車輛的控制裝置及車輛的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供車輛的控制裝置及車輛的控制方法。所述車輛的控制裝置具備：基準車間距離設(shè)定部，根據(jù)本車輛的本車速度設(shè)定基準車間距離；車間距離測定部，測定上述本車輛與前行車輛的車間距離；有效率設(shè)定部，基于從上述車間距離中減去上述基準車間距離而得的車間距離差設(shè)定表示使駕駛員的油門操作量反映在驅(qū)動控制中的比例的有效率；以及驅(qū)動控制部，基于上述有效率進行上述本車輛的驅(qū)動控制。
【專利說明】
車輛的控制裝置及車輛的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及車輛的控制裝置及車輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，為了檢測在本車輛前方行駛的前行車輛，避免與檢測到的前行車輛接觸和/或追尾，已知有進行警報和/或自動的制動控制等技術(shù)。例如，在專利文獻I中公開了基于本車速度、與前行車輛的車間距離以及前行車輛的剎車燈的打開/關(guān)閉而向駕駛員發(fā)出警報的防追尾裝置。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻I:日本特開昭63-78300號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]技術(shù)問題
[0007]但是，在利用上述技術(shù)時，通過接收警報的駕駛員的制動操作或者自動的制動控制而使本車輛急減速。在車輛急減速時，車輛的動能轉(zhuǎn)換成熱能，由于熱能中的至少一部分損失，所以與緩慢減速的情況相比，存在車輛的能量消耗效率可能變差的問題。另外，可以預(yù)料到在車輛減速后駕駛員繼續(xù)行駛而進行車輛的加速，但與通常速度保持恒定的情況相比，由于加速時的轉(zhuǎn)矩傳遞效率降低，所以車輛的能量消耗效率可能變差。
[0008]因此，本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，本發(fā)明的目的在于提供通過抑制加速減速的反復(fù)進行，能夠提高車輛的能量消耗效率的新型且經(jīng)過改良的車輛的控制裝置及車輛的控制方法。
[0009]技術(shù)方案
[0010]為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的一個觀點，提供一種車輛的控制裝置，具備:基準車間距離設(shè)定部，根據(jù)本車輛的本車速度設(shè)定基準車間距離;車間距離測定部，測定上述本車輛與前行車輛的車間距離;有效率設(shè)定部，基于從上述車間距離中減去上述基準車間距離而得的車間距離差設(shè)定有效率，該有效率表示使駕駛員的油門操作量反映在驅(qū)動控制中的比例；以及驅(qū)動控制部，基于上述有效率進行上述本車輛的驅(qū)動控制。
[0011]另外，上述有效率設(shè)定部在上述車間距離差為負時，可以將上述有效率設(shè)定為小于 100%。
[0012]另外，上述有效率設(shè)定部在油門開度率為根據(jù)上述車間距離差預(yù)先設(shè)定的值以上時，可以將上述有效率設(shè)定為100%。
[0013]另外，還可以具備計算上述本車輛與前行車輛的相對速度的相對速度計算部，上述基準車間距離設(shè)定部根據(jù)上述本車速度和上述相對速度設(shè)定上述基準車間距離。
[0014]另外，隨著上述本車速度比上述前行車輛的速度大，上述基準車間距離設(shè)定部可以以上述基準車間距離變大的方式設(shè)定上述基準車間距離。
[0015]另外，上述驅(qū)動控制部可以在油門開度率、目標驅(qū)動力、發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速或目標加速度的至少一個中反映上述有效率而進行上述驅(qū)動控制。
[0016]另外，上述車輛的控制裝置在上述本車輛具備顯示信息的顯示部時，還可以具備使有關(guān)上述基準車間距離、上述車間距離差或上述有效率的至少一個的信息顯示在上述顯示部中的顯示控制部。
[0017]另外，上述有效率設(shè)定部可以以上述車間距離差為參數(shù)，以上述有效率廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定上述有效率。
[0018]另外，上述基準車間距離設(shè)定部可以上述本車速度為參數(shù)，以上述基準車間距離廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定上述基準車間距離。
[0019]另外，上述車間距離測定部可以基于照相機拍攝到的拍攝信息測定上述車間距離。
[0020]另外，為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的另一觀點，提供一種車輛的控制方法，包括:根據(jù)本車輛的本車速度設(shè)定基準車間距離;測定上述本車輛與前行車輛的車間距離;根據(jù)從上述基準車間距離中減去上述車間距離而得的車間距離差和油門開度率設(shè)定表示用戶輸出相對于用戶輸入的比例的有效率;以及基于上述有效率進行本車輛的驅(qū)動控制。
