本實(shí)用新型涉及領(lǐng)域醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種醫(yī)療配件上料裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于一般的兩端結(jié)構(gòu)差異較大的醫(yī)療配件一般通過(guò)振盤(pán)的振動(dòng)來(lái)區(qū)分醫(yī)療配件方向。然而，對(duì)于兩端結(jié)構(gòu)差異很小的醫(yī)療配件(例如膠塞)則很難實(shí)現(xiàn)方向的區(qū)分。另外，如果要對(duì)兩端結(jié)構(gòu)差異較大的醫(yī)療配件的方向進(jìn)行區(qū)分，那么醫(yī)療配件方向則需要設(shè)計(jì)較復(fù)雜的振盤(pán)結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)成本較高，設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種醫(yī)療配件上料裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法分辨醫(yī)療配件方向的技術(shù)問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種醫(yī)療配件上料裝置，包括：進(jìn)料機(jī)構(gòu)；出料機(jī)構(gòu)；方向調(diào)節(jié)裝置；機(jī)械手，用于將進(jìn)料機(jī)構(gòu)上的醫(yī)療配件移動(dòng)至方向調(diào)節(jié)裝置上；攝像裝置，安裝在方向調(diào)節(jié)裝置的上方，用于拍攝方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件圖像；控制器，與方向調(diào)節(jié)裝置、機(jī)械手及攝像裝置電連接，控制器根據(jù)醫(yī)療配件圖像判斷方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件方向，并在醫(yī)療配件方向與預(yù)定方向相反時(shí)生成用于觸發(fā)方向調(diào)節(jié)裝置旋轉(zhuǎn)的方向調(diào)節(jié)信號(hào)、否則生成用于觸發(fā)機(jī)械手將方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件移動(dòng)至出料機(jī)構(gòu)上的出料信號(hào)。

優(yōu)選地，進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括進(jìn)料振動(dòng)料斗和進(jìn)料直振系統(tǒng)，進(jìn)料直振系統(tǒng)與進(jìn)料振動(dòng)料斗的出口對(duì)接，機(jī)械手位于進(jìn)料直振系統(tǒng)遠(yuǎn)離進(jìn)料振動(dòng)料斗的出料側(cè)。

優(yōu)選地，機(jī)械手包括水平驅(qū)動(dòng)部、豎直驅(qū)動(dòng)部、水平滑軌和吸頭，豎直驅(qū)動(dòng)部活動(dòng)地安裝在水平滑軌上，水平驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)豎直驅(qū)動(dòng)部沿水平滑軌移動(dòng)，吸頭安裝在豎直驅(qū)動(dòng)部的下端且在豎直驅(qū)動(dòng)部的作用下上下移動(dòng)。

優(yōu)選地，機(jī)械手還包括真空發(fā)生器和立柱，水平滑軌及真空發(fā)生器均安裝在立柱上，真空發(fā)生器與吸頭連接，當(dāng)吸頭吸取醫(yī)療配件時(shí)，真空發(fā)生器對(duì)吸頭進(jìn)行抽真空動(dòng)作。

優(yōu)選地，方向調(diào)節(jié)裝置包括旋轉(zhuǎn)部、安裝在旋轉(zhuǎn)部上的醫(yī)療配件座、以及用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，醫(yī)療配件座上形成有用于放置醫(yī)療配件的凹槽。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)部包括旋轉(zhuǎn)柱，醫(yī)療配件座與旋轉(zhuǎn)柱的頂端連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)柱連接。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與旋轉(zhuǎn)柱的下端連接的齒輪、與齒輪嚙合的齒條、以及用于驅(qū)動(dòng)齒條運(yùn)動(dòng)的齒條驅(qū)動(dòng)部。

優(yōu)選地，方向調(diào)節(jié)裝置還包括定位座、固定座和相對(duì)固定座固定設(shè)置的導(dǎo)向塊，旋轉(zhuǎn)套通過(guò)定位座固定地安裝到固定座上，齒條活動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)向塊的導(dǎo)向槽中。

優(yōu)選地，出料機(jī)構(gòu)包括出料直振料道和安裝在出料直振料道下方的出料直振源。

優(yōu)選地，水平驅(qū)動(dòng)部及豎直驅(qū)動(dòng)部均包括油缸或氣缸。

由于本實(shí)用新型采用攝像裝置和控制器構(gòu)成的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)來(lái)判斷醫(yī)療配件的方向，因此提高了判斷的準(zhǔn)確度，從而迅速而清楚地區(qū)分醫(yī)療配件的正反方向，可以適用于正反差異較小的醫(yī)療配件。此外，由于采用了視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，因此放寬了對(duì)振盤(pán)的要求，從而大大降低了振盤(pán)的制作難度，提高了振盤(pán)的生產(chǎn)效率。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的方向調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的方向調(diào)節(jié)裝置的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是膠塞的立體示意圖；

