本發(fā)明涉及的是汽車涂裝車間前處理及電泳系統(tǒng)的輸送，屬于涂裝機械化輸送領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)大規(guī)模的汽車涂裝線的前處理、電泳生產(chǎn)線采用的機械化輸送設(shè)備概括起來主要有以下幾種方式：自行小車、積放式懸掛輸送機、擺桿輸送機等主要設(shè)備，他們具有投資小、制造簡單、維護容易等特點，但是這些輸送設(shè)備具有很多局限性：工件在槽內(nèi)翻轉(zhuǎn)的最大角度僅能達到45度，導(dǎo)致車身表面前處理及電泳的不均勻，滿足不了車身愈來愈苛刻的質(zhì)量要求；傳統(tǒng)的輸送設(shè)備由于角度的限制，為了滿足工藝要求，導(dǎo)致設(shè)備室體長度的增加，從而增加設(shè)備的投資，由于設(shè)備室體長度的增加，相應(yīng)的前處理電泳介質(zhì)及后續(xù)的能源投入增加，造成能源的浪費，不利于節(jié)能環(huán)保；重要的是傳統(tǒng)輸送設(shè)備缺少智能性，無法滿足由于汽車產(chǎn)量逐步提升而需要的復(fù)雜工藝要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，本發(fā)明提供一種智能翻轉(zhuǎn)輸送機，可實現(xiàn)生產(chǎn)柔性化、智能化；可實現(xiàn)工件輸送過程中任意位置停止及翻轉(zhuǎn)、任意角度翻轉(zhuǎn)入槽、槽內(nèi)任意角度翻轉(zhuǎn)出槽和槽內(nèi)任意角度旋轉(zhuǎn)的智能設(shè)備。

本發(fā)明的目的是通過以下方案實現(xiàn)的，結(jié)合附圖：

一種智能翻轉(zhuǎn)輸送機，包括輸送系統(tǒng)、擺動系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、接電系統(tǒng)、控制系統(tǒng)；

所述輸送系統(tǒng)包括行走驅(qū)動電機11、行走軌道、車體12；車體12滑動連接在行走軌道上，行走驅(qū)動電機11為雙電機，兩臺行走驅(qū)動電機11中間通過車體12連接，車體12上方安裝有車載控制器03；

所述擺動系統(tǒng)包括鏈輪傳動機構(gòu)、擺動電機21、翻轉(zhuǎn)軸25及擺動大臂26；鏈輪傳動機構(gòu)連接在輸送系統(tǒng)的車體12上，翻轉(zhuǎn)軸25與鏈輪傳動機構(gòu)垂直連接，其可在擺動電機21驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，擺動大臂26和翻轉(zhuǎn)軸25通過法蘭密封連接，擺動大臂26可隨翻轉(zhuǎn)軸一通轉(zhuǎn)動；

所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)與所述擺動系統(tǒng)連接，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括翻轉(zhuǎn)體39，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)采用三級傳動，翻轉(zhuǎn)體39上設(shè)有用于連接車身1的車身連接架；通過所述擺動系統(tǒng)實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)體39的俯仰擺動，通過旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)實現(xiàn)車身在豎直平面內(nèi)的任意角度旋轉(zhuǎn)。

進一步地，所述輸送系統(tǒng)的行走軌道包括位于室體內(nèi)側(cè)的內(nèi)側(cè)支撐軌道61和位于室體外側(cè)的外側(cè)支撐軌道60，所述車體12內(nèi)設(shè)有行走輪14，導(dǎo)向輪15安裝在行走輪14兩側(cè)安裝有導(dǎo)向輪15；與外側(cè)支撐軌道60滑動連接的外側(cè)車體內(nèi)設(shè)有外側(cè)行走輪16。

進一步地，所述車體12兩端分別安裝有一個緩沖裝置13，所述行走驅(qū)動電機11安裝在緩沖裝置13上。

進一步地，所述擺動系統(tǒng)的鏈輪傳動機構(gòu)由主動齒輪23、被動齒輪24、齒形鏈22構(gòu)成，所述擺動電機21的輸出軸連接主動齒輪23，被動齒輪24通過脹套與翻轉(zhuǎn)軸25相連。

