車輛控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠改善判定在車輛的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)的判定精度，并使車輛的行為不穩(wěn)定的情況減少的車輛控制裝置。在基于車輛的位置信息以及地圖信息而未識(shí)別出在車輛的前方存在分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第2閾值大的第1閾值以上時(shí)，通過(guò)車輛控制裝置的判定部判定為存在分支點(diǎn)。因此，能夠防止由于2條車道邊界線的間隔的小變動(dòng)而誤判定為存在分支點(diǎn)的情況。另一方面，在基于車輛的位置信息以及地圖信息而識(shí)別出存在分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第1閾值小的第2閾值以上時(shí)，通過(guò)判定部判定為存在分支點(diǎn)。因此，由于更早地判定出在車輛的前方存在分支點(diǎn)，所以能夠防止車輛的行為不穩(wěn)定的情況。
【專利說(shuō)明】
車輛控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明的各個(gè)方面涉及車輛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，如專利文獻(xiàn)I所記載，已知如下的車輛控制裝置:基于車輛前方的拍攝圖像來(lái)識(shí)別劃分車輛的行駛車道的2條車道邊界線，進(jìn)行車道維持控制以使車輛沿著由該車道邊界線劃分的行駛車道來(lái)行駛。專利文獻(xiàn)I的車輛控制裝置根據(jù)基于拍攝圖像識(shí)別出的2條車道邊界線的間隔的變化量等，判定在車輛的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)。在判定為在車輛的前方存在分支點(diǎn)的情況下，專利文獻(xiàn)I的車輛控制裝置以2條車道邊界線中的一方的車道邊界線為基準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行車道維持控制。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特許第5124875號(hào)說(shuō)明書

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0006]然而，在上述以往技術(shù)中，例如，在基于拍攝圖像識(shí)別出的2條車道邊界線的間隔的變化量為預(yù)定的閾值以上的情況下，判定為在車輛的前方存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)。在該閾值為較小值的情況下，盡管現(xiàn)實(shí)中不存在分支點(diǎn)，但有時(shí)會(huì)由于2條車道邊界線的間隔的小變動(dòng)而誤判定為存在分支點(diǎn)。
[0007]另一方面，在該閾值為較大值的情況下，在2條車道邊界線的間隔大幅擴(kuò)大之前不會(huì)判定為在車輛的前方存在分支點(diǎn)。該情況下，例如，車輛以與大幅擴(kuò)大了的2條車道邊界線的兩方隔開(kāi)等距離的方式進(jìn)行行駛，在判斷為存在分支點(diǎn)之后，以2條車道邊界線中的一方的車道邊界線為基準(zhǔn)來(lái)行駛。因此，有時(shí)車輛會(huì)晃動(dòng)等導(dǎo)致車輛的行為不穩(wěn)定。因此，希望得到改善。
[0008]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種改善判定在車輛的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)的判定精度并使車輛的行為不穩(wěn)定的情況減少的車輛控制裝置。
[0009]用于解決問(wèn)題的技術(shù)方案
[0010]本發(fā)明的一個(gè)方面是一種車輛控制裝置，具備判定部和車道維持控制部，所述判定部基于車輛前方的拍攝圖像來(lái)識(shí)別劃分車輛的行駛車道的2條車道邊界線，基于2條車道邊界線的間隔的變化量即車道寬度變化量，判定在車輛的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)，所述車道維持控制部基于判定部的判定結(jié)果，進(jìn)行車道維持控制以使車輛沿著行駛車道來(lái)行駛，其中，判定部在基于車輛的位置信息以及地圖信息而未識(shí)別出在車輛的前方存在分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為第I閾值以上時(shí)，判定為存在分支點(diǎn)，在基于車輛的位置信息以及地圖信息而識(shí)別出在車輛的前方存在分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第I閾值小的第2閾值以上時(shí)，判定為存在分支點(diǎn)。