圖6是膠塞的主視圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

1、機(jī)械手；2、攝像裝置；3、進(jìn)料振動(dòng)料斗；4、水平驅(qū)動(dòng)部；5、豎直驅(qū)動(dòng)部；6、水平滑軌；7、吸頭；8、真空發(fā)生器；9、立柱；10、醫(yī)療配件座；11、旋轉(zhuǎn)柱；12、旋轉(zhuǎn)套；13、齒輪；14、齒條；15、齒條驅(qū)動(dòng)部；16、定位座；17、固定座；18、導(dǎo)向塊；19、出料直振料道；20、出料直振源；21、直線振料槽；22、直振源；23、醫(yī)療配件檢測(cè)裝置；24、輔助光源；25、吸頭座；26、第一安裝座；27、第二安裝座；28、膠塞；29、支架；30、連接塊；31、支架；32、凹槽；33、大端；34、小端；35、環(huán)狀凹陷。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的醫(yī)療配件(例如膠塞等)上料裝置包括：進(jìn)料機(jī)構(gòu)、出料機(jī)構(gòu)、方向調(diào)節(jié)裝置、機(jī)械手1、攝像裝置2和控制器，其中，機(jī)械手1將進(jìn)料機(jī)構(gòu)上的醫(yī)療配件移動(dòng)至方向調(diào)節(jié)裝置上，攝像裝置2安裝在方向調(diào)節(jié)裝置的上方以拍攝方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件圖像。

控制器與方向調(diào)節(jié)裝置、機(jī)械手1及攝像裝置2電連接，其根據(jù)醫(yī)療配件圖像判斷方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件方向，并在醫(yī)療配件方向與預(yù)定方向相反時(shí)生成用于觸發(fā)方向調(diào)節(jié)裝置旋轉(zhuǎn)的方向調(diào)節(jié)信號(hào)、否則生成用于觸發(fā)機(jī)械手1將方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件移動(dòng)至出料機(jī)構(gòu)上的出料信號(hào)。優(yōu)選地，攝像裝置2可以采用CCD。

工作時(shí)，醫(yī)療配件置于進(jìn)料機(jī)構(gòu)中，機(jī)械手1首先將進(jìn)料機(jī)構(gòu)中的醫(yī)療配件移動(dòng)到方向調(diào)節(jié)裝置上，然后由攝像裝置2拍攝置于方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件圖像，并將該醫(yī)療配件圖像發(fā)送給控制器。控制器收到該醫(yī)療配件圖像后，根據(jù)該醫(yī)療配件圖像判斷出醫(yī)療配件在方向調(diào)節(jié)裝置上的擺放方向。如果控制器判斷出醫(yī)療配件的擺放方向與預(yù)定的方向一致，那么則向機(jī)械手1發(fā)出出料信號(hào)，于是機(jī)械手1將置于方向調(diào)節(jié)裝置上的醫(yī)療配件移動(dòng)到出料機(jī)構(gòu)上；如果控制器判斷出醫(yī)療配件的擺放方向與預(yù)定的方向不一致，那么控制器向方向調(diào)節(jié)裝置發(fā)出方向調(diào)節(jié)信號(hào)，于是控制方向調(diào)節(jié)裝置將其上的醫(yī)療配件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使醫(yī)療配件的方向調(diào)節(jié)至與預(yù)定方向一致的狀態(tài)，然后再由機(jī)械手1將醫(yī)療配件移送到出料機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)醫(yī)療配件的定向出料。其中，控制器根據(jù)醫(yī)療配件圖像判斷醫(yī)療配件的方向可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中的任何一種圖像分析處理技術(shù)得以實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述。

由于本實(shí)用新型采用攝像裝置2和控制器構(gòu)成的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)來(lái)判斷醫(yī)療配件的方向，因此提高了判斷的準(zhǔn)確度，從而迅速而清楚地區(qū)分醫(yī)療配件的正反方向，可以適用于正反差異較小的醫(yī)療配件。此外，由于采用了視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，因此放寬了對(duì)振盤(pán)的要求，，從而大大降低了振盤(pán)的制作難度，提高了振盤(pán)的生產(chǎn)效率。