進一步地，所述擺動系統(tǒng)的鏈輪傳動機構(gòu)內(nèi)還設(shè)有斷鏈保護機構(gòu)，斷鏈保護機構(gòu)包括兩個鎖緊盤101、鎖緊臂102、旋轉(zhuǎn)軸103、滾輪軸104、滾輪105、固定銷106、限位銷107、扭轉(zhuǎn)彈簧108、支座109；兩個鎖緊盤101分別安裝在被動輪24兩側(cè)且與被動輪24同軸，鎖緊盤101外周加工有槽形齒，支座109固定在所述輸送系統(tǒng)的車體12上并位于鏈輪傳動機構(gòu)的主動輪23和被動輪24之間，鎖緊臂102通過旋轉(zhuǎn)軸103安裝在支座109上，鎖緊臂102的鎖緊端形狀與鎖緊盤的槽形齒相匹配，支座109的兩端裝有固定銷106，鎖緊臂102上設(shè)有與固定銷106相配合的限位銷107，扭轉(zhuǎn)彈簧108安裝在旋轉(zhuǎn)軸103上并通過固定銷106和限位銷107進行兩端限位，滾輪軸104通過卡板固定在支座109上，滾輪105通過軸承與滾輪軸104連接且滾輪105與齒形鏈22滾動連接。

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括旋轉(zhuǎn)電機31、旋轉(zhuǎn)軸32、一級齒輪33、二級齒輪34、齒輪軸35、連接法蘭36、四連桿機構(gòu)37、連接軸38；旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)采用三級傳動：一級傳動采用旋轉(zhuǎn)電機31和旋轉(zhuǎn)軸32直連的方式；旋轉(zhuǎn)軸通過軸承連接在所述擺動系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)軸25內(nèi)部；二級傳動采用人字齒輪傳遞的形式，旋轉(zhuǎn)軸32和一級齒輪33通過脹套連接一級齒輪33和二級齒輪34均為人字齒輪，二級齒輪34通過連接法蘭36安裝在所述擺動大臂26上，二級齒輪34通過齒輪軸35與四連桿機構(gòu)37相連；三級傳動采用四連桿機構(gòu)，四連桿機構(gòu)37通過連接軸38與所述翻轉(zhuǎn)體39連接，二級齒輪34通過齒輪軸35將齒輪傳遞的扭矩傳遞到四連桿機構(gòu)37上，通過連接軸38帶動翻轉(zhuǎn)體39旋轉(zhuǎn)。

進一步地，該智能翻轉(zhuǎn)輸送機還包括接電系統(tǒng)，接電系統(tǒng)包括輸送機接電裝置，輸送機接電裝置分布在輸送系統(tǒng)的行走軌道上，包括連接盤91、十字連接板92、護套93、接電單體，接電單體通過連接盤91與十字連接板92連接，十字連接板92與輸送系統(tǒng)輸送軌道連接，護套93罩在接電單體外部并與連接盤91連接；每個輸送機接電裝置包括6個矩陣分布的接電單體，輸送機接電裝置分為輸送機接電及接地兩種方式，輸送機接電通過下面四各接電單體完成，輸送機接地通過上面兩組接電單體完成。

進一步地，所述接電單體包括連接塊94、導(dǎo)向桿95、導(dǎo)電電刷96、護罩97、彈簧98、調(diào)整套99、防護罩901、限位板902，接電銅排903通過開關(guān)控制，負責(zé)對整個電泳進行供電，由接電銅排提供的電流導(dǎo)入到下面四組導(dǎo)電電刷96中，并通過電纜902傳遞到旋轉(zhuǎn)接電裝置處，導(dǎo)電電刷96安裝有導(dǎo)向桿95，導(dǎo)向桿和調(diào)整套99通過螺紋相連，調(diào)整套99的端部安裝有防護罩900，可調(diào)整導(dǎo)向桿和接電銅排的間隙，右側(cè)端部通過限位板901及軸端擋圈進行限位，并通過彈簧98對護罩97產(chǎn)生壓緊力，使導(dǎo)電電刷和接電銅排始終接觸，輸送機接電通過下面四組導(dǎo)電電刷完成，接地通過上面兩組導(dǎo)電電刷完成，接電銅排903負責(zé)對輸送機進行接電，接地銅排904負責(zé)輸送機接地保護。