[0011]根據(jù)該構(gòu)成，在基于車輛的位置信息以及地圖信息而未識(shí)別出存在分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第2閾值大的第I閾值以上時(shí)，通過(guò)判定部判定為存在分支點(diǎn)。因此，能夠防止雖然現(xiàn)實(shí)中存在分支點(diǎn)的可能性低卻因2條車道邊界線的間隔的小變動(dòng)而誤判定為存在分支點(diǎn)的情況。另一方面，在基于車輛的位置信息以及地圖信息而識(shí)別出存在分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第I閾值小的第2閾值以上時(shí)，通過(guò)判定部判定為存在分支點(diǎn)。因此，在存在分支點(diǎn)的可能性高的情況下，由于更早地判定出在車輛的前方存在分支點(diǎn)，所以能夠防止車輛晃動(dòng)等車輛的行為不穩(wěn)定的情況。根據(jù)以上所述，能夠改善判定在車輛的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)的判定精度，并使車輛的行為不穩(wěn)定的情況減少。
[0012]該情況下，判定部也可以基于車輛的位置信息以及地圖信息來(lái)取得2條車道邊界線的間隔的基準(zhǔn)值即車道寬度基準(zhǔn)值，基于根據(jù)車輛前方的所述拍攝圖像而識(shí)別出的所述2條車道邊界線的間隔相對(duì)于車道寬度基準(zhǔn)值的變化量來(lái)算出車道寬度變化量。
[0013]根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)判定部，基于車輛的位置信息以及地圖信息取得2條車道邊界線的間隔的基準(zhǔn)值即車道寬度基準(zhǔn)值，在基于根據(jù)拍攝圖像識(shí)別出的2條車道邊界線的間隔相對(duì)于車道寬度基準(zhǔn)值的變化量來(lái)算出車道寬度變化量，因此能夠降低拍攝圖像中的車道邊界線的識(shí)別誤差等的影響，能夠提高車道寬度變化量的計(jì)算精度。
[0014]發(fā)明的效果
[0015]根據(jù)本發(fā)明，能夠改善判定在車輛的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)的判定精度，并使車輛的行為不穩(wěn)定的情況減少。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是表示實(shí)施方式的車輛控制裝置的構(gòu)成的框圖。
[0017]圖2是表示圖1的車輛控制裝置的工作的流程圖。
[0018]圖3是表不分支點(diǎn)處的狀況的俯視圖。
[0019]圖4的(a)是車輛前方的拍攝圖像，(b)是將(a)的拍攝圖像的視角轉(zhuǎn)換成俯視視角的圖像。
[°02°]圖5是表示回旋曲線的坐標(biāo)圖。
[0021]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0022]I…外部傳感器，2-_GPS接收部，3…內(nèi)部傳感器，4…地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，5…導(dǎo)航系統(tǒng)，6…致動(dòng)器，7…HMI，U...輔助設(shè)備，10-ECU，11...判定部，12...車道維持控制部，100…車輛控制裝置，200、201…行駛車道，202、203、204…車道邊界線，202a、202b、203a、203b…車道邊界線，205...分支點(diǎn)，206…車道邊界線，301…拍攝圖像，302...俯視圖像，V…車輛。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖1所示，車輛控制裝置100搭載于乘用車等車輛V。車輛控制裝置100基于車輛V的前方的拍攝圖像來(lái)識(shí)別劃分車輛V的行駛車道的2條車道邊界線，進(jìn)行車道維持控制以使車輛V沿著由該車道邊界線劃分的行駛車道來(lái)行駛。