[0021]有益效果
[0022]如上所說明，根據(jù)本發(fā)明，通過抑制加速減速的反復(fù)進行，能夠提高車輛的能量消耗效率。
【附圖說明】
[0023]圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛的基本構(gòu)成的框圖。
[0024]圖2是用于說明現(xiàn)有的驅(qū)動控制處理的一個例子的時間圖。
[0025]圖3是用于說明該實施方式的驅(qū)動控制處理的一個例子的時間圖。
[0026]圖4是表示該實施方式的油門開度率與控制油門開度率之間的關(guān)系的說明圖。
[0027]圖5是表示該實施方式的SC-⑶與HEV-⑶的構(gòu)成的說明圖。
[0028]圖6是表示該實施方式的本車速度與基準車間距離之間的關(guān)系的說明圖。
[0029]圖7是表示該實施方式的油門開度率與有效率之間的關(guān)系的說明圖。
[0030]圖8是表示該實施方式的顯示部所顯示的畫面的一個例子的說明圖。
[0031 ]圖9是表示該實施方式的驅(qū)動控制處理的流程圖。
[0032]圖10是表示該實施方式的有效率設(shè)定處理的流程圖。
[0033]符號說明
[0034]1:車輛
[0035]20:立體照相機
[0036]30:控制開關(guān)
[0037]40:驅(qū)動輪
[0038]45:驅(qū)動軸
[0039]50:ECU(發(fā)動機控制單元)
[0040]55:發(fā)動機
[0041 ]60: T⑶(自動變速器控制單元)
[0042]65:自動變速器
[0043]70:MCU(電動機控制單元)
[0044]74:電動發(fā)電機
[0045]78:逆變器
[0046]80:電池
[0047]90:加速傳感器
[0048]110: SC-CU(拍攝處理單元)
[0049]112:前行車輛檢測部
[0050]114:車間距離測定部[0051 ]116:相對速度計算部
[0052 ]130: HEV-CU (混合動力控制單元)
[0053]132:基準車間距離設(shè)定部
[0054]134:有效率設(shè)定部
[0055]136:顯示控制部
[0056]138:驅(qū)動控制部
[0057]150:顯示部
【具體實施方式】
[0058]以下，參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式進行詳細說明。應(yīng)予說明，在本說明書和附圖中，通過對實質(zhì)上具有相同功能構(gòu)成的構(gòu)成要素標注相同符號，從而省略重復(fù)的說明。
[0059]<<1.概要>>
[0060]<1-1.動力系統(tǒng)的基本構(gòu)成>
[0061]首先，參照圖1對本發(fā)明的一個實施方式的車輛的動力系統(tǒng)的基本構(gòu)成進行說明。圖1是示意地表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛I (本車輛)的基本系統(tǒng)構(gòu)成的說明圖。本實施方式的車輛I是具有發(fā)動機55和電動發(fā)電機74作為動力源的混合動力車輛(HEV)。
[0062]如圖1所示，發(fā)動機55是以汽油等為燃料而產(chǎn)生驅(qū)動力的內(nèi)燃機構(gòu)，在發(fā)動機55的輸出側(cè)連接有自動變速器65。
[0063]電動發(fā)電機74具有將電能轉(zhuǎn)換成機械能的功能和將機械能轉(zhuǎn)換成電能的功能(再生功能)。另外，電動發(fā)電機74具有吸收發(fā)動機55的輸出并轉(zhuǎn)換成電力而對電池80進行充電的電動機發(fā)電行駛模式以及將在減速時作為熱能散失的減速能量轉(zhuǎn)換成電力而對電池80進行充電的再生制動模式。在再生制動模式中，通過驅(qū)動輪40的轉(zhuǎn)動而在電動發(fā)電機74中產(chǎn)生電力，并且產(chǎn)生對于驅(qū)動輪40的制動力。
[0064]電動發(fā)電機74經(jīng)由使直流電和交流電雙向轉(zhuǎn)換的逆變器78與電池80連接。在通過電動發(fā)電機74產(chǎn)生驅(qū)動力時，逆變器78將電池80的電壓轉(zhuǎn)換成交流電壓來驅(qū)動電動發(fā)電機74。另外，在電池80充電時，逆變器78將由電動發(fā)電機74生成的再生電力轉(zhuǎn)換成直流電壓而對電池80進行充電。即，電動發(fā)電機74可以通過逆變器78的控制來切換動作。
[0065]從發(fā)動機55和電動發(fā)電機74輸出的驅(qū)動力經(jīng)由包括自動變速器65和驅(qū)動軸45的動力傳遞路徑傳遞到驅(qū)動輪40。自動變速器65通過切換變速比來調(diào)節(jié)傳遞到驅(qū)動軸45的驅(qū)動力。在發(fā)動機55與自動變速器65之間設(shè)有未圖示的離合器機構(gòu)。通過放開離合器機構(gòu)而使發(fā)動機55與動力傳遞路徑斷開，僅電動發(fā)電機74作為動力源與驅(qū)動輪40連接。另外，通過連結(jié)離合器機構(gòu)而使發(fā)動機55連接到動力傳遞路徑，發(fā)動機55和電動發(fā)電機74作為動力源與驅(qū)動輪40連接。