進一步地，接電系統(tǒng)還包括水下旋轉(zhuǎn)接電裝置，水下旋轉(zhuǎn)接電裝置安裝在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)體39內(nèi)部；水下旋轉(zhuǎn)接電裝置包括支撐支架71、旋轉(zhuǎn)套72、接電滑環(huán)73、旋轉(zhuǎn)軸74、導(dǎo)電電纜75；旋轉(zhuǎn)軸74與支撐支架71連接，接電滑環(huán)73套接在旋轉(zhuǎn)軸74上，旋轉(zhuǎn)軸74與翻轉(zhuǎn)體通過旋轉(zhuǎn)套72連接，旋轉(zhuǎn)軸74可帶動所述翻轉(zhuǎn)體通過安裝在支撐支架71上面的旋轉(zhuǎn)套72進行旋轉(zhuǎn)，接電滑環(huán)73與外部電纜連接，將電流傳遞到旋轉(zhuǎn)軸74上，旋轉(zhuǎn)軸74通過導(dǎo)電電纜75將電流傳遞到工件接電點處。

進一步地，接電系統(tǒng)還包括由工件接電裝置，工件接電裝置安裝在翻轉(zhuǎn)體39的車身連接架；工件接電裝置由防護套81、接電觸點82、限位板83、導(dǎo)向螺栓84、彈簧85、彈簧支座86、絕緣塊87、套管88組成；防護套81通過螺栓固定連接在限位板83上，保護套81上有接電觸點82，套管88上面通過限位板83限位，下端通過與保護套固定連接的連接螺栓限位，保護套81整體可以在外力作用下沿彈簧支座86，保護套81上的接電觸點82與橇體接觸點89接觸，彈簧支座86上裝有彈簧85，彈簧85接觸限位板83，彈簧85與限位板83之間有導(dǎo)向螺栓84導(dǎo)向。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)縮短設(shè)備室體的長度，節(jié)省車間有效面積，降低設(shè)備的投資；

(2)電泳漆節(jié)省較多，有利于節(jié)能環(huán)保，節(jié)省運行費用；

(3)通過擺動系統(tǒng)的擺動可實現(xiàn)工件的任意角度出槽和入槽，車身內(nèi)殘留物較少，車身腔體泳漆完全；工件在槽內(nèi)的任意角度翻轉(zhuǎn)；通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的三級傳動帶動工件在槽體內(nèi)可以實現(xiàn)0°～360°的任意角度旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)柔性的工藝性能，提高車身的表面質(zhì)量；

(4)沒有氣泡產(chǎn)生的缺陷，極大的提高了車身的產(chǎn)品質(zhì)量；

(5)輸送設(shè)備在槽體兩側(cè)運行，對槽內(nèi)沒有污染，車組獨立運行和控制，維修方便可靠；

(6)可實現(xiàn)工件任意角度入槽和出槽、工件在槽內(nèi)任意角度的旋轉(zhuǎn)；

(7)采用先進的控制技術(shù)，大大提高了輸送設(shè)備的智能性；

附圖說明

圖1為用于車身在電泳室體內(nèi)的部分視圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的俯視圖；

圖4至圖7為車身在電泳室體內(nèi)的不同狀態(tài)；

圖8為輸送系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)；

圖9為擺動系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)；

圖10為水下旋轉(zhuǎn)接電裝置的主視圖；

圖11為工件接電裝置的主視圖；

圖12為輸送機接電和行走部分裝配的主視圖；

圖13(a)為輸送機接電裝置的剖視圖；

圖13(b)為圖13(a)的局部俯視剖視圖；

圖14為斷鏈保護機構(gòu)的主視圖；

圖15為斷鏈保護機構(gòu)的左視圖；

圖16為斷鏈保護機構(gòu)的俯視圖；

圖17為用于車身在前處理室體內(nèi)的部分視圖；

圖18為圖17的主視圖；

圖19為圖17的俯視圖；

圖20為輸送機支撐端的主視圖；

圖21為輸送機旋轉(zhuǎn)部位的主視圖；

圖22為控制系統(tǒng)通訊方式示意圖。

具體實施方式

實施例一

該實施例主要用于涂裝車間的電泳階段。

圖1表達的是汽車車身在前處理電泳系統(tǒng)中的電泳室體內(nèi)進行電泳的一種特殊例子。電泳涂裝是一種特殊的涂膜形成方法，根據(jù)被涂物的極性和電泳涂料的種類，電泳可分為：陽極電泳和陰極電泳。電泳用水溶性樹脂是一種高酸值的羧酸鹽，在水中溶解后以分子和離子平衡狀態(tài)存在于直流電場中，通電后，由于兩極的電位差，離子定向移動，陰離子沉積在陽極表面，而陽離子在陰極表面獲得電子還原成胺，它是一個電化學(xué)反應(yīng)，包括電泳、電沉積、電滲、電解四個同時進行的過程。