[0024]如圖1所示，車輛控制裝置100具備外部傳感器l、GPS(Global Posit1ningSystem:全球定位系統(tǒng))接收部2、內(nèi)部傳感器3、地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4、導(dǎo)航系統(tǒng)5、致動(dòng)器6、HMI(Human Machine Interface:人機(jī)接口)7、輔助設(shè)備U以及ECU10。
[0025]外部傳感器I是檢測(cè)作為車輛V的周邊信息的外部狀況的檢測(cè)設(shè)備。外部傳感器I包括相機(jī)。另外，外部傳感器I也可以包括雷達(dá)(Radar)和激光雷達(dá)(LIDER:激光成像、探測(cè)以及測(cè)距)中的任一方。
[0026]相機(jī)是拍攝車輛V的外部狀況的拍攝設(shè)備。相機(jī)例如設(shè)置在車輛V的前擋風(fēng)玻璃的內(nèi)偵U。在以下的說(shuō)明中，對(duì)于相機(jī)，以單眼相機(jī)的情況為中心進(jìn)行說(shuō)明，但相機(jī)也可以是立體相機(jī)。立體相機(jī)例如具有配置成再現(xiàn)兩眼視差的兩個(gè)拍攝部。立體相機(jī)的拍攝信息也包含縱深方向的信息。相機(jī)將與車輛V的外部狀況相關(guān)的拍攝信息輸出給ECU10。另外，相機(jī)不僅是可見(jiàn)光相機(jī)，也可以是紅外線相機(jī)。
[0027]雷達(dá)利用電波來(lái)檢測(cè)車輛V的外部的物體。電波例如是毫米波。雷達(dá)向車輛V的周圍發(fā)送電波，接收由物體反射的電波來(lái)檢測(cè)物體。雷達(dá)例如能夠?qū)⒌轿矬w的距離或方向作為與物體相關(guān)的物體信息而輸出。雷達(dá)將所檢測(cè)出的物體信息輸出給ECUlO。此外，在后面進(jìn)行傳感器融合(sensor fus1n)的情況下，也可以將反射后的電波的接收信息輸出給ECUlO0
[0028]激光雷達(dá)利用光來(lái)檢測(cè)車輛V的外部的物體。激光雷達(dá)向車輛V的周圍發(fā)送光，接收由物體反射的光，由此計(jì)測(cè)到反射點(diǎn)的距離，檢測(cè)物體。激光雷達(dá)例如能夠?qū)⒌轿矬w的距離或方向作為物體信息而輸出。激光雷達(dá)將所檢測(cè)出的物體信息輸出給ECU10。此外，在后面進(jìn)行傳感器融合的情況下，也可以將反射后的光的接收信息輸出給ECU10。此外，相機(jī)、激光雷達(dá)以及雷達(dá)不一定需要重復(fù)配置。
[0029]GPS接收部2從3個(gè)以上的GPS衛(wèi)星接收信號(hào)，取得表示車輛V的位置的位置信息。位置信息例如包含瑋度以及經(jīng)度。GPS接收部2將所測(cè)定出的車輛V的位置信息輸出給ECU10。此外，也可以取代GPS接收部2而使用能夠確定車輛V所在的瑋度以及經(jīng)度的其他手段。
[0030]內(nèi)部傳感器3是檢測(cè)與車輛V的行駛狀態(tài)相應(yīng)的信息的檢測(cè)器。內(nèi)部傳感器3為了檢測(cè)與車輛V的行駛狀態(tài)相應(yīng)的信息而包括車速傳感器。內(nèi)部傳感器3也可以包括加速度傳感器以及橫擺角速度傳感器。
[0031]車速傳感器是檢測(cè)車輛V的速度的檢測(cè)器。作為車速傳感器，例如使用設(shè)置于車輛V的車輪或與車輪一體旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸等來(lái)檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速的車輪速傳感器。車速傳感器將包含車輛V的速度的車速信息(車輪速信息)輸出給ECUl O。
[0032]加速度傳感器是檢測(cè)車輛V的加速度的檢測(cè)器。加速度傳感器例如包括檢測(cè)車輛V的前后方向的加速度的前后加速度傳感器和檢測(cè)車輛V的橫向加速度的橫向加速度傳感器。加速度傳感器將包含車輛V的加速度的加速度信息輸出給ECUl O。
[0033]橫擺角速度傳感器是檢測(cè)車輛V的重心的繞垂直軸的橫擺角速度(旋轉(zhuǎn)角速度)的檢測(cè)器。作為橫擺角速度傳感器，例如可以使用陀螺儀傳感器。橫擺角速度傳感器將包含車輛V的橫擺角速度的橫擺角速度信息輸出給ECU10。
[0034]地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4是具有地圖信息的數(shù)據(jù)庫(kù)。地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4例如形成在搭載于車輛V的HDD (Hard disk drive:頭盤驅(qū)動(dòng)器)內(nèi)。地圖信息例如包括道路的位置信息、道路形狀的信息、交叉點(diǎn)以及分支點(diǎn)的位置信息。道路形狀的信息例如包括彎路、直線部的類別、彎路的曲率等。進(jìn)而，在車輛控制裝置100使用建筑物或墻壁等遮蔽構(gòu)造物的位置信息或SLAM(Simultaneous Localizat1n and Mapping:即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)技術(shù)的情況下，地圖信息也可以包含外部傳感器I的輸出信號(hào)。此外，地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4也可以存儲(chǔ)在能夠與車輛V通信的信息處理中心等設(shè)施的計(jì)算機(jī)中。
