專利名稱：帶有定位止擋的輸送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的、用于輸送安放就位的未變形板給壓 力機的輸送裝置。
背景技術(shù)：
在金屬板成型領(lǐng)域中，例如在汽車及其配件供應(yīng)行業(yè)、家用品行業(yè)或其它金屬 板成型工業(yè)部門中，不再設(shè)想沒有機械液壓成型系統(tǒng)及其相應(yīng)的自動化裝置。多沖桿傳 送系統(tǒng)例如壓力機列構(gòu)成這種成型系統(tǒng)的一個主要組成部分，其中在多個加工步驟中， 未變形金屬板被加工成型為相應(yīng)工件。金屬板此時從其未變形的原始狀態(tài)開始被先后送 入多個獨立的壓力機模塊，在壓力機模塊中進行多個獨立的成型加工或者說其它加工步 驟。在進入這樣的壓力機列之前以及在獨立的工站之間，輸送裝置負責將未變形板轉(zhuǎn)送 至第一工站以及在獨立的工站之間輸送。除了遵守工作節(jié)拍和能力外，此時的一個主要 因素是成型工件總被安全有序地輸送，還能保證在將工件送入各自下一個工站時有所需 要的精確性。本發(fā)明致力于一種輸送裝置，其設(shè)計用于轉(zhuǎn)送安放就位的未變形板至第一工站 尤其是壓力機列的第一壓力機。這樣的輸送裝置總是包括活動臂如機械手或者活動的橫 梁，其中，這些裝置可以具有所需要的、從接納安放就位的未變形板送入到壓力機工作 區(qū)的移動距離?；顒颖刍蚧顒訖M梁作為用于裝于其上的可更換的工具的底座，所述工具 可根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同而按照不同的配置配備有不同的操縱機構(gòu)。在這里，在板成型壓 力機列區(qū)域內(nèi)的一種可行組合方式是吸嘴梁和裝于其上的且具有單獨的、對應(yīng)于工件而 定位的吸嘴的工具的組件，其中，該工具可對應(yīng)于根據(jù)所制造的工件的要求來更換，例 如當工件尺寸或機械性能在工件類型之間例如汽車翼子板或門而改變時。術(shù)語“工具”因此表示可更換的、根據(jù)工件類型且適應(yīng)工件類型的工件輸送所 需輔助機構(gòu)的組件，其在加工機列裝備時能簡單地與活動臂或活動橫梁分開并且用一個 對應(yīng)于裝備過程的新工具來替代。或者，當工具例如固定安裝在吸嘴梁上時，也可以更 換由工具和臂或橫梁尤其是吸嘴梁構(gòu)成的組件。從現(xiàn)有技術(shù)中知道了用于將安放就位的未變形板送至壓力機的輸送裝置，其具 有工具和設(shè)于工具上的吸嘴。未變形板在從板堆中被取出后安放就位，其中，該板在前 方區(qū)域可經(jīng)過清洗站、矯直機或用于使板準備好用于成型加工所需的其它裝置。隨后， 板安放在用于轉(zhuǎn)送至壓力機的轉(zhuǎn)送站，在這里，一般在未變形板安放就位的時刻，板相 對壓力機列的第一壓力機的精確位置是不定的。因為在前方區(qū)域內(nèi)對未變形板進行清洗 或其它操作，所以板在其準備好用于輸送裝置時在其支承平面內(nèi)例如具有若干厘米的位 移。但是，尤其在送入壓力機列的第一壓力機時，未變形板的準確定位是重要的，因為 在初次成型過程中尤其是初次深沖過程中的不精確性一般會延續(xù)到壓力機列的所有工站 中。為了在通過輸送裝置進入壓力機列前就是說在送入第一壓力機前完成未變形板的精確定位，目前已經(jīng)采用定位站，定位站在定位表面區(qū)域內(nèi)具有不同的可移動模塊， 這些模塊根據(jù)未變形板的輪廓形狀使板在定位站移入一個規(guī)定位置，從而輸送裝置總使 板先處于一個規(guī)定位置，以便轉(zhuǎn)移入第一壓力機。就是說，這種定位站具有用于如此使 板在其平面內(nèi)移動并對準規(guī)定的止擋的機構(gòu)，即，板處于針對輸送裝置被預(yù)先規(guī)定的轉(zhuǎn) 移位置。這種已知的定位站如定心站的缺點是，它必須根據(jù)就位的板的輪廓就是說針對 每種工件類型被不同地調(diào)整和配備，在這里，必須使在定位站區(qū)域內(nèi)的所需的移動機構(gòu) 的數(shù)量和相應(yīng)的移動機構(gòu)位置相適應(yīng)。此外，這樣的定位站尤其是定心站配備有成本極 高的機械，其必須能適應(yīng)所有單獨狀況，因為定位站無法從壓力機列過程中被簡單取出 并進行更換。而且，在考慮所有對定位站提出的要求的情況下，首先就是這種工站的基 本建設(shè)費用高。

