本發(fā)明涉及一種立體停車設(shè)備，尤其是涉及一種通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著社會的發(fā)展和進步，汽車的保有量也逐年增加。由于城市規(guī)劃的限制，停車場配備不完善，停車難儼然成為了一個亟待解決的社會問題。

現(xiàn)有的立體停車裝置，一般包括固定在地面上的立柱、用于載車的載車板，用于驅(qū)動承載板沿立柱升降的升降機構(gòu)（一般采用液壓方式升降），用于驅(qū)動承臺板平移以實現(xiàn)伸出、縮回或旋轉(zhuǎn)的傳動組件。

由于實現(xiàn)伸出、縮回及旋轉(zhuǎn)各需要一套傳動設(shè)備且設(shè)備固定在一套裝置上，控制系統(tǒng)成本較高，因此阻礙了該裝置的大面積市場化推廣。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明設(shè)計了一種通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備，其解決的技術(shù)問題是：（1）現(xiàn)有立體停車設(shè)備占用空間巨大；（2）現(xiàn)有立體停車設(shè)備存取車效率低下。

為了解決上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明采用了以下方案：

一種通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備，包括一層停車位（1）、二層停車位（2），天車框架（3）、載車板垂直升降裝置（5）以及天車框架水平移動裝置，天車框架（3）通過載車板（21）裝卸車輛（6），載車板垂直升降裝置（5）安裝在天車框架（3）上并將載車板（21）吊起或放下，天車框架水平移動裝置安裝在天車框架（3）上并將載車板（21）在二層車位上方通道做水平方向上的移動，其特征在于：還包括抓取裝置（7），抓取裝置（7）通過載車板垂直升降裝置（5）實現(xiàn)處于不同的高度位置，當抓取裝置（7）從高度A1降低至高度A2時，抓取裝置（7）抓取位于二層停車位（2）上載車板（21）的抬升桿（22），當抓取裝置（7）從高度A2降低至高度A3時，抓取裝置（7）與二層停車位（2）上載車板（21）的抬升桿（22）分離；其中，A1＞A2＞A3。

進一步，抓取裝置（7）包括抓鉤（71）和導(dǎo)向片（72），抓鉤（71）包括進入滑行斜面（713）、夾持孔（715）、離開滑行斜面（714）以及限位銷（711），當抓取裝置（7）從高度A1降低至高度A2時，載車板（21）的抬升桿（22）從進入滑行斜面（713）進入到夾持孔（715）中，當抓取裝置（7）從高度A2降低至高度A3時，載車板（21）的抬升桿（22）從夾持孔（715）進入到離開滑行斜面（714）并最終分離；導(dǎo)向片（72）包括擋桿部（722）、導(dǎo)向部（721）以及鉸接部（723），擋桿部（722）被限位銷（711）阻擋從而限定導(dǎo)向片（72）的轉(zhuǎn)動范圍，鉸接部（723）通過下連接軸（726）與抓鉤（71）鉸接，導(dǎo)向部（721）包括內(nèi)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)（7211）和外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)（7212），內(nèi)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)（7211）將外部的抬升桿（22）導(dǎo)入夾持孔（715）中，外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)（7212）在抬升桿（22）與抓取裝置（7）脫桿后避免抬升桿（22）阻擋抓取裝置（7）上行。

進一步，還包括導(dǎo)向片復(fù)位機構(gòu)，其包括抓鉤固定銷（712）、復(fù)位彈簧（725）以及抓鉤固定銷（712），復(fù)位彈簧（725）兩端分別連接在抓鉤固定銷（712）和抓鉤固定銷（712）上。

進一步，載車板（21）前后兩端別設(shè)置一套吊架裝置（4），載車板垂直升降裝置（5）通過吊架裝置（4）與抓取裝置（7）連接，每套吊架裝置（4）包括存取吊架（41）、兩根連接桿（42）以及兩個導(dǎo)向輪（43），每根連接桿（42）一端與存取吊架（41）連接，每根連接桿（42）另一端通過上連接軸（716）與一抓取裝置（7）的抓鉤（71）鉸接；存取吊架（41）兩端分別設(shè)有一導(dǎo)向輪（43），導(dǎo)向輪（43）位于天車框架（3）的H型鋼導(dǎo)軌（31）中。