[0035]導(dǎo)航系統(tǒng)5是對(duì)車輛V的駕駛員引導(dǎo)到達(dá)由車輛V的駕駛員在地圖上設(shè)定的目的地的裝置。導(dǎo)航系統(tǒng)5基于由GPS接收部2測(cè)定的車輛V的位置信息和地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4的地圖信息，算出車輛V行駛的路徑。路徑可以是例如在多個(gè)車道的區(qū)間中確定了車輛V行駛的行駛車道的路徑。導(dǎo)航系統(tǒng)5例如運(yùn)算從車輛V的位置到目的地的目標(biāo)路徑，通過(guò)顯示器的顯示以及揚(yáng)聲器的聲音輸出來(lái)對(duì)駕駛員報(bào)告目標(biāo)路徑。導(dǎo)航系統(tǒng)5例如將車輛V的目標(biāo)路徑的信息輸出給ECU10。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)5也可以使用存儲(chǔ)在能夠與車輛V通信的信息處理中心等設(shè)施的計(jì)算機(jī)中的信息。或者，也可以使由導(dǎo)航系統(tǒng)5進(jìn)行的處理的一部分由設(shè)施的計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行。
[0036]致動(dòng)器6是執(zhí)行車輛V的車輛控制的裝置。致動(dòng)器6至少包括節(jié)氣門致動(dòng)器、制動(dòng)致動(dòng)器以及轉(zhuǎn)向致動(dòng)器。節(jié)氣門致動(dòng)器根據(jù)來(lái)自ECUlO的控制信號(hào)控制對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的空氣供給量(節(jié)氣門開(kāi)度)，控制車輛V的驅(qū)動(dòng)力。此外，在車輛V是混合動(dòng)力車或電動(dòng)汽車的情況下，不包含節(jié)氣門致動(dòng)器而向作為動(dòng)力源的馬達(dá)輸入來(lái)自E⑶10的控制信號(hào)來(lái)控制該驅(qū)動(dòng)力。
[0037]制動(dòng)致動(dòng)器根據(jù)來(lái)自ECUlO的控制信號(hào)控制制動(dòng)系統(tǒng)，控制向車輛V的車輪提供的制動(dòng)力。作為制動(dòng)系統(tǒng)，例如可以使用液壓制動(dòng)系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向致動(dòng)器根據(jù)來(lái)自ECUlO的控制信號(hào)控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的控制轉(zhuǎn)向扭矩的輔助馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)。由此，轉(zhuǎn)向致動(dòng)器控制車輛V的轉(zhuǎn)向扭矩。
[0038]HMI7是用于在車輛V的乘員(包括駕駛員)與車輛控制裝置100之間進(jìn)行信息的輸出以及輸入的接口。HMI7例如具備用于向乘員顯示圖像信息的顯示器面板、用于聲音輸出的揚(yáng)聲器以及用于供乘員進(jìn)行輸入操作的操作按鈕或觸摸面板等。HMI7可以利用以無(wú)線方式連接的便攜信息終端來(lái)對(duì)乘員輸出信息，也可以利用便攜信息終端來(lái)受理乘員的輸入操作。
[0039]輔助設(shè)備U通常是能夠由車輛V的駕駛員操作的設(shè)備。輔助設(shè)備U是不包含于致動(dòng)器6的設(shè)備的總稱。這里的輔助設(shè)備U例如包括方向指示燈、前照燈、車窗刮水器等。
[0040]ECUlO控制車輛V的自動(dòng)駕駛。ECUlO是具有CPU(Central Processing Unit) ^ROM(Read Only Memory)、RAM (Random Access Memory)等的電子控制單元。ECUlO 具有判定部11以及車道維持控制部12。在E⑶1中，將ROM所存儲(chǔ)的程序裝載到RAM并由CPU來(lái)執(zhí)行，由此執(zhí)行上述的判定部11等各部的控制。ECU10也可以由多個(gè)電子控制單元構(gòu)成。