如前文所述，現(xiàn)有技術(shù)一般是通過(guò)振盤(pán)來(lái)區(qū)分正反向的。當(dāng)采用了視覺(jué)檢測(cè)后，本實(shí)用新型也可以用來(lái)區(qū)分正反向差異較大的醫(yī)療配件，因此振盤(pán)無(wú)需設(shè)置區(qū)分正反向的復(fù)雜結(jié)構(gòu)，適用于多種醫(yī)療配件，降低了振盤(pán)的制作難度，提高了振盤(pán)的通用性。

在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括進(jìn)料振動(dòng)料斗3和進(jìn)料直振系統(tǒng)，其中，進(jìn)料直振系統(tǒng)與進(jìn)料振動(dòng)料斗3的出口對(duì)接，機(jī)械手1位于進(jìn)料直振系統(tǒng)的出料側(cè)。醫(yī)療配件先放入進(jìn)料振動(dòng)料斗3中，然后再進(jìn)入進(jìn)料直振系統(tǒng)，并在進(jìn)料直振系統(tǒng)的作用下向機(jī)械手1的方向移動(dòng)。請(qǐng)參考圖1，本實(shí)用新型中的進(jìn)料直振系統(tǒng)優(yōu)選包括直線振料槽21和位于所述直線振料槽21下方的直振源22。在直振源22的作用下，醫(yī)療配件會(huì)沿著直線振料槽21向機(jī)械手1的方向逐漸移動(dòng)。

更具體地，本實(shí)用新型中的機(jī)械手1優(yōu)選包括水平驅(qū)動(dòng)部4、豎直驅(qū)動(dòng)部5、水平滑軌6和吸頭7，其中，吸頭7安裝在豎直驅(qū)動(dòng)部5的下端且在豎直驅(qū)動(dòng)部5的作用下上下移動(dòng)，豎直驅(qū)動(dòng)部5活動(dòng)地安裝在水平滑軌6上，水平驅(qū)動(dòng)部4驅(qū)動(dòng)豎直驅(qū)動(dòng)部5沿水平滑軌6移動(dòng)。這樣，通過(guò)水平驅(qū)動(dòng)部4和豎直驅(qū)動(dòng)部5的作用，可使吸頭7在二維豎直平面內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)所述吸頭7吸取醫(yī)療配件時(shí)，所述真空發(fā)生器8對(duì)所述吸頭7進(jìn)行抽真空動(dòng)作。

當(dāng)需要移動(dòng)醫(yī)療配件時(shí)，將吸頭7移動(dòng)至醫(yī)療配件的上方，然后通過(guò)豎直驅(qū)動(dòng)部5將吸頭7向醫(yī)療配件的方向移動(dòng)，直到與醫(yī)療配件接觸，從而可以利用吸頭7產(chǎn)生的吸力將醫(yī)療配件吸取起來(lái)，以便移動(dòng)至新的位置。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，本實(shí)用新型中的水平驅(qū)動(dòng)部4、豎直驅(qū)動(dòng)部5均可采用油缸或氣缸，當(dāng)然也可采用本領(lǐng)域其他常規(guī)的驅(qū)動(dòng)裝置，均屬于本實(shí)用新型的等同替代方式。

請(qǐng)參考圖2，在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，吸頭7通過(guò)吸頭座25與豎直驅(qū)動(dòng)部5的下端連接，而豎直驅(qū)動(dòng)部5則通過(guò)第一安裝座26安裝到水平滑軌6上，此外，水平驅(qū)動(dòng)部4安裝在第二安裝座27上，其一端與第一安裝座26連接，以驅(qū)動(dòng)豎直驅(qū)動(dòng)部5沿水平滑軌6移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，本實(shí)用新型的機(jī)械手1還集成了真空發(fā)生器8，其設(shè)置在立柱9的頂部，水平滑軌6則安裝在兩個(gè)立柱9的中部，真空發(fā)生器8與吸頭7通過(guò)管路連接。通過(guò)這種設(shè)計(jì)，用戶(hù)不再需要另行配置真空發(fā)生器，方便了安裝使用，減小了占地面積。通過(guò)真空發(fā)生器8使得吸頭7在吸取膠塞28時(shí)形成真空壓力，從而抓取膠塞。

優(yōu)選地，水平滑軌6可以采用線性滑軌；水平滑軌6與立柱9之間在高度方向上的相對(duì)位置可通過(guò)人工調(diào)節(jié)或氣缸驅(qū)動(dòng)的方式加以調(diào)節(jié)。