進一步，天車框架（3）包括四根所述H型鋼導(dǎo)軌（31）、多枚滾輪（32）和矩形支架（33），四根垂直設(shè)置的所述H型鋼導(dǎo)軌（31）上部通過矩形支架（33）連接成一固定框架，多枚滾輪（32）安裝在固定框架的底部，固定框架在高度值和寬度值上都大于一層停車位（1）使得一層停車位（1）可自由的通過固定框架的內(nèi)部。

進一步，天車框架水平移動裝置包括水平橫移電機和傳動輪組，所述水平橫移電機通過鏈條A與傳動軸上的中間傳動輪連接，即中間傳動輪的齒輪結(jié)構(gòu)與水平橫移電機上齒輪通過鏈條A傳動，傳動軸兩端的傳動輪分別通過鏈條B與一滾輪（32）配合，兩個滾輪（32）分別位于一層停車位（1）兩側(cè)的平行設(shè)置的兩條滑行軌道中。

進一步，載車板垂直升降裝置（5）包括垂直移動電機（51）、傳動軸（52）、兩個第二鏈輪（53）、兩個第一水平鏈條（54）、兩個第二水平鏈條（50）、兩個第一抬升鏈條（55）、兩個第一導(dǎo)向輪（56）、兩個第二導(dǎo)向輪、兩個第三鏈輪（57）、第一鏈輪（58）以及兩個第二抬升鏈條（59），垂直移動電機（51）輸出軸通過鏈條與第一鏈輪（58）連接，第一鏈輪（58）安裝在傳動軸（52）上，傳動軸（52）兩端的連接結(jié)構(gòu)相同，具體為：傳動軸（52）兩個端部分別安裝一個第二鏈輪（53）, 第二鏈輪（53）、第三鏈輪（57）、第一水平鏈條（54）以及第二水平鏈條（50）組成一個封閉的循環(huán)動力傳遞系統(tǒng)，第一抬升鏈條（55）的一端通過三角轉(zhuǎn)換頭A連接在第一水平鏈條（54）上，第一抬升鏈條（55）的另一末端與一吊架裝置（4）固定連接；第二抬升鏈條（59）的一端通過三角轉(zhuǎn)換頭B連接在第二水平鏈條（50）上，第二抬升鏈條（59）另一端與另一吊架裝置（4）固定連接；第一導(dǎo)向輪（56）幫助第一抬升鏈條（55）從水平方向向垂直方向進行變換，第二導(dǎo)向輪幫助第二抬升鏈條（59）從水平方向向垂直方向進行變換，兩條第一抬升鏈條（55）和兩條第二抬升鏈條（59）起到抬升或下降兩套吊架裝置（4）的作用。

進一步，所述一層停車位（1）由多個立柱（11）及多根橫梁組成的框架結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)的上端為二層停車位（2）的支撐平臺，多個立柱（11）分成兩排相互平行的一字型結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)頂部支撐載車板（21）。

進一步，在一層停車位（1）的中間或兩端設(shè)有車輛入庫出庫區(qū)，車輛入庫出庫區(qū)為車輛（6）進出立體停車設(shè)備的區(qū)域。

進一步，一層停車位（1）還可以用作綠化用地或娛樂休閑場所。

一種通過自動抓取實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛（6）需要入庫時，駕駛員在車輛入庫出庫區(qū)前等待，通過手動移動終端或顯示屏控制面板查看二層停車位（2）是否存在空閑停車位，選擇好空閑停車位；