參閱圖1至圖7，本發(fā)明提供的智能翻轉(zhuǎn)輸送機主要由輸送系統(tǒng)、擺動系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、接電系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等部件組成，車身1通過智能翻轉(zhuǎn)輸送機運送至水洗、脫脂、表調(diào)、磷化、電泳02等各個室體工位，進行相應(yīng)的工藝過程。擺動系統(tǒng)與輸送系統(tǒng)垂直布置，擺動系統(tǒng)一端連接在輸送系統(tǒng)的車體12上部，擺動系統(tǒng)包括鏈輪傳動機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)軸25、擺動大臂26和擺動電機21，鏈輪傳動機構(gòu)連接在輸送系統(tǒng)的車體12上部，翻轉(zhuǎn)軸25與鏈輪傳動機構(gòu)垂直連接，其可在擺動電機21驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，擺動大臂26固定在翻轉(zhuǎn)軸25上且與翻轉(zhuǎn)軸25固定連接，擺動大臂26可隨翻轉(zhuǎn)軸一通轉(zhuǎn)動；旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)與擺動系統(tǒng)連接，車身1固定在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)上，通過旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)實現(xiàn)車身1在豎直平面內(nèi)的自由旋轉(zhuǎn)；接電系統(tǒng)包括水下旋轉(zhuǎn)接電裝置、工件接電裝置和輸送機接電裝置，水下旋轉(zhuǎn)接電裝置裝配在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)內(nèi)部，工件接電裝置裝配在選裝系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)體39上，輸送機接電裝置裝配在輸送系統(tǒng)的外側(cè)支撐軌道60外側(cè)。

參閱圖1及圖8，輸送系統(tǒng)主要由行走驅(qū)動電機11、行走軌道、車體12、緩沖裝置13等組成。車體12滑動連接在行走軌道上，車體12兩端分別安裝有一個緩沖裝置13，驅(qū)動電機11安裝在緩沖裝置13上面。

每個輸送系統(tǒng)采用雙驅(qū)動，由兩臺行走驅(qū)動電機11同時驅(qū)動，即用一個變頻器控制兩個驅(qū)動單元，在非正常狀態(tài)下，一個驅(qū)動也能滿足車組運行需求，當(dāng)電機故障時，系統(tǒng)發(fā)出故障信號。

行走軌道包括位于室體內(nèi)側(cè)的內(nèi)側(cè)支撐軌道61和位于室體外側(cè)的外側(cè)支撐軌道60，車組及輸送系統(tǒng)大部分載荷作用于內(nèi)側(cè)支撐軌道61上面，車體12內(nèi)設(shè)有前后各一個行走輪14，車體12與內(nèi)側(cè)支撐軌道61之間還設(shè)有導(dǎo)向輪15，導(dǎo)向輪15安裝在行走輪14兩側(cè)；外側(cè)支撐軌道60所承受的載荷相對較小，該側(cè)采取一個支撐點的形式，考慮擺動大臂26擺動及工件接電的需要，此處設(shè)置前后各一個外側(cè)行走輪16。行走軌道通過C形鉤與基架連接。

緩沖裝置13安裝在車體12兩端，驅(qū)動電機11安裝在緩沖裝置13上面，行走輪14和行走驅(qū)動電機11的輸出軸通過脹套連接，方便安裝及拆卸；為了降低行走的噪音，在行走輪外表面澆注有高強度、耐磨性好的聚氨酯材料。行走軌道采用高強度鋁合金軌道；為了保證行走的穩(wěn)定性，在行走輪14兩側(cè)裝有導(dǎo)向輪15，導(dǎo)向輪15和內(nèi)側(cè)支撐軌道61的間隙大小可以調(diào)整，導(dǎo)向輪15的外側(cè)裝有防護罩。

兩臺驅(qū)動電機11中間通過車體12連接起來，車體具有一定的抗彎、抗扭強度，車體12上方裝有車載控制器03。運輸車的行走、加速、減速、停止均由車載控制器03控制，運輸車的行走供電及信號傳遞采用滑觸線04供電，滑觸線安裝在內(nèi)側(cè)支撐軌道61上面，位置控制采用磁條碼，系統(tǒng)定位長度可達1000米，定位精度可達±1毫米。每個車體12均配備一個獨立的車載控制器03，保證每個運輸車可以獨立的進行擺動、行走、翻轉(zhuǎn)等動作控制。