[0066]<1-2.電子控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成>
[0067]接下來，對控制車輛I的動力系統(tǒng)的電子控制系統(tǒng)進行說明。如圖1如所示，電子控制系統(tǒng)由與CAN(ControlIer Area Network:控制器區(qū)域網(wǎng)路)等未圖示的通信總線連接的多個控制單元構(gòu)成。通過經(jīng)由這些多個控制單元的協(xié)調(diào)控制來控制發(fā)動機55、自動變速器65和電動發(fā)電機74。
[0068]在本實施方式中，多個控制單元分別以微型計算機為中心而構(gòu)成，具備發(fā)動機控制單元(ECU)50、自動變速器控制單元(TCU)60、電動機控制單元(MCU)70、拍攝處理單元(SC-CU) 110和混合動力控制單元(HEV-CU) 130。
[0069]這些控制單元50、60、70、110、130通過由通信總線形成的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)而相互交換各種運算值等控制信息和/或由各種傳感器檢測到的控制參數(shù)信息，執(zhí)行包括發(fā)動機控制、電動機控制、自動變速器控制的驅(qū)動控制等。
[0070]例如，向SC-CU110輸入立體照相機20的拍攝信息的信號。SC-⑶110基于立體照相機20的拍攝信息進行前行車輛的檢測、本車輛與前行車輛的車間距離的計算以及本車輛與前行車輛的相對速度的計算等。
[0071 ]另外，向HEV-⑶130輸入控制開關(guān)30和/或檢測駕駛員的油門操作(油門踏板的踩踏量、油門開度率)的加速傳感器90、檢測制動操作(制動踏板的踩踏量)的制動傳感器等的信號。例如，本實施方式的HEV-⑶130在控制開關(guān)30打開的情況下，基于SC-CU 110算出的車間距離和/或相對速度等設(shè)定表示使駕駛員的油門操作量反映到驅(qū)動控制中的比例的有效率，基于該有效率進行本車輛的驅(qū)動控制。另外，本實施方式的HEV-CU 130生成用于在顯示部150中顯示各種信息的顯示用信號。
[0072]ECU 50、TCU 6,MCU 70分別控制發(fā)動機55、自動變速器65、電動發(fā)電機74的逆變器78。這些ECU 50、TCU 60、MCU 70至少在執(zhí)行驅(qū)動控制時基于來自HEV-CU 130的要求來執(zhí)行控制。
[0073]<1-3.動作概要>
[0074]接著，參照圖2?圖4說明本實施方式的驅(qū)動控制的動作概要。
[0075](現(xiàn)有的驅(qū)動控制)
[0076]圖2是表示在圖1所示的車輛I中，在控制開關(guān)30關(guān)閉時的車輛I的動作的一個例子的說明圖。這里，在控制開關(guān)30關(guān)閉時，HEV-⑶130不進行有效率的設(shè)定，進行直接(100 % )反映駕駛員的油門操作量的現(xiàn)有的驅(qū)動控制。
[0077]在現(xiàn)有的驅(qū)動控制中，直接在驅(qū)動控制中反映駕駛員的油門操作量，利用HEV-CU130計算與油門操作量對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩(發(fā)動機55的輸出轉(zhuǎn)矩與電動發(fā)電機74的輸出轉(zhuǎn)矩的合計轉(zhuǎn)矩)的目標值。例如，如圖2所示，從時刻to起，如果通過駕駛員的油門操作而使油門開度率逐漸增加，則隨著油門開度率的增加，轉(zhuǎn)矩也增加。如果轉(zhuǎn)矩增加，則車輛I加速，與前行車輛的車間距離逐漸減少。
[0078]其結(jié)果，與前行車輛的車間距離變小，因駕駛員的駕駛技術(shù)的不同，有時會發(fā)生在與前行車輛的接觸存在危險的距離內(nèi)本車輛過于靠近前行車輛的情況。此時，為了避免與前行車輛的接觸，可通過駕駛員的制動操作和/或上述的自動的制動控制功能來進行減速(時刻to。
[0079]在此，如果過度減速，則車間距離會變得過大，因此駕駛員為了會接近前行車輛而再次加速(時刻t2)。此外，與時刻^的情況同樣，如果本車輛過于靠近前行車輛，則進行再次減速(時刻t3)。
[0080]例如在駕駛員的駕駛技術(shù)差且難以保持適當?shù)能囬g距離的情況下，由于像上述那樣進行反復(fù)加速和減速的駕駛，所以與進行保持適當車間距離的駕駛的情況相比，車輛的能量消耗效率可能變差。
[0081 ](本實施方式的驅(qū)動控制)
[0082]圖3是表示在圖1所示的車輛I中，在控制開關(guān)30打開時的車輛I的動作的一個例子的說明圖。在此，在控制開關(guān)30打開時，HEV-CU 130設(shè)定表示使駕駛員的油門操作量反映在驅(qū)動控制中的比例的有效率，基于該有效率進行車輛I的驅(qū)動控制。