步驟2、顯示屏控制面板將選擇指令發(fā)送至控制單元，控制單元根據(jù)以下幾種情況分別做出以下動作：

2.1、當天車框架（3）已經(jīng)位于車輛入庫出庫區(qū)時，則通過手機移動終端提示駕駛員將車輛（6）駛?cè)胩燔嚳蚣埽?）的載車板（21）上；

2.2、當天車框架（3）位于二層停車位（2）的一個停車位中，并且該停車位空閑時，載車板垂直升降裝置（5）通過吊架裝置（4）使得抓取裝置（7）從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置（7）對空閑車位的載車板（21）的抬升桿（22）的抓取，然后載車板垂直升降裝置（5）將該空閑車位的載車板（21）抬升至二層車位上方通道，通過天車框架水平移動裝置將載車板（21）移動至車輛入庫出庫區(qū)上方，再通過載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）降至車輛入庫出庫區(qū)，最后進行步驟2.1；

2.3、當天車框架（3）位于二層停車位（2）的一個停車位中，并且該停車位已有存車時，由于此時抓取裝置（7）與任何一載車板（21）的抬升桿（22）是分離的并且位于載車板（21）的抬升桿（22）的上方，天車框架水平移動裝置將抓取裝置（7）移動至任何一個空閑車位載車板（21）上方；最后進行步驟2.2；

步驟3、駕駛員駕駛車輛（6）進入載車板（21）中，駕駛員下車通過手機移動終端或顯示屏控制面板確認存車進行指令；

步驟4、顯示屏控制面板將存車指令發(fā)送至控制單元，控制單元首先啟動載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）和車輛（6）抬升至二層車位上方通道，并確認載車板（21）底部位于二層車位上方通道上方；

步驟5、控制單元啟動天車框架水平移動裝置將載車板（21）移動至指定的空閑車位上方后停止；

步驟6、控制單元再次啟動載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）和車輛（6）下降至二層停車位（2）的指定停車位中，載車板（21）被立柱（11）及橫梁支撐；

步驟7、載車板垂直升降裝置（5）繼續(xù)作用抓取裝置（7）向下移動并從高度位置A2下降至A3，使得抓取裝置（7）與載車板（21）的抬升桿（22）徹底分離，最后再通過載車板垂直升降裝置（5）將抓取裝置（7）抬升至高度位置A1以上的位置，完成車輛（6）的存放。

進一步，步驟8、如果再次有存車指令，并且有存在空閑車位時，重復(fù)步驟2.3-步驟7。

一種通過自動抓取實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛（6）需要出庫時，駕駛員通過手機移動終端或顯示屏控制面板發(fā)送出庫指令；

步驟2、顯示屏控制面板將取車出庫指令發(fā)送至控制單元，控制單元根據(jù)以下幾種情況分別做出以下動作：

步驟2.1、當抓取裝置（7）恰好位于待取車輛（6）的載車板（21）上方，載車板垂直升降裝置（5）下降抓取裝置（7），使得抓取裝置（7）從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置（7）對空閑車位的載車板（21）的抬升桿（22）的抓取，然后通過載車板垂直升降裝置（5）使得車輛（6）和載車板（21）抬升至二層車位上方通道；

步驟2.2、當?shù)跫苎b置（4）位于二層停車位（2）的一個停車位的載車板（21）上方，并且該停車位并非待取車輛（6）的停車位時，天車框架水平移動裝置將抓取裝置（7）移動至待取車輛（6）的載車板（21）上方；然后進行步驟2.1；

步驟2.3、當抓取裝置（7）位于車輛入庫出庫區(qū)時，啟動載車板垂直升降裝置（5）將天車框架（3）和載車板（21）移動至二層車位上方通道，然后啟動天車框架水平移動裝置將載車板（21）移動至沒有載車板（21）的空閑車位上方，啟動載車板垂直升降裝置（5）使得載車板（21）下降進入該空閑車位中被支撐后，繼續(xù)使得抓取裝置（7）向下移動并從高度位置A2下降至A3，抓取裝置（7）與載車板（21）的抬升桿（22）徹底分離后，再將抓取裝置（7）抬升至高度位置A1，然后進行步驟2.2；