為了實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)醫(yī)療配件以調(diào)節(jié)醫(yī)療配件方向的目的，請(qǐng)參考圖3，本實(shí)用新型中的方向調(diào)節(jié)裝置包括旋轉(zhuǎn)部、醫(yī)療配件座10和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，膠塞28置于醫(yī)療配件座10上，醫(yī)療配件座10安裝在旋轉(zhuǎn)部上、且其上形成有用于放置醫(yī)療配件(例如膠塞28)的凹槽，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)及其上的醫(yī)療配件座10轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)需要調(diào)整醫(yī)療配件的方向時(shí)，可通過(guò)該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，本實(shí)用新型中的旋轉(zhuǎn)部包括旋轉(zhuǎn)柱11和旋轉(zhuǎn)套12，其中，旋轉(zhuǎn)柱11可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在旋轉(zhuǎn)套12內(nèi)，醫(yī)療配件座10與旋轉(zhuǎn)柱11的頂端連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)柱11連接以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)柱11在旋轉(zhuǎn)套12內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，本實(shí)用新型中的醫(yī)療配件可以為圖5和圖6所示的膠塞28。如圖5所示，該膠塞28具有大端和小端，但是大端和小端的差異較小，且在大小端之間的位置處設(shè)置有用于視覺(jué)檢測(cè)的凹槽32。以凹槽32為界，可將膠塞28分為大端33和小端34，其中，膠塞28的大端長(zhǎng)L1約3.55mm，小端長(zhǎng)L2約3.25mm。為了獲得更好的圖像，本實(shí)用新型還為攝像裝置2提供了一個(gè)如圖1所示的輔助光源24、以及醫(yī)療配件檢測(cè)裝置23。其中，輔助光源24照向醫(yī)療配件座,以提高可見(jiàn)度、便于CCD拍攝及識(shí)別醫(yī)療配件方向；醫(yī)療配件檢測(cè)裝置23可以為一個(gè)光電檢測(cè)裝置，將光投向直振料道，根據(jù)反射回來(lái)的光判斷直振料道中是否有醫(yī)療配件。請(qǐng)參考圖6，為了增強(qiáng)差異，在醫(yī)療配件的小端34上形成一個(gè)方向標(biāo)識(shí)，即環(huán)狀凹陷35。

為了識(shí)別出方向，本實(shí)用新型可通過(guò)兩種方式：(1)攝像裝置2通過(guò)識(shí)別該環(huán)狀凹陷35等方向標(biāo)識(shí)判斷醫(yī)療配件的朝向；(2)環(huán)狀凹陷35通過(guò)識(shí)別大端33和小端34的長(zhǎng)度來(lái)判斷醫(yī)療配件的朝向。

此外，本實(shí)用新型中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用齒輪齒條機(jī)構(gòu)，參見(jiàn)圖4，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括與旋轉(zhuǎn)柱11的下端連接的齒輪13、與齒輪13嚙合的齒條14、以及用于驅(qū)動(dòng)齒條14運(yùn)動(dòng)的齒條驅(qū)動(dòng)部15，例如，齒條驅(qū)動(dòng)部15可以為油缸或氣缸等，也可采用其他本領(lǐng)域的常規(guī)器件。當(dāng)齒條驅(qū)動(dòng)部15帶動(dòng)齒條14進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)使與齒條14嚙合的齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)柱11及其頂端的醫(yī)療配件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)節(jié)醫(yī)療配件的方向。

更優(yōu)選地，方向調(diào)節(jié)裝置還包括定位座16、固定座17和相對(duì)固定座17固定設(shè)置的導(dǎo)向塊18，其中，定位座16安裝在固定座17的上方，旋轉(zhuǎn)套12則固定到定位座16上，齒條14位于固定座17的下方且活動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)向塊18的導(dǎo)向槽中。進(jìn)一步地，固定座17安裝在支架29上，而由門(mén)形的支架31則通過(guò)連接塊30與支架29固定連接。導(dǎo)向塊18對(duì)齒條14的橫向移動(dòng)起到限位導(dǎo)向作用。定位座16、固定座17對(duì)旋轉(zhuǎn)柱11及旋轉(zhuǎn)套起到限制定位作用。

優(yōu)選地，出料機(jī)構(gòu)包括出料直振料道19和安裝在出料直振料道19下方的出料直振源20。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。