shè)有第二舵機(jī)座，所述的第二舵機(jī)固定安裝在第二舵機(jī)座上面，其電機(jī)軸與軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的軸固定安裝在第四伸縮套筒上的圓孔里，軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第三伸縮桿上面兩個(gè)支撐板的圓孔里；所述的第四伸縮桿滑動(dòng)安裝在第四伸縮套筒前面的凹槽里，所述的兩個(gè)第六液壓缸的缸體底端固定安裝在第四伸縮套筒左右兩側(cè)的支撐板上，其活塞桿端部與第四伸縮桿左右兩側(cè)的支撐板固定連接。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過履帶的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)履帶軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)來使機(jī)器人可以在任意地方行走，且增加了機(jī)器人的承載能力；通過兩個(gè)第一液壓缸控制兩個(gè)推動(dòng)板之間的距離，通過四個(gè)第二液壓缸來控制四個(gè)汽車固定座下降高度，通過四個(gè)第三液壓缸來驅(qū)動(dòng)四個(gè)汽車固定座使其夾住汽車，通過汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪來使機(jī)器人可以抓取不同型號(hào)的汽車，使機(jī)器人工作范圍更大。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6、圖7為本發(fā)明的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8、圖9為本發(fā)明的履帶的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪、3-汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂、4-履帶、101-底板、102-履帶固定座、103-圓孔、104-第一步進(jìn)電機(jī)座、105-第一步進(jìn)電機(jī)、106-第一齒輪、201-汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板、202-支撐板、203-第一液壓缸、204-光軸、205-推動(dòng)板、206-第一伸縮套筒、207-第一伸縮桿、208-第二液壓缸、209-第二伸縮套筒、210-第二伸縮桿、211-第三液壓缸、212-汽車固定座、301-第二齒輪、302-第二齒輪軸、303-圓盤、304-第一舵機(jī)、305-第一舵機(jī)座、306-機(jī)械臂桿、307-第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座、308-第四液壓缸、309-第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座、310-第三伸縮套筒、311-第五液壓缸、312-第三伸縮桿、313-軸、314-第四伸縮套筒、315-第四伸縮桿、316-第六液壓缸、317-第二舵機(jī)、318-第二舵機(jī)座、401-第一履帶固定板、402-履帶軸、403-履帶、404-第二履帶固定板、405-第二步進(jìn)電機(jī)、406-第二步進(jìn)電機(jī)固定板、407-履帶固定板、408-履帶連接板。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)輸機(jī)器人，包括底座1、汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪2、汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3、兩個(gè)履帶4，其特征在于：所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪2的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板201底面安裝在汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3的第四伸縮桿315端部；所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3的第二齒輪軸302轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座1上面的圓孔103里；所述的履帶4的履帶連接板408安裝在底座1的履帶固定座102上；

所述的底座1包括底板101、第一步進(jìn)電機(jī)105、第一齒輪106，所述的底座1是一個(gè)長方形板子，在其下面設(shè)有兩個(gè)履帶固定座102，在底板101中間位置設(shè)有圓孔103，在底板101下面設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)座104，其位置在圓孔103上側(cè)；所述的第一步進(jìn)電機(jī)105豎直向下放置，其底面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)座104里面，其電機(jī)軸與第一齒輪106固定連接；在兩個(gè)履帶固定座102上各設(shè)有一個(gè)履帶4，所述的履帶4包括第一履帶固定板401、四個(gè)履帶軸402、履帶403、第二履帶固定板404、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)405、履帶固定板407、履帶連接板408，所述的四個(gè)履帶軸402分別安裝在第一履帶固定板401和第二履帶固定板404上面的圓孔里，在第二履帶固定板404的內(nèi)側(cè)面設(shè)有兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板406，所述的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)405水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定板406上，其電機(jī)軸與上面兩個(gè)履帶軸402通過聯(lián)軸器固定連接；所述的履帶403安裝在四個(gè)履帶軸402上；所述的履帶固定板407一側(cè)固定安裝在第二履帶固定板404內(nèi)側(cè)中間位置，在履帶固定板407上面設(shè)有履帶連接板408，所述的履帶連接板408與履帶固定座102固定連接；