輸送速度采用兩種速度，一種是在室體內(nèi)行走的工藝速度，一種是在室體外快速行走的輸送速度。具體的結(jié)構(gòu)形式可從圖1至圖3中清晰的看出。

參閱圖1至圖8、圖15，擺動系統(tǒng)包括鏈輪傳動機構(gòu)、擺動電機21、翻轉(zhuǎn)軸25及擺動大臂26，其中，鏈輪傳動機構(gòu)由主動齒輪23、被動齒輪24、齒形鏈22構(gòu)成，鏈輪傳動機構(gòu)內(nèi)還設(shè)有斷鏈保護機構(gòu)。鏈輪傳動機構(gòu)設(shè)置在輸送系統(tǒng)的車體12上，擺動電機21的輸出軸連接主動齒輪23，被動齒輪24通過脹套和翻轉(zhuǎn)軸25相連，保證安裝的可靠性及方便性，翻轉(zhuǎn)軸25一端安裝在車體12上的帶座軸承中，可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動，另一端安裝在外側(cè)車體上，為了保證安裝的精度及安裝的可操作性，帶座軸承座采用分體式軸承座。

翻轉(zhuǎn)軸25和擺動大臂26通過法蘭進行連接，二者通過密封裝置和外界進行可靠的密封；擺動大臂26采用高強度材料焊接加工而成，通過擺動大臂26的擺動，可實現(xiàn)工件的任意角度翻轉(zhuǎn)入槽和任意角度翻轉(zhuǎn)出槽。

擺動大臂26的擺動是通過車載控制器03進行控制，每個運輸車均可獨立的進行控制，并能實現(xiàn)車身的任意位置、任意角度的翻轉(zhuǎn)控制。

參閱圖14至圖16，斷鏈保護機構(gòu)主要由鎖緊盤101、鎖緊臂102、旋轉(zhuǎn)軸103、滾輪軸104、滾輪105、固定銷106、限位銷107、扭轉(zhuǎn)彈簧108、支座109等部件組成。

鎖緊盤101有2個，采用高強度的材料做成，2個鎖緊盤101分別安裝在被動輪102兩側(cè)且與被動輪102同軸；鎖緊盤101外周加工有槽形齒，保證鎖緊臂能夠和鎖緊盤緊密鎖緊；

支座109固定在輸送系統(tǒng)車體12上并位于鏈輪傳動機構(gòu)的主動輪和被動輪之間，鎖緊臂102安裝在支座109上面，并能通過旋轉(zhuǎn)軸103進行旋轉(zhuǎn)，為了保證鎖緊臂旋轉(zhuǎn)的靈活性，在支座和旋轉(zhuǎn)軸之間安裝有軸承；考慮到安裝和維修的方便性，左側(cè)鎖緊臂和右側(cè)鎖緊臂采用分體式結(jié)構(gòu)。鎖緊臂的鎖緊端外形需要和鎖緊盤的齒形相匹配，保證鎖緊的可靠性。鎖緊臂102的支撐端通過滾輪105和鏈條傳動機構(gòu)保證一定的相對運動。滾輪105和滾輪軸104之間裝有滾動軸承，保證滾輪旋轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性。

支座109的兩端裝有固定銷106，鎖緊臂102中部偏后的位置有限位銷107，限位銷107與固定銷106配合限定鎖緊臂102活動范圍，鎖緊臂同時開有長孔，可以保證鎖緊臂相對固定銷具有一定的運動距離；扭轉(zhuǎn)彈簧108安裝在旋轉(zhuǎn)軸103上面，并通過固定銷106和限位銷107進行兩端限位。同時可實現(xiàn)對鎖緊臂102的快速復(fù)位

正常工作狀態(tài)下，主動輪23通過齒形鏈22帶動被動輪23進行旋轉(zhuǎn)，帶動翻轉(zhuǎn)軸25以一定的角度進行擺動，鏈條傳動機構(gòu)保持一定的運動模式，此時鎖緊臂102的下端通過滾輪105緊密地壓在齒形鏈22上，相對運動通過滾輪和齒形鏈22的滾動來實現(xiàn)，由于滾輪和齒形鏈22二者之間處于壓緊狀態(tài)，扭轉(zhuǎn)彈簧108通過限位銷107對鎖緊臂102持續(xù)產(chǎn)生一定的彈力，在這種狀態(tài)下，鎖緊臂102的另一端和鎖緊盤101保持在脫離的狀態(tài)，從而保證旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)以正常的狀態(tài)進行工作。