[0083]在本實施方式中，HEV-CU130基于本車速度和相對速度設(shè)定開始驅(qū)動力的抑制控制的基準車間距離，計算從車間距離中減去上述基準車間距離而得到的車間距離差。此外，通過HEV-⑶130在車間距離差為O以上的情況下(車間距離偏離基準車間距離以上的情況下)將有效率設(shè)定為100%，在車間距離差為負的情況下(車間距離比基準車間距離近的情況下)將有效率設(shè)定為小于100%，從而在車間距離小于基準車間距離的情況下進行驅(qū)動力的抑制。應(yīng)予說明，在本實施方式中，由于基準車間距離根據(jù)本車速度和相對速度進行設(shè)定，所以基準車間距離并非恒定，但在圖3中，為了簡便，以基準車間距離恒定的情況為例進行示出。
[0084]本實施方式中的HEV-CU130在油門開度率中反映上述有效率來計算控制油門開度率，計算對應(yīng)于該控制油門開度率的轉(zhuǎn)矩的目標值。
[0085]例如，如圖3所示，從時刻t1Q起，如果通過駕駛員的油門操作油門開度率逐漸增加，則在車間距離為基準車間距離以上的期間，有效率為100%，因此隨著油門開度率的增加而轉(zhuǎn)矩增加。如果轉(zhuǎn)矩增加，則車輛I加速，與前行車輛的車間距離減少。
[0086]在時刻tn中，如果車輛I與前行車輛的車間距離與基準車間距離一致，并且車間距離繼續(xù)減少，則HEV-⑶130將有效率設(shè)定為小于100 ^13HEV-⑶130例如可以像后述的圖7那樣，隨著車間距離比基準車間距離小而將有效率設(shè)定為較小。另外，在本實施方式中，由于根據(jù)使有效率與油門開度率相乘而算出的控制油門開度率而使轉(zhuǎn)矩變化，所以像時刻tn?時刻t12的期間那樣，即使油門開度率恒定，也隨著有效率的變化而抑制驅(qū)動力，從而使轉(zhuǎn)矩變化。
[0087]另外，本實施方式中的HEV-⑶130在駕駛員的車輛加速意思明確的情況下可以例如解除驅(qū)動力的抑制。例如，如圖3所示，在駕駛員為了超越前行車輛而進行加速(超車加速)時(時刻t12?t13)，HEV-⑶130通過將有效率設(shè)定為100%，從而可以使駕駛員的油門操作量直接反映在驅(qū)動控制中而算出轉(zhuǎn)矩的目標值。
[0088]圖4是表示在駕駛員的車輛加速意思明確的情況下用于解除驅(qū)動力的抑制的控制油門開度率的設(shè)定圖的說明圖。在圖4中，實線表示車間距離差為負的情況下的油門開度率與控制油門開度率之間的關(guān)系的一個例子，雙點劃線表示有效率為100%時的油門開度率與控制油門開度率之間的關(guān)系。應(yīng)予說明，控制油門開度率不僅基于油門開度率被確定，也基于根據(jù)本車速度和/或相對速度、車間距離等設(shè)定的有效率被確定，因此油門開度率與控制開度率之間的關(guān)系不限于恒定。因此，圖4的實線表示油門開度率與控制開度率之間的關(guān)系的一個例子，油門開度率與控制開度率之間的關(guān)系不受此限定。
[0089]例如，在油門開度率為根據(jù)車間距離差預(yù)先設(shè)定的閾值α以上時，可以判斷為駕駛員的車輛加速意思明確。即，HEV-CU 130像圖4那樣，在油門開度率為根據(jù)車間距離差預(yù)先設(shè)定的閾值α以上時，可以將有效率設(shè)定為100%，使油門開度率與控制油門開度率一致。通過這樣設(shè)定有效率，能夠進行像圖3的時刻t12?t13所示那樣的超車。
[0090]如上，根據(jù)本實施方式的驅(qū)動控制，以本車輛不過于靠近前行車輛的方式調(diào)整轉(zhuǎn)矩，抑制加速和減速的反復(fù)進行，其結(jié)果是車輛的能量消耗效率提高。另外，在像超車加速時那樣駕駛員的車輛加速意思明確的情況下，由于解除驅(qū)動力的抑制，所以駕駛性能提高。
[0091]以上，對本實施方式的基本構(gòu)成和動作概要進行了說明。以下，在本實施方式中，依次詳細說明用于實現(xiàn)上述的動作、效果的拍攝處理單元(SC-CUllO)和混合動力控制單元(HEV-CU 130)的構(gòu)成。
[0092]<<2.構(gòu)成>>
[0093]<2-1.拍攝處理單元>
[0094]如圖5所示，向SC-CU110輸入來自立體照相機20的拍攝信息。SC-⑶110基于由立體照相機20拍攝的拍攝計算有無前行車輛、與前行車輛的車間距離和/或與前行車輛的相對速度等。
[0095]與SC-CU110連接的立體照相機20例如由使用了電荷耦合器件(CCD)等固體拍攝元件的左右一組的CCD照相機構(gòu)成。這些左右的CXD照相機分別在車室內(nèi)的頂棚前方以一定的間隔安裝，從不同的視點對車外的對象進行立體拍攝。立體照相機20和SC-CU 110可以構(gòu)成為一體化的單元而被配置在車室內(nèi)。
[0096]SC-⑶110針對用立體照相機20拍攝本車輛的行駛方向而得的一組成對的立體圖像，根據(jù)對應(yīng)的位置的偏移量，利用三角測量的原理生成距離信息。另外，SC-⑶110基于該距離信息檢測前行車輛。在檢測到前行車輛的情況下，SC-CU 110計算本車輛與前行車輛的車間距離D、本車輛與前行車輛的相對速度Vd等。前行車輛的檢測結(jié)果、算出的車間距離D、相對速度Vd被輸出到HEV-CU 130。
