基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，屬于物流輸送分揀技術(shù)領(lǐng)域。一種基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、沿料箱輸送軌道依次設(shè)置的至少一個(gè)揀選工位(5)；所述揀選工位(5)處設(shè)有揀選機(jī)器人(6)，每個(gè)揀選機(jī)器人(6)對(duì)應(yīng)1?2個(gè)揀選工位(5)；所述控制系統(tǒng)包括視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)集成在料箱輸送軌道旁邊，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別料箱Ⅰ，并控制輸送系統(tǒng)將料箱輸送至相應(yīng)的揀選工位(5)，揀選機(jī)器人(6)根據(jù)識(shí)別信號(hào)將料箱Ⅰ內(nèi)的物料取出，對(duì)應(yīng)地放置在環(huán)形輸送線(xiàn)(4)上。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，屬于物流輸送分揀技術(shù)領(lǐng)域?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有的無(wú)人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動(dòng)化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導(dǎo)致輸送線(xiàn)拉的很長(zhǎng)，整個(gè)分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運(yùn)營(yíng)成本高，效率較低;此外，現(xiàn)有的無(wú)人輸送分揀系統(tǒng)，可拓展性能較差，較難根據(jù)實(shí)際需求，調(diào)整同步分揀的速度，導(dǎo)致系統(tǒng)的通用性受到較大的影響。【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題是:現(xiàn)有的無(wú)人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動(dòng)化程度較低;分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導(dǎo)致輸送線(xiàn)拉的很長(zhǎng)，整個(gè)分揀系統(tǒng)體積較大， 占地面積大，運(yùn)營(yíng)成本高，效率較低;可拓展性能較差，較難根據(jù)實(shí)際需求，調(diào)整同步分揀的速度，導(dǎo)致系統(tǒng)的通用性不高。
[0004]本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案:
[0005]—種基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、沿料箱輸送軌道依次設(shè)置的至少一個(gè)揀選工位5;所述揀選工位5處設(shè)有揀選機(jī)器人6，每個(gè)揀選機(jī)器人6對(duì)應(yīng)1-2個(gè)揀選工位5;所述控制系統(tǒng)包括視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)集成在料箱輸送軌道旁邊，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別料箱I，并控制輸送系統(tǒng)將料箱輸送至相應(yīng)的揀選工位5,揀選機(jī)器人6根據(jù)識(shí)別信號(hào)將料箱I內(nèi)的物料取出，對(duì)應(yīng)地放置在環(huán)形輸送線(xiàn)4上。
[0006]進(jìn)一步的，所述環(huán)形輸送線(xiàn)4采用并聯(lián)一對(duì)播種機(jī)器人7及視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物料從環(huán)形輸送線(xiàn)4分揀播種至料箱n承載軌道11上的料箱n內(nèi)。
[0007]進(jìn)一步的，所述揀選工位5采用與料箱輸送軌道的方向相垂直的小輸送皮帶，所述揀選機(jī)器人6設(shè)置在一對(duì)揀選工位5的中間，并位于環(huán)形輸送線(xiàn)4的側(cè)旁。
[0008]進(jìn)一步的，所述揀選機(jī)器人6為多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果在于:[〇〇1〇] 1)無(wú)人輸送分揀、輸送系統(tǒng)的自動(dòng)化程度高；
[0011]2)自動(dòng)揀選系統(tǒng)采用垂向輸送，克服由于分揀輸送前后步驟速率不匹配而導(dǎo)致的輸送線(xiàn)拉的很長(zhǎng)的缺陷，從而縮小整個(gè)分揀系統(tǒng)的體積和占地面積，降低運(yùn)營(yíng)成本，提高運(yùn)營(yíng)效率。
[0012]3)可拓展性能較好，可與根據(jù)實(shí)際需求，調(diào)整揀選工位及揀選機(jī)器人的數(shù)量，從而調(diào)整同步分揀的速度，提高系統(tǒng)的可調(diào)節(jié)性以及通用性。
[0013]4)結(jié)構(gòu)緊湊，輸送軌道復(fù)合使用，通過(guò)控制系統(tǒng)有序控制輸送。
[0014]5)實(shí)現(xiàn)了完全無(wú)人化、低成本的無(wú)人物流系統(tǒng)，具有極為廣闊的應(yīng)用前景。
[0015]6)將多軸機(jī)器人同時(shí)應(yīng)用到:分揀、輸送等環(huán)節(jié)中，實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人化。
