一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，包括由上至下依次連接的懸掛臂、穩(wěn)定臂、固定裝置、控制器、上半球和下半球，下半球上設(shè)置有向下伸出的機(jī)械臂，上半球內(nèi)設(shè)置有線圈，下半球內(nèi)設(shè)置有主軸，主軸外套設(shè)有上輪滑軸承和下輪滑軸承，上輪滑軸承和下輪滑軸承之間還套設(shè)有齒輪軸承，所述線圈套設(shè)于上輪滑軸承、齒輪軸承和下輪滑軸承，主軸為磁鐵材料，所述線圈內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少兩個(gè)卡位固定桿，卡位固定桿的頂部連接在上半球內(nèi)的頂部，上滑輪軸承上設(shè)置有用于卡住卡位固定桿下端的分離卡位固定裝置。能夠自動(dòng)對(duì)裝有輪轂的包裝箱進(jìn)行識(shí)別，并調(diào)整其狀態(tài)，然后將其運(yùn)輸入倉。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種輪轂的包裝設(shè)備，特別是涉及一種輪轂進(jìn)倉檢測其狀態(tài)，并 對(duì)輪轂位置進(jìn)行調(diào)整的機(jī)械手。 -種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中，裝有輪轂的包裝箱如果進(jìn)倉的時(shí)候都是通過人工或者機(jī)械手臂將 輪轂放置軌道中，但是設(shè)置有標(biāo)識(shí)的條形碼或者其他標(biāo)識(shí)都是不一樣的朝向，導(dǎo)致可能檢 測不到款式型號(hào)等信息。同時(shí)采用人工或者普通機(jī)械手來進(jìn)行搬運(yùn)效率低下。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 本實(shí)用新型就是為了解決上述問題，克服現(xiàn)有技術(shù)中生產(chǎn)輪轂所存在的問題，本 實(shí)用新型提供一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手以滿足需求。
[0004] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：
[0005] -種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，包括由上至下依次連接的懸掛臂、穩(wěn)定臂、 固定裝置、控制器、上半球和下半球，所述下半球上設(shè)置有向下伸出的機(jī)械臂，所述上半球 內(nèi)設(shè)置有線圈，所述下半球內(nèi)設(shè)置有主軸，主軸外套設(shè)有上輪滑軸承和下輪滑軸承，上輪滑 軸承和下輪滑軸承之間還套設(shè)有齒輪軸承，所述線圈套設(shè)于上輪滑軸承、齒輪軸承和下輪 滑軸承，所述主軸為磁鐵材料，所述線圈內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少兩個(gè)卡位固定桿，卡位固定桿的頂 部連接在上半球內(nèi)的頂部，所述上滑輪軸承上設(shè)置有用于卡住卡位固定桿下端的分離卡位 固定裝置。
[0006] 上述一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，所述下半球內(nèi)的底部還設(shè)置有帶動(dòng)機(jī) 械臂上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板，所述機(jī)械臂伸進(jìn)下半球內(nèi)的一端連接在上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板 的外邊緣上，所述上半球內(nèi)還設(shè)置有上下升降桿，所述控制器內(nèi)設(shè)置有升降氣缸，所述上下 升降桿上端連接升降氣缸，所述上下升降桿的下端連接上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板。
[0007] 上述一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂上肢、機(jī)械臂下 肢和夾頭掃描器，所述機(jī)械臂上肢和機(jī)械臂下肢之間、機(jī)械臂下肢與夾頭掃描器之間均通 過機(jī)械臂連接裝置連接，所述夾頭掃描器上設(shè)置有檢測器，檢測器的內(nèi)側(cè)設(shè)置有貓眼。
[0008] 上述一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，所述輪轂軌道的下方設(shè)置有傳動(dòng)裝置， 所述傳動(dòng)裝置包括電機(jī)、傳動(dòng)軸和皮帶，所述電機(jī)通過皮帶連接傳動(dòng)軸，所述皮帶與輪轂軌 道相接觸。
[0009] 上述一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，所述輪轂軌道下方還設(shè)置有限位裝置， 所述限位裝置包括限位氣缸和限位柱，所述限位氣缸連接限位柱，所述限位柱伸出輪轂軌 道。
[0010] 本實(shí)用新型的有益效果是：能夠自動(dòng)對(duì)裝有輪轂的包裝箱進(jìn)行識(shí)別，并調(diào)整其狀 態(tài)，然將其運(yùn)輸入倉。

【專利附圖】

【附圖說明】 toon] 圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012] 圖2是機(jī)械手的分離結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013] 圖3是下半球的俯視不意圖；
[0014] 圖4是機(jī)械臂的局部示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0015] 為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下 面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0016] 參看圖1，一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，包括懸掛架100、機(jī)械手200和輪轂軌道300,機(jī) 械手200懸掛于懸掛架100上，輪轂軌道300設(shè)置于機(jī)械手200下方。
[0017] 機(jī)械手200包括由上至下依次連接的懸掛臂210、穩(wěn)定臂220、固定裝置230、控制 器240、上半球250和下半球260,下半球260上設(shè)置有向下伸出的機(jī)械臂270。