[0097]具體而言，如圖2所示，本實施方式的SC-CU110具備前行車輛檢測部112、車間距離測定部114和相對速度計算部116。這些的各部具體通過微型計算機執(zhí)行程序而實現(xiàn)。
[0098](前行車輛檢測部112)
[0099]前行車輛檢測部112檢測有無作為立體物的前行車輛。例如，通過前行車輛檢測部112對于根據(jù)立體圖像生成的距離信息進行公知的分組處理，使分組處理后的距離信息與預(yù)先設(shè)定的三維的立體物數(shù)據(jù)等進行比較來檢測前行車輛。
[0100](車間距離測定部114)
[0101]車間距離測定部114在前行車輛檢測部112檢測到前行車輛的情況下，根據(jù)由立體照相機20拍攝的立體圖像(拍攝信息)測定本車輛與前行車輛的車間距離D。例如，車間距離測定部114將檢測到的前行車輛與根據(jù)立體圖像生成的距離信息相關(guān)聯(lián)，并基于所關(guān)聯(lián)的距離信息測定車間距離。
[0102](相對速度計算部116)
[0103]相對速度計算部116計算本車輛與前行車輛的相對速度Vd。例如，相對速度計算部116可以計算相對速度Vd作為車間距離D的時間性變化的比例。應(yīng)予說明，在本實施方式中，相對速度Vd與從前行車輛的速度中減去本車速度而得的值相同，在前行車輛的速度比本車速度大的情況下，相對速度Vd為正，在前行車輛的速度比本車速度小的情況下，相對速度Vd為負。
[0104]<2-2.混合動力控制單元>
[0105]HEV-CU 130通過經(jīng)由圖1中的ECU 50^TCU 60、MCU 70控制發(fā)動機55的輸出轉(zhuǎn)矩、自動變速器65的變速比、電動發(fā)電機74的輸出轉(zhuǎn)矩來進行車輛I的驅(qū)動控制。特別是，在本實施方式中，HEV-CU 130在控制開關(guān)30處于打開的狀態(tài)下設(shè)定表示使駕駛員的油門操作量反映在驅(qū)動控制中的比例的有效率，基于該有效率進行車輛I的驅(qū)動控制。另外，HEV-CU130生成用于在圖1中的顯示部150中顯示信息的顯示信號，并輸出到顯示部150。
[0106]應(yīng)予說明，控制開關(guān)30例如設(shè)置在車輛I的方向盤上，通過駕駛員進行打開/關(guān)閉的切換操作。
[0107]具體而言，如圖5所示，在HEV-⑶130中，從SC-CU110輸入前行車輛的檢測結(jié)果、算出的車間距離D、相對速度Vd，并且經(jīng)由通信總線輸入油門開度率Acc、本車輛的本車速度V等。另外，如圖5所示，本實施方式的HEV-CU 130具備基準車間距離設(shè)定部132、有效率設(shè)定部134、顯示控制部136和驅(qū)動控制部138。這些的各部具體而言通過微型計算機執(zhí)行程序而實現(xiàn)。
[0108](基準車間距離設(shè)定部132)
[0109]基準車間距離設(shè)定部132根據(jù)本車輛的本車速度V和相對速度Vd設(shè)定基準車間距離Dstd。圖6是表示通過基準車間距離設(shè)定部132設(shè)定對應(yīng)于本車速度V與相對速度Vd的基準車間距離Dstd的一個例子的說明圖。
[0110]如后所述，在本實施方式中，在車間距離比基準車間距離Dstd小的情況下，進行驅(qū)動力的抑制控制。因此，例如在本車速度V大的情況下和/或相對速度Vd大的情況下，基準車間距離設(shè)定部132將基準車間距離Dstd設(shè)定為足夠大的值，由此能夠在需要急減速之前開始驅(qū)動力的抑制。
[0111]例如，如圖6所示，基準車間距離設(shè)定部132在相對速度Vd未變化、本車速度V增加的情況下，可以以基準車間距離Dstd增加的方式設(shè)定基準車間距離Dstd。應(yīng)予說明，本車速度V與基準車間距離Dstd之間的關(guān)系不受上述限定，例如，基準車間距離設(shè)定部132在相對速度Vd未變化、本車速度V增加的情況下，可以以基準車間距離Dstd至少不減少的方式設(shè)定基準車間距離Dstd。即，基準車間距離設(shè)定部132可以以本車速度V為參數(shù)，以基準車間距離Dstd廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定基準車間距離Dstd。
[0112]另外，如圖6所示，基準車間距離設(shè)定部132可以在某個本車速度V中，隨著相對速度Vd變大(S卩，隨著本車速度比前行車輛的速度大)而基準車間距離變大的方式設(shè)定基準車間距離。
[0113](有效率設(shè)定部134)
[0114]有效率設(shè)定部134基于油門開度率Acc和從車間距離D中減去基準車間距離Dstd而得的車間距離差Ddiff設(shè)定表示使駕駛員的油門操作量反映在驅(qū)動控制中的比例的有效率。圖7是表示通過有效率設(shè)定部134進行的基于油門開度率Acc和車間距離差Ddiff進行有效率設(shè)定的一個例子的說明圖。