在齒形鏈22發(fā)生斷裂或系統(tǒng)需要進行維修等非正常工作狀態(tài)時，滾輪105由于齒形鏈22失去支撐力，使鎖緊臂102在扭轉(zhuǎn)彈簧108的彈力作用下，圍繞旋轉(zhuǎn)軸103快速旋轉(zhuǎn)，使鎖緊臂102的鎖緊端和鎖緊盤101嚙合，鎖緊盤101和被動輪24通過螺栓連接在一起，從而使翻轉(zhuǎn)軸25停止轉(zhuǎn)動，此時，工件在一定的位置停止擺動，從而達到安全保護的作用。

滾輪軸104通過卡板固定在支座109上面，方便人工拆卸，同時在設(shè)備維修的狀態(tài)下，人工將卡板及滾輪軸104取下，此時鎖緊臂和鎖緊盤鎖緊，進而達到安全保護的作用。

參閱圖1至圖9，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)主要由旋轉(zhuǎn)電機31、旋轉(zhuǎn)軸32、一級齒輪33、二級齒輪34、齒輪軸35、連接法蘭36、四連桿機構(gòu)37、連接軸38、翻轉(zhuǎn)體39等部件組成。旋轉(zhuǎn)軸32安裝在翻轉(zhuǎn)軸25內(nèi)部。

旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)采用三級傳動，一級傳動采用旋轉(zhuǎn)電機31和旋轉(zhuǎn)軸32直連的方式；位于翻轉(zhuǎn)軸25處裝有滑動軸承，旋轉(zhuǎn)軸32通過滑動軸承，可實現(xiàn)繞固定軸進行旋轉(zhuǎn)運動。

二級傳動采用人字齒輪傳遞的形式，從而保證傳動的平穩(wěn)性；旋轉(zhuǎn)軸32和一級齒輪33通過脹套連接在一起，保證連接的方便性及可靠性，一級齒輪33和二級齒輪34均為人字齒輪，采用高強度的材料加工制作而成，保證傳遞強度同時又避免了潤滑帶來的污染；二級齒輪34通過連接法蘭36安裝在擺動大臂26上面，并通過齒輪軸35和四連桿機構(gòu)37相連；由于此處的工作環(huán)境相對比較惡劣，因此通過密封裝置將連接法蘭36和擺動大臂26密封起來，保證傳動系統(tǒng)處于一個相對較干凈清潔的工作環(huán)境，進而延長設(shè)備的使用壽命，同時也較少設(shè)備的使用故障率。

三級傳動采用四連桿機構(gòu)。二級齒輪34通過齒輪軸35，將齒輪傳遞的扭矩傳遞到四連桿機構(gòu)37上面；根據(jù)所受扭矩大小的不同，四連桿機構(gòu)37采用和受力相對應(yīng)的大小不同的四連桿截面；四連桿機構(gòu)37通過連接軸38與翻轉(zhuǎn)體39連接，由二級齒輪34傳遞的扭矩通過連接軸38，帶動翻轉(zhuǎn)體39實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。具體的結(jié)構(gòu)形式可從圖4中清晰的看出，該結(jié)構(gòu)主要為電泳室體內(nèi)的結(jié)構(gòu)，前處理的結(jié)構(gòu)略有不同，具有結(jié)構(gòu)及說明可見第二實施例。

參閱圖9至圖13，接電系統(tǒng)主要由水下旋轉(zhuǎn)接電裝置、工件接電裝置和輸送機接電裝置等部件組成，水下接電裝置通過接電滑環(huán)，解決了水下接電及接電密封的問題，工件接電通過彈簧壓緊機構(gòu)，解決了橇體導(dǎo)電接觸不良的缺點，輸送機接電分為輸送機接電及接地兩種方式，由于該接電裝置具有可調(diào)節(jié)功能，從而保證接電及接地的穩(wěn)定性及可靠性。

水下旋轉(zhuǎn)接電裝置安裝在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)體39內(nèi)部，水下旋轉(zhuǎn)接電裝置主要由支撐支架71、旋轉(zhuǎn)套72、接電滑環(huán)73、旋轉(zhuǎn)軸74、導(dǎo)電電纜75等部件組成。

