設(shè)有能插入支撐桿4的空心槽，踏板8 一側(cè)的外端面上設(shè)有兩個(gè)柔性電極連接裝置17，另一側(cè)的外端面上設(shè)有兩個(gè)磁鐵16，所述的兩個(gè)柔性電極連接裝置17和兩個(gè)磁鐵16均通過導(dǎo)線接入所述的驅(qū)動(dòng)電路；所述的把手I 一端的端面上設(shè)有串口發(fā)送端口 9和串口接收端口 10，在另一端的端面上，與串口發(fā)送端口 9和串口接收端口10相同的水平高度位置對(duì)應(yīng)設(shè)置有串口接收端口 10和串口發(fā)送端口 9 ;所述的車身7內(nèi)設(shè)有單片機(jī)11，單片機(jī)11與所述車身7內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電路連接，所述把手I兩端面上的兩個(gè)串口發(fā)送端口 9和單片機(jī)11通過發(fā)送端線路12串聯(lián)在一起，把手I兩端面上的兩個(gè)串口接收端口 10和單片機(jī)11通過接收端線路13串聯(lián)在一起，所述的發(fā)送端線路12和接收端線路13均布置在把手I內(nèi)部，然后經(jīng)過控制桿6內(nèi)部，通向車身7。
[0024]所述的支撐桿4為可伸縮或可折疊的桿件，所述的把手I兩端和踏板8兩端均設(shè)有鎖緊裝置，所述的鎖緊裝置可以為金屬扣、套接螺母或強(qiáng)磁鐵，所述的車身7上表面設(shè)有能為電池14供電的太陽能光伏電板(圖中未示出)。
[0025]其工作原理如下:由于獨(dú)輪平衡車和雙輪平衡車在行駛原理上存在本質(zhì)不同，所以本發(fā)明采取了兩套控制程序。當(dāng)單獨(dú)使用獨(dú)輪車時(shí)，獨(dú)輪車的單片機(jī)11不停地向串口發(fā)送端口 9發(fā)送本車的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，同時(shí)不斷讀取串口接收端口 10數(shù)據(jù)，通信間隔為毫秒級(jí)。因?yàn)楠?dú)輪車單獨(dú)運(yùn)行，串口接收端口 10無法讀到數(shù)據(jù)，認(rèn)為車輛運(yùn)行于單輪模式，此時(shí)設(shè)置在車身7內(nèi)的陀螺儀偵測(cè)前后傾角，生成基準(zhǔn)電壓?；鶞?zhǔn)電壓控制車輪5速度，實(shí)現(xiàn)獨(dú)輪車的行駛、加速、減速。左右平衡需要用戶調(diào)整身體。轉(zhuǎn)向時(shí)，用戶傾斜身體，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0026]如圖2、圖3和圖4所示，當(dāng)將兩個(gè)獨(dú)輪車進(jìn)行組合時(shí)，將把手I和踏板8兩處分別進(jìn)行連接，兩獨(dú)輪車的兩個(gè)把手I兩端面處，將兩組串口發(fā)送端口 9和串口接收端口 10對(duì)接，利用鎖緊裝置，將其鎖緊。踏板8處，將一個(gè)獨(dú)輪車的支撐桿4伸出，插入到另一個(gè)獨(dú)輪車的空心槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)定位連接，這時(shí)一個(gè)獨(dú)輪車上的兩個(gè)磁鐵16，正好與另一個(gè)獨(dú)輪車上的兩個(gè)柔性電極連接裝置17對(duì)接，磁鐵16吸引柔性電極連接裝置17，將兩車的電池14并聯(lián)為一個(gè)電池組，同時(shí)供電，最后利用鎖緊裝置進(jìn)行鎖緊，實(shí)現(xiàn)兩獨(dú)輪車的組合連接。
[0027]當(dāng)兩車合并后，組成雙輪車，串口接收端口 10可以讀到另一個(gè)獨(dú)輪車串口發(fā)送端口 9發(fā)來的車輪5轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)，車輛將切換到雙輪模式，啟動(dòng)另一套控制程序。此時(shí)雙輪車運(yùn)行取決于三個(gè)方面的因素:
[0028]第一是基準(zhǔn)電壓:陀螺儀偵測(cè)前后傾角，生成基準(zhǔn)電壓以控制車輪5主要速度。
[0029]第二是差速電壓:單片機(jī)11將計(jì)算自身車輪5轉(zhuǎn)速和對(duì)方車輪5轉(zhuǎn)速，求出平均轉(zhuǎn)速，根據(jù)平均轉(zhuǎn)速計(jì)算差速電壓。如果自身車輪5轉(zhuǎn)速小于平均轉(zhuǎn)速，則根據(jù)差值略微增大差速電壓；如果自身車輪5轉(zhuǎn)速大于平均轉(zhuǎn)速，則根據(jù)差值略微減小差速電壓?；鶞?zhǔn)電壓與差速電壓求和，得到直進(jìn)電壓，即組合雙輪車不產(chǎn)生左右偏轉(zhuǎn)的電壓。此時(shí)組合雙輪車可以保持直線行駛、后退、或直立靜止。
[0030]第三是轉(zhuǎn)向電壓:轉(zhuǎn)向時(shí)，用戶將控制桿6向左或向右平移，根據(jù)平移角度，單片機(jī)11計(jì)算轉(zhuǎn)向電壓。用戶將控制桿6水平向左推動(dòng)，組合雙輪車左轉(zhuǎn)向，左側(cè)獨(dú)輪車轉(zhuǎn)向電壓為負(fù)值，轉(zhuǎn)速減慢。用戶將控制桿6水平向右推動(dòng)，組合雙輪車右轉(zhuǎn)向，右側(cè)獨(dú)輪車轉(zhuǎn)向電壓為負(fù)值，轉(zhuǎn)速減慢。將轉(zhuǎn)向電壓附加到直進(jìn)電壓中，實(shí)現(xiàn)兩車輪5的實(shí)際運(yùn)行電壓，從而實(shí)現(xiàn)組合雙輪車的行駛動(dòng)作。