[0115]例如，有效率設(shè)定部134在車間距離差Ddiff為負的情況下可以將有效率設(shè)定為小于100%。另外，有效率設(shè)定部134在車間距離差Ddiff為O以上的情況下，無論油門開度率是多少，均可以將有效率設(shè)定為100 %。根據(jù)上述構(gòu)成，在車間距離D比基準車間距離Dstd小的情況下抑制驅(qū)動力，在車間距離D為基準車間距離Dstd以上的情況下，即，在確保足夠的車間距離的情況下不抑制驅(qū)動力，能夠良好地保持駕駛性能。
[0116]另外，如圖7所示，有效率設(shè)定部134在某個油門開度率Acc中，可以隨著車間距離差DdifT增加，以使有效率增加的方式或者使有效率至少不減少的方式設(shè)定有效率。即，有效率設(shè)定部134可以以車間距離差為參數(shù)，以上述有效率廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定上述有效率。根據(jù)上述構(gòu)成，在車間距離差Ddiff更小的情況下，即在車間距離D相對于基準車間距離Dstd更小的情況下，容易將有效率設(shè)定為更小，容易抑制驅(qū)動力，因此具有容易充分確保車間距離的效果。
[0117]另外，如圖7所示，有效率設(shè)定部134在使車間距離差Ddiff恒定時，可以隨著油門開度率Acc增加，以使有效率增加的方式或者使有效率至少不減少的方式設(shè)定有效率。即，有效率設(shè)定部134可以車間距離差為參數(shù)，以上述有效率廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定上述有效率。特別是，如圖7所示，在油門開度率為根據(jù)車間距離差預(yù)先設(shè)定的閾值α(αΑ?αΕ)以上時，有效率設(shè)定部134可以將有效率設(shè)定為100%。應(yīng)予說明，車間距離差越小，閾值α可以設(shè)定為越大的值。根據(jù)上述構(gòu)成，在駕駛員的車輛加速意思明確情況下能夠解除驅(qū)動力的抑制，駕駛性能提尚。
[0118]應(yīng)予說明，如圖7所示，有效率設(shè)定部134可以以在車間距離差Ddiff小和/或油門開度率Acc小的情況下將有效率設(shè)定為較小，但有效率最小也比0%大的方式設(shè)定。根據(jù)上述構(gòu)成，與將有效率設(shè)定為O %的情況相比，駕駛員感到的不適感小，駕駛性能提高。
[0119](顯示控制部136)
[0120]顯示控制部136將有關(guān)基準車間距離、車間距離差或有效率中的至少一個的信息顯示在車輛I所具備的顯示部150中。本實施方式的顯示控制部136通過生成顯示用信號，并將該顯示用信號輸出到顯示部150，從而將圖8所示那樣的信息提示畫面顯示在顯示部150。
[0121]圖8是表示在進行本實施方式的驅(qū)動力的抑制控制的情況下顯示控制部136顯示在顯示部150中的信息提示畫面的一個例子的說明圖。圖8所示的信息提示畫面包括油門開度率顯示區(qū)域Ul和車間距離顯示區(qū)域U2。在該例中，以本車速度60km/h、油門開度率45%、與前行車輛的車間距離I Om的條件進行行駛。由于圖6中基準車間距離Ds td為30m，車間距離差Ddiff為-20m(=車間距離1m-基準車間距離30m)，所以圖7的有效率為50%。
[0122]在油門開度率顯示區(qū)域Ul中，虛線表示油門開度率(45%)，實線表示控制油門開度率(22.5%)。另外，在油門開度率顯示區(qū)域Ul顯示有效率。通過顯示有效率，具有特別是在有效率小于100%的情況下，駕駛員容易理解用于計算驅(qū)動力的控制油門開度率與油門開度率相比受到抑制的效果。
[0123]在車間距離顯示區(qū)域U2顯示前行車輛和本車輛，并且顯示當前的車間距離(圖8中的1m)和/或基準車間距離(圖8中的30m)、車間距離差(圖8中的20m。在此，為了使駕駛員容易理解，用正值表示)的信息。通過顯示車間距離和/或基準車間距離或者車間距離差的信息，具有特別是在有效率小于100%的情況下，駕駛員容易理解驅(qū)動力被抑制的理由的效果O
[0124](驅(qū)動控制部138)
[0125]驅(qū)動控制部138基于有效率進行本車輛的驅(qū)動控制。例如，本實施方式中的驅(qū)動控制部138使有效率與油門開度率相乘來計算控制油門開度率，根據(jù)該控制油門開度率計算發(fā)動機55和電動發(fā)電機74所輸出的驅(qū)動力的目標值(目標驅(qū)動力)。然而，本發(fā)明的基于有效率的驅(qū)動控制不受上述限定。例如，驅(qū)動控制部138可以通過在目標驅(qū)動力、發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速或目標加速度等中反映有效率來進行驅(qū)動控制。
[0126]<<3.動作>>
[0127]以上，對本實施方式的車輛I所具備的SC-CU110和HEV-⑶130的構(gòu)成進行了說明。接下來，對本實施方式的驅(qū)動控制處理進行說明。應(yīng)予說明，以下的驅(qū)動控制處理定期進行，或者在上次的驅(qū)動控制處理結(jié)束后反復(fù)進行。
[0128]<3-1.基本程序>