旋轉(zhuǎn)軸74與支撐支架71連接，接電滑環(huán)73套接在旋轉(zhuǎn)軸74上，旋轉(zhuǎn)軸74與翻轉(zhuǎn)體通過旋轉(zhuǎn)套72連接，旋轉(zhuǎn)軸74可帶動翻轉(zhuǎn)體通過安裝在支撐支架71上面的旋轉(zhuǎn)套72進行旋轉(zhuǎn)，接電滑環(huán)73與外部電纜連接，將電流傳遞到旋轉(zhuǎn)軸74上，從而實現(xiàn)物體在旋轉(zhuǎn)過程中的接電，旋轉(zhuǎn)套72采用非金屬材料，具有一定的強度，同時又具有一定的抗酸抗堿強度，保證了旋轉(zhuǎn)軸74與外部傳動系統(tǒng)良好的絕緣性；旋轉(zhuǎn)軸采用不銹鋼材質(zhì)，具有優(yōu)異的導(dǎo)電性能，旋轉(zhuǎn)軸74通過導(dǎo)電電纜75將電流傳遞到工件接電點處。具體見圖10。

工件接電裝置安裝在翻轉(zhuǎn)體的車身連接架上，工件接電裝置由防護套81、接電觸點82、限位板83、導(dǎo)向螺栓84、彈簧85、彈簧支座86、絕緣塊87、套管88組成。

水下旋轉(zhuǎn)接電裝置處的電流通過電纜傳遞到工件接電裝置的限位板83處，防護套81通過螺栓固定連接在限位板83上，保護套81上有接電觸點82，套管88上面通過限位板83限位，下端通過連接螺栓(連接螺栓與保護套81固定連接)限位，在外力作用下，保護套81整體可以沿彈簧支座86(安裝在固定支座上面)縱向移動，保護套81上的接電觸點82與橇體接觸點89接觸，接電觸點82與橇體接觸點89接觸面為弧面，從而使接電系統(tǒng)時刻保持穩(wěn)定。防護套做成半封閉的腔體，當(dāng)橇體在充滿電泳液的槽體內(nèi)翻轉(zhuǎn)時，防護套將封閉空氣，防止接電點被油漆腐蝕，保證接電點可靠性。在彈簧支座86上裝有彈簧85，彈簧85接觸限位板83，彈簧85與限位板83之間有導(dǎo)向螺栓84導(dǎo)向?？赏ㄟ^導(dǎo)向螺栓84，對限位板83產(chǎn)生一個持續(xù)的壓力，從而使接電觸點82時刻和橇體接觸點89保持接觸，保證了工件接電的可靠性及穩(wěn)定性。具體見圖11。

輸送機接電裝置分布在輸送系統(tǒng)的外側(cè)支撐軌道60外側(cè)，輸送機接電裝置分為輸送機接電及接地兩種方式，主要由連接盤91、十字連接板92、護套93、接電單體組成，接電單體通過連接盤91與十字連接板92連接，十字連接板92與輸送系統(tǒng)輸送軌道連接，護套93罩在接電單體外部并與連接盤91連接。每個輸送機接電裝置包括6個矩陣分布的接電單體，接電單體包括連接塊94、導(dǎo)向桿95、導(dǎo)電電刷96、護罩97、彈簧98、調(diào)整套99、防護罩901、限位板902等部件。

接電銅排903通過開關(guān)控制，負責(zé)對整個電泳進行供電，供電形式按低壓、高低壓過渡及高壓三部分供電形式進行供電。由接電銅排提供的電流導(dǎo)入到下面四組導(dǎo)電電刷96中，并通過電纜902傳遞到旋轉(zhuǎn)接電裝置處，導(dǎo)電電刷96安裝有導(dǎo)向桿95，導(dǎo)向桿和調(diào)整套99通過螺紋相連，調(diào)整套99的端部安裝有防護罩900，可調(diào)整導(dǎo)向桿和接電銅排的間隙，右側(cè)端部通過限位板901及軸端擋圈進行限位，并通過彈簧98對護罩97產(chǎn)生一個壓緊力，使導(dǎo)電電刷和接電銅排始終接觸，從而保證了輸送機接電的穩(wěn)定性及平穩(wěn)性。

十字連接板由導(dǎo)電性能良好的QCr0.5材質(zhì)加工而成，為了保證接電裝置良好的絕緣性，連接盤采用絕緣性好、強度高的聚四氟乙烯非金屬材料加工而成。加裝護套93對接電裝置進行防護，護套和連接盤通過螺栓連接在一起，護套和防護罩900也采用絕緣性好、強度高的聚四氟乙烯非金屬材料加工而成。具體見圖13。

