專利名稱：用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種激光示教器，具體涉及用于進(jìn)行多層多道焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的示教器。
(二)
背景技術(shù)：
在多層多道焊接作業(yè)過程中，其中每一道的焊接都要跟據(jù)前面的焊接情況進(jìn)行判斷，以決定此次焊接的位置；然而由于在進(jìn)行多層多道的焊接過程中，表面極為不平整；在表面不平整的情況，采用傳統(tǒng)的非接觸傳感器就難以真正獲得想要位置的示教數(shù)據(jù)；由于有的焊接金屬需要在加熱的情況下進(jìn)行焊接，溫度較高，采用接觸式傳感器對示教器具有一定的破壞作用，難以長期使用。針對上述情況，現(xiàn)實(shí)中急需一種具有可靠性好、安全性高和使用壽命長且能用于焊接機(jī)器人進(jìn)行多層多道焊接示教的器械。
(三)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種靠性好、安全性高、使用壽命長且能用于焊接機(jī)器人進(jìn)行多層多道焊接示教的用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的它包括架體，在架體上安裝有一個(gè)固定夾持體和一個(gè)旋轉(zhuǎn)夾持體，固定夾持體固定安裝在架體上，旋轉(zhuǎn)夾持體通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在架體上，每一個(gè)夾持體上安裝由一個(gè)激光器。
本發(fā)明還可以包括
1、 每個(gè)夾持體上開有凹槽，所述的激光器安裝在凹槽內(nèi)，夾持體上安裝壓蓋，壓蓋上有能與夾持體上上的凹槽共同形成圓柱內(nèi)腔的槽。
2、 所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)渦輪蝸桿減速器和手輪，夾持器與渦輪蝸桿減速器的輸出軸相連，旋轉(zhuǎn)夾持體安裝在夾持器上，手輪安裝在渦輪蝸桿減速器的輸入軸上。
3、 固定夾持體的軸心到渦輪蝸桿減速器輸出軸的軸心距離為一固定值，在架體繞旋轉(zhuǎn)夾持體的夾持器處刻有角度表。
本發(fā)明為一種用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器，主要由兩個(gè)激光二級管構(gòu)成，分別安裝在兩個(gè)夾持體上，其中一個(gè)夾持體固定，另外一個(gè)夾持體可以相對夾持體轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)激光二級管發(fā)出的激光束在同一平面內(nèi)交叉，通過幾何關(guān)系可以確定夾持位置到交叉點(diǎn)的距離，其中激光束交叉點(diǎn)即為示教點(diǎn)，當(dāng)激光束交叉點(diǎn)不在焊道表面上時(shí)，會(huì)在焊道表面上形成兩個(gè)激光點(diǎn)。
(四)


圖1為本發(fā)明的拆掉壓蓋后的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
(五)
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細(xì)地描述
結(jié)合圖1和圖2，本發(fā)明的構(gòu)成包括夾持體l、壓蓋2、螺釘組3、架體4、夾持體5、壓蓋6、螺釘組7、渦輪蝸桿減速器8、手輪9、螺釘IO、激光器ll、激光器12和夾持器13。
當(dāng)焊接機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，夾持體1的一端被安裝在焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié)上，激光器11安裝在夾持體1的槽內(nèi)，壓蓋2上也加工有槽，夾持體1內(nèi)的槽和壓蓋2內(nèi)的槽共同形成圓柱內(nèi)腔，壓蓋2通過螺釘組3固定在夾持體1上；激光器12安裝在夾持體5的槽內(nèi)，壓蓋6上也加工有槽，夾持體5內(nèi)的槽和壓蓋6內(nèi)的槽共同形成圓柱內(nèi)腔，壓蓋6通過螺釘組7固定在夾持體5上；渦輪蝸桿減速器8固定安裝在架體4上，架體4固定安裝在夾持體1上；夾持器13與渦輪蝸桿減速器8的輸出軸相連，夾持體5安裝在夾持器13上，并通過螺釘5進(jìn)行固定；手輪9安裝在渦輪蝸桿減速器8的輸入軸上。夾持體1的軸心到渦輪蝸桿減速器8輸出軸的軸心距離為一固定值，可以在架體4繞夾持器13處刻有角度表，通過幾何關(guān)系進(jìn)行距離計(jì)算，或者通過儀器測量焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié)夾持處到兩激光交叉點(diǎn)的距離，來提供相對位置信息。當(dāng)旋動(dòng)手輪9時(shí)，渦輪蝸桿減速器8輸出軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，即而帶動(dòng)夾持體5 —起繞渦輪蝸桿減速器輸出軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)不同距離的設(shè)定。
權(quán)利要求
1、一種用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器，它包括架體，其特征是在架體上安裝有一個(gè)固定夾持體和一個(gè)旋轉(zhuǎn)夾持體，固定夾持體固定安裝在架體上，旋轉(zhuǎn)夾持體通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在架體上，每一個(gè)夾持體上安裝由一個(gè)激光器。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器，其特征是每個(gè)夾持體上開有凹槽，所述的激光器安裝在凹槽內(nèi)，夾持體上安裝壓蓋，壓蓋上有能與夾持體上上的凹槽共同形成圓柱內(nèi)腔的槽。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器，其特征是所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)渦輪蝸桿減速器和手輪，夾持器與渦輪蝸桿減速器的輸出軸相連，旋轉(zhuǎn)夾持體安裝在夾持器上，手輪安裝在渦輪蝸桿減速器的輸入軸上。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器，其特征是固定夾持體的軸心到渦輪蝸桿減速器輸出軸的軸心距離為一固定值，在架體繞旋轉(zhuǎn)夾持體的夾持器處刻有角度表。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器，其特征是固定夾持體的軸心到渦輪蝸桿減速器輸出軸的軸心距離為一固定值，在架體繞旋轉(zhuǎn)夾持體的夾持器處刻有角度表。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種用于焊接機(jī)器人進(jìn)行示教的示教器。它包括架體，在架體上安裝有一個(gè)固定夾持體和一個(gè)旋轉(zhuǎn)夾持體，固定夾持體固定安裝在架體上，旋轉(zhuǎn)夾持體通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在架體上，每一個(gè)夾持體上安裝由一個(gè)激光器。本發(fā)明主要由兩個(gè)激光二級管構(gòu)成，分別安裝在兩個(gè)夾持體上，其中一個(gè)夾持體固定，另外一個(gè)夾持體可以相對夾持體轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)激光二級管發(fā)出的激光束在同一平面內(nèi)交叉，通過幾何關(guān)系可以確定夾持位置到交叉點(diǎn)的距離，其中激光束交叉點(diǎn)即為示教點(diǎn)，當(dāng)激光束交叉點(diǎn)不在焊道表面上時(shí)，會(huì)在焊道表面上形成兩個(gè)激光點(diǎn)。
文檔編號B25J19/02GK101559548SQ20091007201
公開日2009年10月21日 申請日期2009年5月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月12日
發(fā)明者濤 劉, 李燕東, 杜宏旺, 王宗義, 趙亞楠 申請人:哈爾濱工程大學(xué)