[0129]圖9是表示本實施方式的驅(qū)動控制處理的一個例子的流程圖。首先，判定控制開關(guān)30是否打開(S100)。在控制開關(guān)30關(guān)閉時(S100:否)，HEV-CU130的驅(qū)動控制部138根據(jù)當前的油門開度率進行目標驅(qū)動力的計算(S 170)，結(jié)束驅(qū)動控制處理。
[0130]在控制開關(guān)30打開時(S 100:是)，SC-CU 110的車間距離測定部114基于立體照相機20的拍攝信息進行與前行車輛的車間距離D的計算(S 110)。在此，在前行車輛檢測部112未檢測到前行車輛的情況下，將車間距離D設(shè)定為無限大，或者設(shè)定為規(guī)定的非常大的值。接下來，SC-CU 110的相對速度計算部116基于車間距離D的時間變化計算相對速度(S120)。
[0131]接著，HEV-⑶130的基準車間距離設(shè)定部132基于本車速度V和車間距離D計算基準車間距離Dstd(S130)。接下來，HEV-CU 130的有效率設(shè)定部134基于基準車間距離Dstd、車間距離D和油門開度率Acc設(shè)定有效率(S140)。對于步驟S140的有效率設(shè)定的詳細情況，在后面進行敘述。此外，HEV-⑶130的顯示控制部136生成顯示用信號，將基準車間距離、車間距離差、有效率等信息顯示到顯示部150(S150)。
[0132]接著，HEV-CU130的驅(qū)動控制部138使有效率與油門開度率相乘來計算控制油門開度率(S 160)。最后，HEV-CU 130的驅(qū)動控制部138根據(jù)控制油門開度率進行目標驅(qū)動力的計算(S170)，結(jié)束驅(qū)動控制處理。
[0133]<3-2.有效率設(shè)定程序>
[0134]以上，對本實施方式的驅(qū)動控制處理進行了說明。接下來，參照圖10對上述驅(qū)動控制處理中的HEV-⑶130的有效率設(shè)定部134進行的有效率設(shè)定處理(圖9的步驟S140)進行詳細說明。圖10是表示有效率設(shè)定處理的說明圖。
[0135]首先，HEV-⑶130的有效率設(shè)定部134判定從車間距離D中減去基準車間距離Dstd而得的車間距離差Ddiff是否為負(S142)。在車間距離差Ddiff為負的情況下(S 142:是)，根據(jù)車間距離差進行預(yù)先設(shè)定的閾值α與油門開度率Acc的比較(S 144)。
[0136]在閾值α比油門開度率Acc大的情況下(S144:是)，HEV_CU 130的有效率設(shè)定部134根據(jù)油門開度率Acc和車間距離差Ddiff將有效率設(shè)定為小于100%。
[0137]另一方面，在車間距離差為O以上的情況下(S142:否)，或者油門開度率Acc為閾值α以上的情況下(S144:否)，HEV-CU 130的有效率設(shè)定部134將有效率設(shè)定為100 %(S148)。
[0138]<<4.總結(jié)>>
[0139]如以上所說明，根據(jù)本發(fā)明的實施方式，由于基于本車輛的本車速度和與前行車輛的車間距離進行驅(qū)動力的控制，所以能夠抑制因反復(fù)進行加速和急減速所導(dǎo)致的車輛的能量消耗效率變差。另外，根據(jù)本實施方式，由于在駕駛員的車輛加速意思明確的情況下解除驅(qū)動力的抑制，所以能夠提尚駕駛性能。
[0140]以上，參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式進行了詳細說明，但本發(fā)明不受上述例子限定?？梢悦鞔_只要是具有本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域中的通常知識的人，均能夠在權(quán)利要求記載的技術(shù)思想的范圍內(nèi)想到各種變更例或修正例，這些當然也屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍。
[0141]例如，在上述實施方式中，說明了具備發(fā)動機55和電動發(fā)電機74作為動力源的混合動力車輛的例子，但本發(fā)明不受上述例子限定。例如，對于僅具備電動發(fā)電機作為動力源的車輛和/或僅具備發(fā)動機作為動力源的車輛，通過在這些驅(qū)動控制中反映有效率，也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。
[0142]另外，在上述實施方式中，通過駕駛員進行控制開關(guān)30的打開/關(guān)閉切換來說明可切換有無有效率的計算/反映的例子，但本發(fā)明不受上述例子限定。例如，在車輛I能夠執(zhí)行追蹤控制(ACC，Adaptive Cruise Control:自適應(yīng)巡航控制)的情況下，在執(zhí)行追蹤控制時，可以不進行有效率的計算/反映，在不執(zhí)行追蹤控制時，可以進行有效率的計算/反映。