輸送機接電主要通過下面四組導(dǎo)電電刷完成，接地主要靠上面兩組導(dǎo)電電刷完成，接電銅排903負責(zé)對輸送機進行接電，接地銅排904負責(zé)輸送機接地保護。具體見圖12。輸送機接地的結(jié)構(gòu)和輸送機接電的結(jié)構(gòu)類似，主要區(qū)別在于導(dǎo)電電刷的數(shù)量不一樣，其中輸送機接電為4組導(dǎo)電電刷，而輸送機接地則為1組導(dǎo)電電刷。

控制系統(tǒng)構(gòu)成：

參閱圖22，控制系統(tǒng)由上位調(diào)度PLC、調(diào)度控制器SC、車載控制器構(gòu)成，通訊采用先進的波導(dǎo)通訊方式。

調(diào)度控制器SC基于工業(yè)PC技術(shù)，運行于強大的WINCE嵌入式系統(tǒng)。負責(zé)所有的移動設(shè)備的管理、分段管理、外圍PLC接口等控制。同時SC還有和MOVIVISION軟件調(diào)度平臺的數(shù)據(jù)交換，MOVIVISION是配置、監(jiān)控、診斷的平臺，是人機信息交互的接口。

上位調(diào)度PLC采用MOVIPLC POWER控制器，可以實現(xiàn)和所有移動的設(shè)備的MOVIPLC實時的安全通訊。急停處理機制可以通過靜止的MOVIPLC實現(xiàn)對不同的安全區(qū)域的車輛的安全停止。

上位MOVIPLC POWER功能：

-選擇操作模式

-切換提升軸的運動方向

-指定設(shè)備的目標(biāo)位置

通訊系統(tǒng)是系統(tǒng)的核心基礎(chǔ)之一。采用了-創(chuàng)新性的波導(dǎo)通訊技術(shù)；抗干擾能力強，電磁波完全被屏蔽在波導(dǎo)通道內(nèi)；信號質(zhì)量非常高，穩(wěn)定，震蕩??；信號衰減特別弱等特點。

車載控制器采用2臺Movipro控制器，一臺負責(zé)水平行走，一臺負責(zé)提升及翻轉(zhuǎn)。Movipro控制器是專門針對輸送系統(tǒng)模塊化開發(fā)設(shè)計的車載控制器，負責(zé)完成車體的所有控制功能。

控制系統(tǒng)說明：

輸送機車組在軟件調(diào)度平臺MOVIVISION控制系統(tǒng)中具有固定的長度，該長度對應(yīng)車身在水平狀態(tài)時的最大長度。同時該系統(tǒng)提供了對提升/翻轉(zhuǎn)軸的靈活控制，控制基于車載MOVIPLC來完成，兩個軸的運動和行走X軸具有曲線的約束關(guān)系。

軟件系統(tǒng)具備下面的操作模式：

-點動單軸

-點動方式

-自動方式

自動方式描述：

MOVIVISION發(fā)送運行速度到輸送機。根據(jù)輸送機的X軸位置，MOVIPLC設(shè)定車身的提升和翻轉(zhuǎn)位置。數(shù)值計算基于一個位置曲線基礎(chǔ)表格。如果到達一個站臺，MOVIPLC調(diào)用一個靜態(tài)運動的子程序，然后輸送機從MOVIVISION得到下一個運行命令。

MOVIVISION軟件診斷功能

-提升/翻轉(zhuǎn)軸的操作模式

-每個軸的實際位置、速度

-輸送機的實際位置

-輸入/出的狀態(tài)

軟件功能簡要介紹：

-MOVIVISION參數(shù)化配置

-基于MOVI-PLC的工藝要求軟件開發(fā)以及邏輯控制

-創(chuàng)建必要的曲線-曲線基于文本格式的表格

-曲線形狀的可視化編輯,通過文本格式編輯器修改

-靜態(tài)動作的IEC子程序軟件開發(fā)

-完全的工藝流程控制

-I/O測試

-STO由上位PLC處理

安全技術(shù)：

急停情況下，Movipro控制器電源不會被切斷。Movipro控制器的安全停止端子STO連接到滑觸線，通過切斷STO的連接從而實現(xiàn)安全停止。

實施例二

該實施例主要用于涂裝車間的前處理階段，具體見圖17至圖21。

前處理和電泳不同，工件不需要電泳接電，從圖20可以看出，輸送機的支撐端不同于電泳，前處理車組的支撐端只有一個支撐和行走輪，同時該處行走輪也沒有接電裝置。

同理，在工件的旋轉(zhuǎn)部分，也取消了水下接電裝置。