所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪2包括汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板201、兩個(gè)第一液壓缸203、兩個(gè)光軸204、兩個(gè)推動(dòng)板205、四個(gè)第一伸縮套筒206、四個(gè)第一伸縮桿207、四個(gè)第二液壓缸208、四個(gè)第二伸縮套筒209、四個(gè)第二伸縮桿210、四個(gè)第三液壓缸211、四個(gè)汽車固定座212，所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪底板201是一個(gè)長方形板子，在其上面的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)支撐板202；所述的兩個(gè)光軸204兩端固定安裝在兩個(gè)支撐板202的內(nèi)側(cè)面上；所述的兩個(gè)第一液壓缸203缸體底端分別固定安裝在兩個(gè)支撐板202內(nèi)側(cè)面，其活塞桿端部與推動(dòng)板205外側(cè)面固定連接；所述的四個(gè)第一伸縮套筒206底面固定安裝在兩個(gè)推動(dòng)板205上面，所述的第一伸縮桿207下面滑動(dòng)安裝在第一伸縮套筒206上面的凹槽里，其上面與第二伸縮套筒209側(cè)面固定連接；所述的第二液壓缸208缸體底端與第一伸縮套筒206外側(cè)面的支撐板固定連接，其活塞桿端部與第一伸縮桿207側(cè)面的支撐板固定連接；所述的第二伸縮桿210一端滑動(dòng)安裝在第二伸縮套筒209凹槽里，另一端與汽車固定座212外側(cè)面固定連接，所述的汽車固定座212內(nèi)側(cè)面設(shè)有膠皮；

所述的汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3包括第二齒輪301、第二齒輪軸302、圓盤303、第一舵機(jī)304、第一舵機(jī)座305、機(jī)械臂桿306、第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座307、六個(gè)第四液壓缸308、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座309、第三伸縮套筒310、四個(gè)第五液壓缸311、第三伸縮桿312、軸313、第四伸縮套筒314、第四伸縮桿315、兩個(gè)第六液壓缸316、第二舵機(jī)317，所述的圓盤303是一個(gè)圓形板子，在其下面中間位置設(shè)有第二齒輪軸302，在第二齒輪軸302底面設(shè)有第二齒輪301，所述的第二齒輪301與第一齒輪106相互嚙合；在圓盤303上面設(shè)有第一舵機(jī)座305，所述的第一舵機(jī)304水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一舵機(jī)座305里，所述的機(jī)械臂桿306固定安裝在第一舵機(jī)304的電機(jī)軸上，所述的第一舵機(jī)304的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在圓盤303上面的支撐架上；所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座307底面固定安裝在機(jī)械臂桿306上，所述的六個(gè)第四液壓缸308兩兩一組，每個(gè)第四液壓缸308的缸體底部鉸接安裝在第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座307上側(cè)，第四液壓缸308的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座309下側(cè)；每組第四液壓缸308中的兩個(gè)第四液壓缸308的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個(gè)第四液壓缸308的軸線且呈V型分布；所述的第三伸縮套筒310底面固定安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底座309上，在第三伸縮套筒310上面設(shè)有凹槽，所述的第三伸縮桿312滑動(dòng)安裝在第三伸縮套筒310上面的凹槽里；所述的四個(gè)第五液壓缸311缸體底部固定安裝在第三伸縮套筒310四個(gè)側(cè)面的支撐板上，其活塞桿端部與第三伸縮桿312四個(gè)側(cè)面的支撐板固定連接；在第三伸縮桿312側(cè)面設(shè)有第二舵機(jī)座318，所述的第二舵機(jī)317固定安裝在第二舵機(jī)座318上面，其電機(jī)軸與軸313通過聯(lián)軸器固定連接；所述的軸313固定安裝在第四伸縮套筒314上的圓孔里，軸313轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第三伸縮桿312上面兩個(gè)支撐板的圓孔里；所述的第四伸縮桿315滑動(dòng)安裝在第四伸縮套筒314前面的凹槽里，所述的兩個(gè)第六液壓缸316的缸體底端固定安裝在第四伸縮套筒314左右兩側(cè)的支撐板上，其活塞桿端部與第四伸縮桿315左右兩側(cè)的支撐板固定連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過履帶4的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)405帶動(dòng)兩個(gè)履帶軸402轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)履帶403轉(zhuǎn)動(dòng)來使機(jī)器人行走的合適的位置；通過第一步進(jìn)電機(jī)105帶動(dòng)第一齒輪106進(jìn)而帶動(dòng)第二齒輪301使汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，通過第一舵機(jī)304帶動(dòng)機(jī)械臂桿306來使汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3偏轉(zhuǎn)一個(gè)合適的角度，通過六個(gè)第四液壓缸308來控制汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3的長度，通過四個(gè)第五液壓缸311和兩個(gè)第六液壓缸316來控制汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3的伸縮，通過第二舵機(jī)317來控制汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪2的方向；通過汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3使汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械爪2處于汽車上方，通過兩個(gè)第一液壓缸203控制兩個(gè)推動(dòng)板205之間的距離，通過四個(gè)第二液壓缸208來控制四個(gè)汽車固定座212下降高度，通過四個(gè)第三液壓缸211來驅(qū)動(dòng)四個(gè)汽車固定座212使其夾住汽車，然后通過汽車轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械臂3工作將汽車吊起來，通過履帶4使機(jī)器人帶動(dòng)汽車移動(dòng)。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。