[0143]另外，在上述實施方式中，說明了前行車輛檢測部112、車間距離測定部114、相對速度計算部116作為進行立體照相機的拍攝處理的SC-CU 110的各部而構(gòu)成的例子，但本發(fā)明不受上述例子限定。例如，可以基于通過車載毫米波雷達和/或車輛車輛間通信、ITS(Intelligent Transport System:智能交通系統(tǒng))獲取的信息進行前行車輛的檢測和/或車間距離和相對速度的獲取。
[0144]另外，在上述實施方式中，說明了在SC-CU110中包含相對速度計算部116，在HEV-⑶中包含基準車間距離設(shè)定部132、有效率設(shè)定部134、顯示控制部136、驅(qū)動控制部138的例子，但本發(fā)明不受上述例子限定。上述的各部的功能例如可以通過ECU 50,TCU 60、M⑶70等其它控制單元執(zhí)行程序來實施。
[0145]另外，本說明書中的各步驟不一定需要按照作為流程圖記載的順序時間序列地進行處理。例如，驅(qū)動控制處理中的各步驟可以按照與作為流程圖記載的順序不同的順序進行處理，也可以并行處理。
【主權(quán)項】
1.一種車輛的控制裝置，其特征在于，具備: 基準車間距離設(shè)定部，根據(jù)本車輛的本車速度設(shè)定基準車間距離； 車間距離測定部，測定所述本車輛與前行車輛的車間距離； 有效率設(shè)定部，基于從所述車間距離中減去所述基準車間距離而得的車間距離差設(shè)定有效率，該有效率表示使駕駛員的油門操作量反映在驅(qū)動控制中的比例；以及 驅(qū)動控制部，基于所述有效率進行所述本車輛的驅(qū)動控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制裝置，其特征在于，所述有效率設(shè)定部在所述車間距離差為負的情況下將所述有效率設(shè)定為小于100%。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，在油門開度率為根據(jù)所述車間距離差而預(yù)先設(shè)定的值以上的情況下，所述有效率設(shè)定部將所述有效率設(shè)定為100%。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，還具備計算所述本車輛與前行車輛的相對速度的相對速度計算部， 所述基準車間距離設(shè)定部根據(jù)所述本車速度和所述相對速度設(shè)定所述基準車間距離。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的控制裝置，其特征在于，隨著所述本車速度比所述前行車輛的速度大，所述基準車間距離設(shè)定部以所述基準車間距離變大的方式設(shè)定所述基準車間距離。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動控制部在油門開度率、目標驅(qū)動力、發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速或目標加速度中的至少一個中反映所述有效率而進行所述驅(qū)動控制。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，在所述本車輛具備顯示信息的顯示部時，還具備將有關(guān)所述基準車間距離、所述車間距離差或所述有效率的至少一個的信息顯示在所述顯示部的顯示控制部。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，所述有效率設(shè)定部以所述車間距離差為參數(shù)，以所述有效率廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定所述有效率。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，所述有效率設(shè)定部以油門開度率為參數(shù)，以所述有效率廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定所述有效率。10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，所述基準車間距離設(shè)定部以所述本車速度為參數(shù)，以所述基準車間距離廣義單調(diào)遞增的方式設(shè)定所述基準車間距離。11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，所述車間距離測定部基于照相機拍攝到的拍攝信息測定所述車間距離。12.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括: 根據(jù)本車輛的本車速度設(shè)定基準車間距離； 測定所述本車輛與前行車輛的車間距離； 根據(jù)從所述基準車間距離中減去所述車間距離而得的車間距離差和油門開度率設(shè)定表示用戶輸出相對于用戶輸入的比例的有效率;以及 基于所述有效率進行本車輛的驅(qū)動控制。
【文檔編號】B60W10/26GK105922983SQ201610095163
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年2月22日
【發(fā)明人】阪口晉, 阪口晉一
【申請人】富士重工業(yè)株式會社