[0041]判定部11基于由外部傳感器I的相機(jī)得到的車輛V的前方的拍攝圖像來(lái)識(shí)別劃分車輛V的行駛車道的2條車道邊界線，基于2條車道邊界線的間隔的變化量即車道寬度變化量，判定在車輛V的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)。如后所述，判定部11除了外部傳感器I的相機(jī)以外還可以使用從相機(jī)以外的外部傳感器1、GPS接收部2、內(nèi)部傳感器3以及地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4輸出的信息，進(jìn)行在車輛V的前方是否存在從行駛車道分支的分支點(diǎn)的判定。
[0042]如后所述，車道維持控制部12基于判定部11的判定結(jié)果，進(jìn)行沿著行駛車道的車道維持控制。車道維持控制部12除了判定部11的判定結(jié)果以外還基于從外部傳感器1、GPS接收部2、內(nèi)部傳感器3、地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4以及導(dǎo)航系統(tǒng)5輸出的信息來(lái)進(jìn)行車道維持控制。
[0043]接著，對(duì)由車輛控制裝置100執(zhí)行的處理進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，ECUlO的判定部11取得前方的拍攝圖像(SI)。判定部11根據(jù)拍攝圖像來(lái)推定道路線形參數(shù)(S2)。判定部11根據(jù)道路線形參數(shù)來(lái)算出車道寬度變化量(S3)。以下，對(duì)SI?S3的處理進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0044]此外，在以下的說(shuō)明中，設(shè)想車輛V在圖3所示那樣的行駛車道200上行駛的狀況。在行駛車道200的右側(cè)與另外的行駛車道201鄰接。行駛車道200由2條車道邊界線202、203劃分，行駛車道201由2條車道邊界線203、204劃分。行駛車道200與行駛車道201之間由車道邊界線203劃分。在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205。在分支點(diǎn)205的附近，劃分行駛車道200的2條車道邊界線202、203的間隔從間隔A擴(kuò)大到比間隔A大的間隔B。在過(guò)了分支點(diǎn)205的位置，行駛車道200由新的車道邊界線206和車道邊界線203劃分。
[0045]如圖4(a)所示，判定部11在通過(guò)外部傳感器I的相機(jī)取得的拍攝圖像301上描繪著劃分行駛車道200的2條車道邊界線202、203。判定部11通過(guò)公知的視角轉(zhuǎn)換將圖4(a)的拍攝圖像301轉(zhuǎn)換成圖4(b)所示那樣的俯視圖像302。外部傳感器I的相機(jī)的光軸相對(duì)于行駛車道200的路面具有俯角。該俯角根據(jù)行駛車道200的路面的狀況等而變動(dòng)。
[0046]在假設(shè)為相機(jī)的俯角比實(shí)際的俯角向上而將拍攝圖像301轉(zhuǎn)換成俯視圖像302的情況下，如圖4(b)的車道邊界線202a、203a所示，以使2條車道邊界線202a、203a的間隔擴(kuò)大的方式描繪在俯視圖像302上。另一方面，在假設(shè)為相機(jī)的俯角比實(shí)際的俯角向下而將拍攝圖像301轉(zhuǎn)換成俯視圖像302的情況下，如圖4(b)的車道邊界線202b、203b所示，以使2條車道邊界線202b、203b的間隔縮窄的方式描繪在俯視圖像302上。因此，判定部11以2條車道邊界線202、203平行作為前提，推定如圖4(b)的車道邊界線202、203所示以使2條車道邊界線202、203成為平行的方式描繪在俯視圖像302上的相機(jī)的俯角，基于該俯角將拍攝圖像301轉(zhuǎn)換成俯視圖像302。
[0047]一般而言，行駛車道200的車道邊界線202、203如圖5所示，具有曲率與從車輛V前進(jìn)的距離成比例地變化的回旋曲線的形狀。在圖5中，縱向位置X是車輛V向前方的距離，橫向位置y是車輛V向側(cè)方的距離。因此，判定部11通過(guò)回旋線擬合來(lái)求出上述道路線形參數(shù)。圖5所示的回旋曲線能夠通過(guò)以下所示的式(I)來(lái)近似。判定部11將圖4(b)的俯視圖像302的2條車道邊界線202、203分別通過(guò)式(I)來(lái)近似，由此推定2條車道邊界線202、203各自的包括曲率變化率、曲率、橫擺角以及初始橫向位置的道路線形參數(shù)。