[0016]7)將并聯(lián)機(jī)器人、視覺(jué)識(shí)別、標(biāo)簽識(shí)別、編碼器結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)傳送帶上的物料的識(shí)別和揀選，完成物流中心的揀選和播種工藝。由于每個(gè)機(jī)器人可以獨(dú)立運(yùn)行，因此當(dāng)系統(tǒng)需求量增大，可以通過(guò)增加機(jī)器人的數(shù)量實(shí)現(xiàn)處理量的倍增，而普通的輸送分揀系統(tǒng)則做不到這一點(diǎn)。[0〇17]8)將機(jī)器人、氣動(dòng)夾具、輸送線(xiàn)、麗S系統(tǒng)結(jié)合，由麗S系統(tǒng)將貨物信息送到機(jī)器人控制系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)視覺(jué)識(shí)別后機(jī)器人將該物料從料箱中取出，并放置到旁邊的傳送帶上。【附圖說(shuō)明】

[0018]圖1是無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)的俯視圖。
[0019]圖2是圖1中的自動(dòng)揀選系統(tǒng)部位的放大圖。
[0020]圖中，1.立體貨架，2.第二輸送軌道，3.第一輸送軌道，4.環(huán)形輸送線(xiàn)，5.揀選工位，6.揀選機(jī)器人，7.播種機(jī)器人，8.料箱I與料箱II的岔口，9.第三輸送軌道，10.第四輸送軌道，11.料箱n承載軌道?！揪唧w實(shí)施方式】[0021 ]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0022]以下先對(duì)無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)整體進(jìn)行說(shuō)明:
[0023]參見(jiàn)圖1-2，一種無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，包括料箱堆垛系統(tǒng)、自動(dòng)揀選系統(tǒng)、分揀播種系統(tǒng)，輸送軌道系統(tǒng)，控制系統(tǒng);設(shè)進(jìn)入所述料箱堆垛系統(tǒng)的料箱為待分揀的料箱I， 經(jīng)過(guò)自動(dòng)揀選系統(tǒng)及分揀播種系統(tǒng)分揀后的料箱為料箱n ;所述料箱堆垛系統(tǒng)包括圓柱狀的立體貨架1，所述立體貨架1具有多層，每層呈圓形，立體貨架1具有缺口部位，用于與輸送軌道系統(tǒng)銜接，所述立體貨架1中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架 1;所述分揀播種系統(tǒng)包括環(huán)形輸送線(xiàn)4，環(huán)形播種軌道4上設(shè)有至少一個(gè)播種機(jī)器人7;所述輸送軌道系統(tǒng)包括第一輸送軌道3，第二輸送軌道2，第二、第一輸送軌道2、3依次連接形成使料箱I進(jìn)入料箱堆垛系統(tǒng)的輸送通道;所述第一輸送軌道3還與第三輸送軌道9連接，所述第三輸送軌道9末端與自動(dòng)揀選系統(tǒng)前端連接，所述自動(dòng)揀選系統(tǒng)后端與第四輸送軌道10 連接;所述第四輸送軌道10分別與兩條料箱n承載軌道11的一端連接，所述料箱n承載軌道11的另一端與第一輸送軌道2連接;所述自動(dòng)揀選系統(tǒng)包括至少一個(gè)揀選工位5、至少一個(gè)揀選機(jī)器人6,每個(gè)揀選機(jī)器人6對(duì)應(yīng)1-2個(gè)揀選工位5,通過(guò)揀選機(jī)器人6將物料從料箱I 內(nèi)取出，放置在環(huán)形輸送線(xiàn)4上;所述料箱I進(jìn)入料箱堆垛系統(tǒng)進(jìn)行暫存時(shí)，經(jīng)第二輸送軌道 2、第一輸送軌道3進(jìn)入料箱堆垛系統(tǒng)，堆垛機(jī)器人將料箱I存放在立體貨架1對(duì)應(yīng)的貨位上； 所述料箱I離開(kāi)料箱堆垛系統(tǒng)時(shí)，揀選機(jī)器人6將揀選工位5上的料箱I內(nèi)的貨物拾取，放置在環(huán)形播種軌道4上，播種機(jī)器人7將環(huán)形輸送線(xiàn)4上的貨物拾取并放置在兩側(cè)相應(yīng)料箱n 承載軌道11上的對(duì)應(yīng)料箱n內(nèi)，所述料箱n經(jīng)第二輸送軌道2、第三輸送軌道9、第四輸送軌道10向后輸送;所述控制系統(tǒng)是所述料箱堆垛系統(tǒng)、自動(dòng)揀選系統(tǒng)、分揀播種系統(tǒng)，輸送軌道系統(tǒng)的控制中心，識(shí)別料箱1、料箱n及貨物的信息，并監(jiān)控整個(gè)分揀輸送過(guò)程。
[0024]參見(jiàn)圖1，所述料箱堆垛機(jī)器人為6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架1的作業(yè)裝置。
[0025]參見(jiàn)圖1，所述自動(dòng)揀選系統(tǒng)采用揀選機(jī)器人6與視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)將物料從料箱I中分別取出，放置到環(huán)形輸送線(xiàn)4上。
[0026]參見(jiàn)圖1，所述分揀播種系統(tǒng)采用并聯(lián)一對(duì)播種機(jī)器人7及視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物料從環(huán)形輸送線(xiàn)4分揀播種至料箱n承載軌道11上的料箱n內(nèi)。
[0027]參見(jiàn)圖1，一對(duì)播種機(jī)器人7為吊裝式，基座安裝在天花板上，并集成視覺(jué)系統(tǒng);所述播種機(jī)器人7通過(guò)其底部的吸盤(pán)從環(huán)形輸送線(xiàn)4上將貨物取下，放置到兩側(cè)的料箱n承載軌道11的相應(yīng)貨位上的料箱n內(nèi)，完成播種工序。