步驟3、啟動天車框架水平移動裝置將載車板（21）和車輛（6）移動至車輛入庫出庫區(qū)上方；

步驟4、啟動載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）和車輛（6）移動車輛入庫出庫區(qū)；

步驟5、駕駛?cè)藛T將車輛（7）開走，并且得到顯示屏控制面板的確定。

進一步，步驟6、如果有新的取車出庫指令，將重復(fù)步驟2.3、步驟3、步驟4以及步驟5。

該通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備與現(xiàn)有立體停車設(shè)備相比，具有以下有益效果：

（1）本發(fā)明通過抓取裝置的機械機構(gòu)實現(xiàn)在不同高度對載車板抬升桿自動進行抓杠和脫桿，使得整個停車設(shè)備控制更加簡單和可靠。

（2）本發(fā)明的導(dǎo)向片不僅僅可以對抬升桿進入導(dǎo)向，而且還可以對脫桿進行導(dǎo)向，避免抓取裝置上升過程中抬升桿會造成干涉。

（3）本發(fā)明停車設(shè)備的水平移動裝置和垂直升降裝置運行軌跡盡可能限制在停車設(shè)備的內(nèi)部和上方，因而大大減小了空間占用率，適合在狹小空間環(huán)境中應(yīng)用。

（4）本發(fā)明中一層停車位不僅僅可以用于停車，還可以作綠化用地或娛樂休閑場所，大大提高了土地和空間的使用率。

（5）本發(fā)明設(shè)定車輛入庫出庫各種情形并且通過計算機自動控制，節(jié)省了人力成本，也確保了設(shè)備運行的安全性。

附圖說明

圖1：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的吊架裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的抓取裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的抓取裝置抓杠工作示意圖；

圖5：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的抓取裝置脫桿工作示意圖；

圖6是發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的載車板垂直升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備工作流程圖I；

圖8：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備工作流程圖II；

圖9：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備工作流程圖III；

圖10：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備工作流程圖IV；

圖11：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備工作流程圖V；

圖12：本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備工作流程圖VI；

附圖標記說明：

1—一層停車位；11—立柱；12—橫梁；2—二層停車位；21—載車板；22—抬升桿；3—天車框架；31—H型鋼導(dǎo)軌；32—滾輪；33—矩形支架；4—吊架裝置；41—存取吊架；42—連接桿；43—導(dǎo)向輪；5—載車板垂直升降裝置；50—第二水平鏈條；51—垂直移動電機；52—傳動軸；53—第二鏈輪；54—第一水平鏈條；55—第一抬升鏈條；56—第一導(dǎo)向輪；57—第二導(dǎo)向輪；58—第一鏈輪；59—第二抬升鏈條；6—車輛；7—抓取裝置；71—抓鉤；711—限位銷；712—抓鉤固定銷；713—進入滑行斜面；714—離開滑行斜面；715—夾持孔；716—上連接軸；72—導(dǎo)向片；721—導(dǎo)向夾持部；7211—內(nèi)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；7212—外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；722—擋桿部；723—鉸接部；724—導(dǎo)向片固定銷；725—復(fù)位彈簧；726—下連接軸。

具體實施方式

下面結(jié)合圖1至圖11，對本發(fā)明做進一步說明：

如圖1所示，一種通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備，包括一層停車位1、二層停車位2，天車框架3、載車板垂直升降裝置5以及天車框架水平移動裝置，天車框架3通過載車板21裝卸車輛6，載車板垂直升降裝置5安裝在天車框架3上并將載車板21吊起或放下，天車框架水平移動裝置安裝在天車框架3上并將載車板21在二層車位上方通道做水平方向上的移動，還包括抓取裝置7，抓取裝置7通過載車板垂直升降裝置5實現(xiàn)處于不同的高度位置，當抓取裝置7從高度A1降低至高度A2時，抓取裝置7抓取位于二層停車位2上載車板21的抬升桿22，當抓取裝置7從高度A2降低至高度A3時，抓取裝置7與二層停車位2上載車板21的抬升桿22分離；其中，A1＞A2＞A3。