[0048]橫向位置y=(l/6)X曲率變化率X x3+(I/2) X曲率X x2+橫擺角X x+初始橫向位置…⑴
[0049]通過(guò)推定式(I)的道路線形參數(shù)，判定部11能夠算出2條車道邊界線202、203各自的與任意的縱向位置X對(duì)應(yīng)的橫向位置y。由此，判定部11能夠算出車輛V前方的任意的縱向位置X處的2條車道邊界線202、203的間隔。
[0050]例如圖3所示，判定部11能夠算出車輛V前方的任意的縱向位置^處的車道邊界線202、203的間隔A與車輛V前方的任意的縱向位置Xb處的車道邊界線202、203的間隔B之差作為車道寬度變化量?？v向位置xa例如可以設(shè)為外部傳感器I的相機(jī)能夠拍攝的離車輛V的最小距離的位置?？v向位置Xb可以設(shè)為為了車道維持控制而希望預(yù)先判定在車輛V的前方是否存在分支點(diǎn)205的距離的位置?？v向位置Xb例如可以設(shè)定為在外部傳感器I的相機(jī)的拍攝范圍內(nèi)且由內(nèi)部傳感器3的車速傳感器檢測(cè)出的車輛V的車速越大則離車輛V的距離越大的位置。
[0051 ]此外，在本實(shí)施方式中，判定部11基于由車輛V的GPS接收部2取得的位置信息以及地圖數(shù)據(jù)庫(kù)4的地圖信息，取得2條車道邊界線202、203的間隔的基準(zhǔn)值即車道寬度基準(zhǔn)值作為縱向位置^處的車道邊界線202、203的間隔A，基于根據(jù)車輛V前方的拍攝圖像301而識(shí)別出的2條車道邊界線的縱向位置Xb處的間隔B相對(duì)于車道寬度基準(zhǔn)值(間隔A)的變化量來(lái)算出車道寬度變化量。
[0052]如圖2所示，與SI?S3的處理并行地，判定部11取得車輛V的位置信息以及地圖信息(S4)。判定部11基于車輛V的位置信息以及地圖信息，判定是否能夠識(shí)別出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205(S5)。是否能夠識(shí)別出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205的判定，例如能夠通過(guò)在車輛V前方的任意距離的范圍內(nèi)地圖信息是否包含表示存在分支點(diǎn)205的信息來(lái)進(jìn)行。
[0053]在未識(shí)別出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205的情況下(S5)，判定部11將分支判定閾值設(shè)定為第I閾值(S6)。分支判定閾值是指用于判定在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205的車道寬度變化量的閾值。在識(shí)別出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205的情況下(S5)，判定部11將分支判定閾值設(shè)定為比第I閾值小的第2閾值(S7)。
[0054]在車道寬度變化量為所設(shè)定的分支判定閾值以上的情況下(S8)，判定部11判定為存在分支點(diǎn)205(S9)。另一方面，在車道寬度變化量小于所設(shè)定的分支判定閾值的情況下(S8)，判定部11判定為不存在分支點(diǎn)205(S10)。
[0055]E⑶10的車道維持控制部12基于判定部11的判定結(jié)果，向致動(dòng)器6輸出控制信號(hào)，進(jìn)行沿著行駛車道200的車道維持控制(Sll)。在通過(guò)判定部11判定為在車輛V的前方存在從行駛車道200分支的分支點(diǎn)205的情況下，車道維持控制部12進(jìn)行車道維持控制以維持車輛V的行進(jìn)方向。該情況下，車道維持控制部12進(jìn)行車道維持控制，以使車輛V例如沿著2條車道邊界線202、203中的曲率變化率、曲率或橫向位置相對(duì)于縱向位置X的變動(dòng)小的一方行駛。
[0056]另外，在通過(guò)判定部11判定為存在分支點(diǎn)205的情況下，車道維持控制部12也可以使車道維持控制的控制增益減少，使相對(duì)于車道邊界線202、203的變化的車輛V的行為緩和。另外，在通過(guò)判定部11判定為存在分支點(diǎn)205的情況下，車道維持控制部12也可以中止車道維持控制。