[0018] 上半球250內(nèi)設(shè)置有線圈251，下半球260內(nèi)設(shè)置有主軸261，主軸261外套設(shè)有 上輪滑軸承262和下輪滑軸承266,上輪滑軸承262和下輪滑軸承266之間還套設(shè)有齒輪軸 承263,線圈251套設(shè)于上輪滑軸承262、齒輪軸承263和下輪滑軸承266。主軸261為磁 鐵材料，因此當(dāng)線圈251通電的時(shí)候，線圈251和主軸261之間形成電機(jī)的結(jié)構(gòu)，使得主軸 261轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019] 線圈251內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少兩個(gè)卡位固定桿252,卡位固定桿252的頂部連接在上半 球250內(nèi)的頂部，上滑輪軸承262上設(shè)置有用于卡住卡位固定桿252下端的分離卡位固定 裝置264。
[0020] 下半球260內(nèi)的底部還設(shè)置有帶動(dòng)機(jī)械臂270上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板265,機(jī) 械臂270伸進(jìn)下半球260內(nèi)的一端連接在上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板265的外邊緣上，上半球250內(nèi) 還設(shè)置有上下升降桿253,控制器240內(nèi)設(shè)置有升降氣缸，上下升降桿253上端連接升降氣 缸，上下升降桿253的下端連接上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板265。
[0021] 機(jī)械臂270包括機(jī)械臂上肢271、機(jī)械臂下肢272和夾頭掃描器273,機(jī)械臂上肢 271和機(jī)械臂下肢272之間、機(jī)械臂下肢272與夾頭掃描器273之間均通過機(jī)械臂連接裝置 274連接，夾頭掃描器273上設(shè)置有檢測器276,檢測器276的內(nèi)側(cè)設(shè)置有貓眼275。
[0022] 輪轂軌道300的下方設(shè)置有傳動(dòng)裝置310,傳動(dòng)裝置310包括電機(jī)311、傳動(dòng)軸312 和皮帶313,電機(jī)311通過皮帶313連接傳動(dòng)軸312,皮帶313與輪轂軌道300相接觸。
[0023] 輪轂軌道300下方還設(shè)置有限位裝置320,限位裝置320包括限位氣缸321和限位 柱322,限位氣缸321連接限位柱322,限位柱322伸出輪轂軌道300。
[0024] 工作的時(shí)候，首先通過輪轂軌道300和限位裝置320的配合將裝有輪轂的包裝箱 定位在機(jī)械手200的下方，夾頭掃描器273的檢測器276對(duì)包裝箱上的識(shí)別標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別， 如果包裝箱的方向不正確時(shí)，上下升降桿253控制機(jī)械臂270提升和下降，同時(shí)配合機(jī)械臂 連接裝置274控制機(jī)械臂下肢272將包裝箱抓起，然后線圈251通電，主軸261旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下 半球260進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將包裝箱轉(zhuǎn)成正確的方向。
[0025] 本實(shí)用新型的有益效果是：通過控制分流槽的上下升降，來實(shí)現(xiàn)對(duì)不同型號(hào)的輪 轂運(yùn)送至不同高度的貨架上。
[0026] 以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行 業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述 的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下本實(shí)用新型還會(huì) 有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要 求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【權(quán)利要求】
1. 一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，包括由上至下依次連接的懸掛臂、穩(wěn)定臂、固 定裝置、控制器、上半球和下半球，所述下半球上設(shè)置有向下伸出的機(jī)械臂，所述上半球內(nèi) 設(shè)置有線圈，所述下半球內(nèi)設(shè)置有主軸，主軸外套設(shè)有上輪滑軸承和下輪滑軸承，上輪滑軸 承和下輪滑軸承之間還套設(shè)有齒輪軸承，所述線圈套設(shè)于上輪滑軸承、齒輪軸承和下輪滑 軸承，所述主軸為磁鐵材料，所述線圈內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少兩個(gè)卡位固定桿，卡位固定桿的頂部 連接在上半球內(nèi)的頂部，所述上輪滑軸承上設(shè)置有用于卡住卡位固定桿下端的分離卡位固 定裝置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，所述下半球內(nèi)的底部還 設(shè)置有帶動(dòng)機(jī)械臂上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板，所述機(jī)械臂伸進(jìn)下半球內(nèi)的一端連接在上 下調(diào)節(jié)圓環(huán)板的外邊緣上，所述上半球內(nèi)還設(shè)置有上下升降桿，所述控制器內(nèi)設(shè)置有升降 氣缸，所述上下升降桿上端連接升降氣缸，所述上下升降桿的下端連接上下調(diào)節(jié)圓環(huán)板。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種檢測糾錯(cuò)的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂包括機(jī)械 臂上肢、機(jī)械臂下肢和夾頭掃描器，所述機(jī)械臂上肢和機(jī)械臂下肢之間、機(jī)械臂下肢與夾頭 掃描器之間均通過機(jī)械臂連接裝置連接，所述夾頭掃描器上設(shè)置有檢測器，檢測器的內(nèi)側(cè) 設(shè)置有貓眼。
【文檔編號(hào)】B65G43/08GK203889584SQ201420154110
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2014年4月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月1日
【發(fā)明者】林斌, 樊正升, 萬士文, 彭桂云, 計(jì)森林, 萬坤, 許國強(qiáng), 王川, 蘇倆征, 王熊權(quán) 申請(qǐng)人:浙江躍嶺股份有限公司