一層停車位1由多個立柱11及多根橫梁組成的框架結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)的上端為二層停車位2的支撐平臺，多個立柱11分成兩排相互平行的一字型結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)頂部支撐載車板21。在一層停車位1的中間或兩端設(shè)有車輛入庫出庫區(qū)，車輛入庫出庫區(qū)為車輛6進出立體停車設(shè)備的區(qū)域。一層停車位1還可以用作綠化用地或娛樂休閑場所。

天車框架3包括四根H型鋼導(dǎo)軌31、多枚滾輪32和矩形支架33，四根垂直設(shè)置的H型鋼導(dǎo)軌31上部通過矩形支架33連接成一固定框架，多枚滾輪32安裝在固定框架的底部，固定框架在高度值和寬度值上都大于一層停車位1使得一層停車位1可自由的通過固定框架的內(nèi)部。

天車框架水平移動裝置包括水平橫移電機和傳動輪組，水平橫移電機通過鏈條A與傳動軸上的中間傳動輪連接，即中間傳動輪的齒輪結(jié)構(gòu)與水平橫移電機上齒輪通過鏈條A傳動，傳動軸兩端的傳動輪分別通過鏈條B與一滾輪32配合，兩個滾輪32分別位于一層停車位1兩側(cè)的平行設(shè)置的兩條滑行軌道中。

如圖2所示，載車板21前后兩端別設(shè)置一套吊架裝置4，載車板垂直升降裝置5通過吊架裝置4與抓取裝置7連接，每套吊架裝置4包括存取吊架41、兩根連接桿42以及兩個導(dǎo)向輪43，每根連接桿42一端與存取吊架41連接，每根連接桿42另一端通過上連接軸716與一抓取裝置7的抓鉤71鉸接；存取吊架41兩端分別設(shè)有一導(dǎo)向輪43，導(dǎo)向輪43位于天車框架3的H型鋼導(dǎo)軌31中。

如圖3所示，抓取裝置7包括抓鉤71和導(dǎo)向片72，抓鉤71包括進入滑行斜面713、夾持孔715、離開滑行斜面714以及限位銷711，當抓取裝置7從高度A1降低至高度A2時，載車板21的抬升桿22從進入滑行斜面713進入到夾持孔715中，當抓取裝置7從高度A2降低至高度A3時，載車板21的抬升桿22從夾持孔715進入到離開滑行斜面714并最終分離；導(dǎo)向片72包括擋桿部722、導(dǎo)向部721以及鉸接部723，擋桿部722被限位銷711阻擋從而限定導(dǎo)向片72的轉(zhuǎn)動范圍，鉸接部723通過下連接軸726與抓鉤71鉸接，導(dǎo)向部721包括內(nèi)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7211和外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7212，內(nèi)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7211將外部的抬升桿22導(dǎo)入夾持孔715中，外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7212在抬升桿22與抓取裝置7脫桿后避免抬升桿22阻擋抓取裝置7上行。

還包括導(dǎo)向片復(fù)位機構(gòu)，其包括抓鉤固定銷712、復(fù)位彈簧725以及抓鉤固定銷712，復(fù)位彈簧725兩端分別連接在抓鉤固定銷712和抓鉤固定銷712上。

如圖4所示，抓取裝置7的抓杠工作原理如下：當抓取裝置7從高度A1降低至高度A2時，載車板21的抬升桿22首先接觸到抓鉤71的進入滑行斜面713，滑行斜面713最下端至最上端依次與抬升桿22接觸。當抬升桿22位于最上端后，導(dǎo)向片72被頂起并通過其內(nèi)部的弧形內(nèi)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7211使得夾持孔715不斷接近抬升桿22，同時抓鉤71上端與連接桿42的鉸接結(jié)構(gòu)也可以幫助夾持孔715調(diào)整方向。當抓取裝置7高度為A2時，抬升桿22完全位于夾持孔715中，完成抓杠的工作。整個過程中，抬升桿22是靜止不動的，都是依靠抓取裝置7下行完成。