[0028]參見(jiàn)圖1，分揀播種系統(tǒng)工作時(shí)，標(biāo)簽識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別經(jīng)過(guò)的貨物上的標(biāo)簽，并將貨物信息以及其位置信息傳送給播種機(jī)器人，當(dāng)貨物到達(dá)播種機(jī)器人的位置時(shí)，播種機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別出貨物并將貨物吸起，放到料箱n承載軌道11上相應(yīng)的空料箱中，環(huán)形輸送線(xiàn)4上安裝有編碼器，每次標(biāo)簽識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別出貨物后，編碼器此刻的位置信號(hào)就確定了貨物在環(huán)形輸送線(xiàn)4上的位置，此位置信號(hào)用于該物料后續(xù)經(jīng)過(guò)機(jī)器人時(shí)的位置定位。
[0029]以下對(duì)本實(shí)用新型基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明:
[0030]—種基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、沿料箱輸送軌道依次設(shè)置的至少一個(gè)揀選工位5;所述揀選工位5處設(shè)有揀選機(jī)器人6，每個(gè)揀選機(jī)器人6對(duì)應(yīng)1-2個(gè)揀選工位5;所述控制系統(tǒng)包括視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)集成在料箱輸送軌道之上，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別料箱I，并控制料箱I沿料箱輸送軌道行走至對(duì)應(yīng)的揀選工位 5，揀選機(jī)器人6根據(jù)識(shí)別信號(hào)將料箱I內(nèi)的物料取出，對(duì)應(yīng)地放置在環(huán)形輸送線(xiàn)4上。
[0031]參見(jiàn)圖1，所述環(huán)形輸送線(xiàn)4采用并聯(lián)一對(duì)播種機(jī)器人7及視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物料從環(huán)形輸送線(xiàn)4分揀播種至料箱n承載軌道11上的料箱n內(nèi)。
[0032]參見(jiàn)圖2,所述揀選工位5采用與料箱輸送軌道的方向相垂直的小輸送皮帶，所述揀選機(jī)器人6設(shè)置在一對(duì)揀選工位5的中間，并位于環(huán)形輸送線(xiàn)4的側(cè)旁。
[0033]參見(jiàn)圖2,所述揀選機(jī)器人6為多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人。[〇〇34]以上是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并非限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以再此基礎(chǔ)上進(jìn)行相應(yīng)的變換，這種變換在不脫離本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容的情況下，應(yīng)當(dāng)與權(quán)利要求書(shū)限定的保護(hù)范圍等效界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，其特征在于:包括控制系統(tǒng)、沿料箱輸送軌道依次設(shè)置的至少一個(gè)揀選工位(5);所述揀選工位(5)處設(shè)有揀選機(jī)器人(6)，每個(gè)揀選機(jī)器人(6)對(duì)應(yīng)1-2個(gè)揀選工位(5);所述控制系統(tǒng)包括視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)集成在料箱輸送軌道旁邊，視覺(jué) 識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別料箱I，并控制輸送系統(tǒng)將料箱輸送至相應(yīng)的揀選工位(5)，揀選機(jī)器人(6)根 據(jù)識(shí)別信號(hào)將料箱I內(nèi)的物料取出，對(duì)應(yīng)地放置在環(huán)形輸送線(xiàn)(4)上。2.如權(quán)利要求1所述的基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，其特征在于:所述環(huán) 形輸送線(xiàn)(4)采用并聯(lián)一對(duì)播種機(jī)器人(7)及視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物料從環(huán)形輸送線(xiàn)(4)分 揀播種至料箱n承載軌道(11)上的料箱n內(nèi)。3.如權(quán)利要求1所述的基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，其特征在于:所述揀 選工位(5)采用與料箱輸送軌道的方向相垂直的小輸送皮帶，所述揀選機(jī)器人(6)設(shè)置在一 對(duì)揀選工位(5)的中間，并位于環(huán)形輸送線(xiàn)(4)的側(cè)旁。4.如權(quán)利要求1所述的基于無(wú)人輸送分揀及存儲(chǔ)的自動(dòng)揀選系統(tǒng)，其特征在于:所述揀 選機(jī)器人(6)為多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK205701481SQ201620591178
【公開(kāi)日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日
【發(fā)明人】林肇祁, 張峰, 張舒原
【申請(qǐng)人】浙江德尚智能科技有限公司