[0057]另外，在通過(guò)判定部11判定為存在分支點(diǎn)205的情況下，車道維持控制部12也可以通過(guò)HMI7向車輛V的駕駛員報(bào)告分支點(diǎn)205的存在。另外，在通過(guò)判定部11判定為存在分支點(diǎn)205的情況下，車道維持控制部12也可以通過(guò)HMI7向車輛V的駕駛員報(bào)告由于分支點(diǎn)205的存在而導(dǎo)致車道維持控制的精度降低的意思。另外，在通過(guò)判定部11判定為存在分支點(diǎn)205、且通過(guò)車輛V的駕駛員對(duì)HMI7等發(fā)出了使車輛V向分支車道行進(jìn)之意的指示的情況下，車道維持控制部12也可以進(jìn)行車道維持控制以使車輛V沿著分支車道行駛。
[0058]另一方面，在通過(guò)判定部11判定為在車輛V的前方不存在從行駛車道200分支的分支點(diǎn)205的情況下，車道維持控制部12例如進(jìn)行車道維持控制以使車輛V以與2條車道邊界線202、203的兩方隔開(kāi)等距離的方式進(jìn)行行駛。
[0059]在本實(shí)施方式中，在基于車輛V的位置信息以及地圖信息而未識(shí)別出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第2閾值大的第I閾值以上時(shí)，通過(guò)車輛控制裝置100的判定部11判定為存在分支點(diǎn)205。因此，能夠防止盡管現(xiàn)實(shí)中存在分支點(diǎn)205的可能性低卻因2條車道邊界線202、203的間隔的小變動(dòng)而誤判定為存在分支點(diǎn)205的情況。另一方面，在基于車輛V的位置信息以及地圖信息而識(shí)別出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205的情況下，當(dāng)車道寬度變化量為比第I閾值小的第2閾值以上時(shí)，通過(guò)判定部11判定為存在分支點(diǎn)205。因此，在現(xiàn)實(shí)中存在分支點(diǎn)205的可能性高的情況下，更早地判定出在車輛V的前方存在分支點(diǎn)205，因此能夠防止車輛V晃動(dòng)等車輛V的行為不穩(wěn)定的情況。根據(jù)以上所述，能夠改善判定在車輛V的前方是否存在從行駛車道200分支的分支點(diǎn)205的判定精度，使車輛V的行為不穩(wěn)定的情況減少。
[0060]另外，在通過(guò)判定部11基于車輛V的位置信息以及地圖信息來(lái)取得2條車道邊界線202、203的間隔的基準(zhǔn)值即車道寬度基準(zhǔn)值，并基于根據(jù)拍攝圖像301識(shí)別出的2條車道邊界線202、203的間隔相對(duì)于車道寬度基準(zhǔn)值的變化量來(lái)算出車道寬度變化量的情況下，能夠降低拍攝圖像301中的車道邊界線202、203的識(shí)別誤差等的影響，能夠使車道寬度變化量的計(jì)算精度提尚。
[0061]以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，可通過(guò)各種方式來(lái)實(shí)施。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛控制裝置，具備判定部和車道維持控制部，所述判定部基于車輛前方的拍攝圖像來(lái)識(shí)別劃分所述車輛的行駛車道的2條車道邊界線，基于所述2條車道邊界線的間隔的變化量即車道寬度變化量，判定在所述車輛的前方是否存在從所述行駛車道分支的分支點(diǎn)，所述車道維持控制部基于所述判定部的判定結(jié)果，進(jìn)行車道維持控制以使所述車輛沿著所述行駛車道來(lái)行駛， 所述判定部， 在基于所述車輛的位置信息以及地圖信息而未識(shí)別出在所述車輛的前方存在所述分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)所述車道寬度變化量為第I閾值以上時(shí)，判定為存在所述分支點(diǎn)， 在基于所述車輛的位置信息以及地圖信息而識(shí)別出在所述車輛的前方存在所述分支點(diǎn)的情況下，當(dāng)所述車道寬度變化量為比所述第I閾值小的第2閾值以上時(shí)，判定為存在所述分支點(diǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中， 所述判定部基于所述車輛的位置信息以及地圖信息來(lái)取得所述2條車道邊界線的間隔的基準(zhǔn)值即車道寬度基準(zhǔn)值，基于根據(jù)所述車輛前方的所述拍攝圖像而識(shí)別出的所述2條車道邊界線的間隔相對(duì)于所述車道寬度基準(zhǔn)值的變化量來(lái)算出所述車道寬度變化量。
【文檔編號(hào)】B60W30/12GK105984464SQ201610118501
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月2日
【發(fā)明人】大竹宏忠, 清水毅, 井出裕人, 橫山明久
【申請(qǐng)人】豐田自動(dòng)車株式會(huì)社