如圖5所示，抓取裝置7的脫杠工作原理如下：當抓取裝置7從高度A2降低至高度A3時，抬升桿22接觸到抓鉤71的離開滑行斜面714，從最下端一直接觸到最上端，并再次頂起導(dǎo)向片72，使得導(dǎo)向片與夾持孔715之間的開口完全打開。當抓取裝置7高度為A3時，抬升桿22與抓取裝置7徹底分離，抓鉤71上部被抬升桿22支撐，抬升桿22下部位于導(dǎo)向片72的外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7212上方。當將抓取裝置7重新從A3位置升至A1時，外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)7212可以起到避免抬升桿22阻擋抓取裝置7的上行。

如圖6所示，載車板垂直升降裝置5包括垂直移動電機51、傳動軸52、兩個第二鏈輪53、兩個第一水平鏈條54、兩個第二水平鏈條50、兩個第一抬升鏈條55、兩個第一導(dǎo)向輪56、兩個第二導(dǎo)向輪、兩個第三鏈輪57、第一鏈輪58以及兩個第二抬升鏈條59，垂直移動電機51輸出軸通過鏈條與第一鏈輪58連接，第一鏈輪58安裝在傳動軸52上，傳動軸52兩端的連接結(jié)構(gòu)相同，具體為：傳動軸52兩個端部分別安裝一個第二鏈輪53, 第二鏈輪53、第三鏈輪57、第一水平鏈條54以及第二水平鏈條50組成一個封閉的循環(huán)動力傳遞系統(tǒng)，第一抬升鏈條55的一端通過三角轉(zhuǎn)換頭A連接在第一水平鏈條54上，第一抬升鏈條55的另一末端與一吊架裝置4固定連接；第二抬升鏈條59的一端通過三角轉(zhuǎn)換頭B連接在第二水平鏈條50上，第二抬升鏈條59另一端與另一吊架裝置4固定連接；第一導(dǎo)向輪56幫助第一抬升鏈條55從水平方向向垂直方向進行變換，第二導(dǎo)向輪幫助第二抬升鏈條59從水平方向向垂直方向進行變換，兩條第一抬升鏈條55和兩條第二抬升鏈條59起到抬升或下降兩套吊架裝置4的作用。

如圖7-圖12所示，本發(fā)明通過自動抓取裝置實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備的過流程圖。圖7顯示二層停車位2上的載車板21處于空閑狀態(tài)，而抓取裝置7位于該載車板21的上方。

如圖8所示，抓取裝置7從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置7對空閑車位的載車板21的抬升桿22的抓取，然后載車板垂直升降裝置5將該空閑車位的載車板21抬升至二層車位上方通道。

如圖9所示，通過天車框架水平移動裝置將載車板21移動至車輛入庫出庫區(qū)上方，再通過載車板垂直升降裝置5將載車板21降至車輛入庫出庫區(qū)等待車輛6進入。

圖10所示，車輛6進入車輛入庫出庫區(qū)中的載車板21，駕駛員離開。

如圖11所示，控制單元首先啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6抬升至二層車位上方通道，并確認載車板21底部位于二層車位上方通道上方。控制單元啟動天車框架水平移動裝置將載車板21移動至指定的空閑車位上方后停止。

如圖12所示，控制單元再次啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6下降至二層停車位2的指定停車位中，載車板21被立柱11及橫梁支撐。

具體來說，包括以下詳細步驟：

一種通過自動抓取實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛6需要入庫時，駕駛員在車輛入庫出庫區(qū)前等待，通過手動移動終端或顯示屏控制面板查看二層停車位2是否存在空閑停車位，選擇好空閑停車位；