[0031]雙輪車模式下左右平衡無需用戶調(diào)整。
[0032]這里需要特別說明的是:上述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例范圍，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)歸屬于本發(fā)明專利涵蓋范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可組合的獨(dú)輪平衡車，包括車身(7)、車輪(5)、踏板(8)、控制桿(6)和把手(I)，所述車身⑵內(nèi)包括驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電路包括電池(14)和電機(jī)(15)，所述車輪(5)安裝在車身(7)上，所述踏板(8)分為左踏板和右踏板，左踏板和右踏板對(duì)稱安裝在車身(7)的兩側(cè)，所述的控制桿(6)是空心的，其下端通過控制桿連接軸(3)與車身(7)前端連接，上端通過把手連接軸(2)連接有把手(I)，其特征在于:所述的在車身(7)兩側(cè)的踏板(8)，其一側(cè)的內(nèi)部設(shè)有能伸出的支撐桿(4)，另一側(cè)內(nèi)部設(shè)有能插入支撐桿(4)的空心槽，踏板(8) —側(cè)的外端面上設(shè)有兩個(gè)柔性電極連接裝置(17)，另一側(cè)的外端面上設(shè)有兩個(gè)磁鐵(16)，所述的兩個(gè)柔性電極連接裝置(17)和兩個(gè)磁鐵(16)均通過導(dǎo)線接入所述的驅(qū)動(dòng)電路； 所述的把手(I) 一端的端面上設(shè)有串口發(fā)送端口(9)和串口接收端口(10)，在另一端的端面上，與串口發(fā)送端口(9)和串口接收端口(10)相同的水平高度位置對(duì)應(yīng)設(shè)置有串口接收端口(10)和串口發(fā)送端口(9)； 所述的車身⑵內(nèi)設(shè)有單片機(jī)(11)，單片機(jī)(11)與所述車身(7)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電路連接，所述把手⑴兩端面上的兩個(gè)串口發(fā)送端口(9)和單片機(jī)(11)通過發(fā)送端線路(12)串聯(lián)在一起，把手(I)兩端面上的兩個(gè)串口接收端口(10)和單片機(jī)(11)通過接收端線路(13)串聯(lián)在一起，所述的發(fā)送端線路(12)和接收端線路(13)均布置在把手(I)內(nèi)部，然后經(jīng)過控制桿(6)內(nèi)部，通向車身(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可組合的獨(dú)輪平衡車，其特征在于:所述的支撐桿(4)為可伸縮或可折疊的桿件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可組合的獨(dú)輪平衡車，其特征在于:所述的把手(I)兩端和踏板(8)兩端均設(shè)有鎖緊裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可組合的獨(dú)輪平衡車，其特征在于:所述的鎖緊裝置可以為金屬扣、套接螺母或強(qiáng)磁鐵。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可組合的獨(dú)輪平衡車，其特征在于:所述的車身(7)上表面設(shè)有能為電池(14)供電的太陽能光伏電板。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可組合的獨(dú)輪平衡車，屬于新型電動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域，解決了獨(dú)輪平衡車組合后，各個(gè)平衡車存在轉(zhuǎn)速差的問題。本發(fā)明包括車身、車輪、踏板、控制桿和把手，車身內(nèi)包括驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電路包括電池和電機(jī)，在車身兩側(cè)的踏板，其一側(cè)的內(nèi)部設(shè)有能伸出的支撐桿，另一側(cè)內(nèi)部設(shè)有能插入支撐桿的空心槽，踏板一側(cè)的外端面上設(shè)有兩個(gè)柔性電極連接裝置，另一側(cè)的外端面上設(shè)有兩個(gè)磁鐵，把手一端的端面上設(shè)有串口發(fā)送端口和串口接收端口，在另一端的端面上，與串口發(fā)送端口和串口接收端口相同的水平高度位置對(duì)應(yīng)設(shè)置有串口接收端口和串口發(fā)送端口，本發(fā)明屬于一種代步工具。
【IPC分類】B60K1-04, B62K13-00, B60R16-02, B60L8-00
【公開號(hào)】CN104859769
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510279265
【發(fā)明人】季節(jié), 杜永生, 魏春英, 楊曉東, 陳晨, 王秀巧, 蔣宏程
【申請(qǐng)人】濟(jì)寧學(xué)院
【公開日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年5月27日