步驟2、顯示屏控制面板將選擇指令發(fā)送至控制單元，控制單元根據(jù)以下幾種情況分別做出以下動作：

2.1、當天車框架3已經(jīng)位于車輛入庫出庫區(qū)時，則通過手機移動終端提示駕駛員將車輛6駛?cè)胩燔嚳蚣?的載車板21上；

2.2、當天車框架3位于二層停車位2的一個停車位中，并且該停車位空閑時，載車板垂直升降裝置5通過吊架裝置4使得抓取裝置7從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置7對空閑車位的載車板21的抬升桿22的抓取，然后載車板垂直升降裝置5將該空閑車位的載車板21抬升至二層車位上方通道，通過天車框架水平移動裝置將載車板21移動至車輛入庫出庫區(qū)上方，再通過載車板垂直升降裝置5將載車板21降至車輛入庫出庫區(qū)，最后進行步驟2.1；

2.3、當天車框架3位于二層停車位2的一個停車位中，并且該停車位已有存車時，由于此時抓取裝置7與任何一載車板21的抬升桿22是分離的并且位于載車板21的抬升桿22的上方，天車框架水平移動裝置將抓取裝置7移動至任何一個空閑車位載車板21上方；最后進行步驟2.2；

步驟3、駕駛員駕駛車輛6進入載車板21中，駕駛員下車通過手機移動終端或顯示屏控制面板確認存車進行指令；

步驟4、顯示屏控制面板將存車指令發(fā)送至控制單元，控制單元首先啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6抬升至二層車位上方通道，并確認載車板21底部位于二層車位上方通道上方；

步驟5、控制單元啟動天車框架水平移動裝置將載車板21移動至指定的空閑車位上方后停止；

步驟6、控制單元再次啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6下降至二層停車位2的指定停車位中，載車板21被立柱11及橫梁支撐；

步驟7、載車板垂直升降裝置5繼續(xù)作用抓取裝置7向下移動并從高度位置A2下降至A3，使得抓取裝置7與載車板21的抬升桿22徹底分離，最后再通過載車板垂直升降裝置5將抓取裝置7抬升至高度位置A1以上的位置，完成車輛6的存放。

步驟8、如果再次有存車指令，并且有存在空閑車位時，重復(fù)步驟2.3-步驟7。

一種通過自動抓取實現(xiàn)車輛升降的立體停車設(shè)備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛6需要出庫時，駕駛員通過手機移動終端或顯示屏控制面板發(fā)送出庫指令；

步驟2、顯示屏控制面板將取車出庫指令發(fā)送至控制單元，控制單元根據(jù)以下幾種情況分別做出以下動作：

步驟2.1、當抓取裝置7恰好位于待取車輛6的載車板21上方，載車板垂直升降裝置5下降抓取裝置7，使得抓取裝置7從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置7對空閑車位的載車板21的抬升桿22的抓取，然后通過載車板垂直升降裝置5使得車輛6和載車板21抬升至二層車位上方通道；

步驟2.2、當?shù)跫苎b置4位于二層停車位2的一個停車位的載車板21上方，并且該停車位并非待取車輛6的停車位時，天車框架水平移動裝置將抓取裝置7移動至待取車輛6的載車板21上方；然后進行步驟2.1；

步驟2.3、當抓取裝置7位于車輛入庫出庫區(qū)時，啟動載車板垂直升降裝置5將天車框架3和載車板21移動至二層車位上方通道，然后啟動天車框架水平移動裝置將載車板21移動至沒有載車板21的空閑車位上方，啟動載車板垂直升降裝置5使得載車板21下降進入該空閑車位中被支撐后，繼續(xù)使得抓取裝置7向下移動并從高度位置A2下降至A3，抓取裝置7與載車板21的抬升桿22徹底分離后，再將抓取裝置7抬升至高度位置A1，然后進行步驟2.2；

步驟3、啟動天車框架水平移動裝置將載車板21和車輛6移動至車輛入庫出庫區(qū)上方；

步驟4、啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6移動車輛入庫出庫區(qū)；

步驟5、駕駛?cè)藛T將車輛7開走，并且得到顯示屏控制面板的確定。

步驟6、如果有新的取車出庫指令，將重復(fù)步驟2.3、步驟3、步驟4以及步驟5。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了示例性的描述，顯然本發(fā)明的實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進行的各種改進，或未經(jīng)改進將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。