發(fā)明內(nèi)容
從現(xiàn)在起，保證本發(fā)明的任務(wù)借助一種用于將安放就位的未變形板輸送給壓力 機的輸送裝置來完成，未變形板在第一壓力機區(qū)域內(nèi)可被精確定位，并且在避免針對許 多工件類型需要昂貴復(fù)雜的定位站的情況下保證了所述精確定位?；跈?quán)利要求1的前序部分，該任務(wù)通過權(quán)利要求1的特征部分特征來完成。在 從屬權(quán)利要求中給出本發(fā)明主題的有利改進和合適的補充。根據(jù)本發(fā)明的、用于將安放就位的未變形板送至壓力機的輸送裝置一般包括活 動臂，在呈轉(zhuǎn)送機械手的情況下或是包括活動橫梁，例如呈吸嘴梁形式。但是，可以想 到多臂機械手裝置或其它形式的運動裝置，其能夠完成在安放就位的板的位置和第一壓 力機工位之間要走過的路程。此外，本發(fā)明的輸送裝置包括固定不動的或可更換的工 具，該工具可以根據(jù)當時的工件類型且匹配于壓力機列的帶有或沒有活動臂或活動橫梁 的各加工裝置地進行更換，在這里，活動臂或活動橫梁總是作為用于不同工具的底座和 必要時作為連接手段。該工具包括根據(jù)工件類型而匹配設(shè)置的操縱輔助機構(gòu)例如吸嘴， 其對板的操縱是必不可少的。還可以想到其它操縱機構(gòu)例如電磁體等。該工具還包括至 少一個可移出的止擋，其中，該止擋可在板的側(cè)旁移動出到板平面區(qū)。借助這種可移出 的止擋，可以使板在其板平面內(nèi)移動，或者限定為使板在其平面內(nèi)移動而提供的路程。本發(fā)明的輸送裝置或者對應(yīng)工具的一個有利實施方式在于以下可能，通過可移 出的進入板平面的止擋的運動，尤其通過止擋的移動運動和/或擺動運動來實現(xiàn)使板從 板已安放就位的隨機位置進入相對工具取向的位置，以便例如借助設(shè)在工具上的吸嘴如 此按規(guī)定完成隨后進行的板接收，即，板可以通過輸送裝置在規(guī)定位置被送入壓力機列 的第一壓力機。根據(jù)本發(fā)明，在一個有利的實施方式中，裝在工具上的至少一個止擋具有設(shè)于 其上的驅(qū)動機構(gòu)，尤其具有直線驅(qū)動機構(gòu)例如缸，該止擋可借此至少直線移動。在具有工具的本發(fā)明輸送裝置的另一個實施方式中，止擋具有直線移動機構(gòu)尤 其是缸，止擋可以借此移出，其中，該止擋和/或直線移動機構(gòu)具有用于控制止擋運動 曲線的機構(gòu)。這種機構(gòu)例如可以呈導(dǎo)向機構(gòu)或鎖定位置的形式，其給止擋分配至直線 移動機構(gòu)的不同位置的不同運動過程，就是說，例如在活塞從缸中伸出的移出位置不同時。止擋運動曲線此時不必在此是直線延伸的，相反，它可以由適當?shù)倪\動曲線控制機 構(gòu)、尤其是由導(dǎo)向機構(gòu)或轉(zhuǎn)向機構(gòu)也以非直線取向的運動的形式形成。該止擋運動曲線控制機構(gòu)在一個有利改進方案中包括至少一個直線導(dǎo)向機構(gòu)和/ 或至少一個肘桿機構(gòu)。在運動曲線控制機構(gòu)的另一個有利的實施方式中，在各個單獨的運動過程之間 的區(qū)段通過設(shè)在運動曲線控制機構(gòu)區(qū)域內(nèi)的附加組成部分且最好通過設(shè)置的壓緊彈簧來 控制。在本發(fā)明輸送裝置的另一個實施方式中，止擋可沿其移動的運動曲線可由止擋 的直線運動和轉(zhuǎn)動運動和/或擺動運動構(gòu)成的組合形式組成。原則上假定，根據(jù)安放就位的相應(yīng)板的輪廓形狀，就是說，根據(jù)待加工的工件 類型，在工具上的不同位置設(shè)置不同數(shù)量的可移出止擋，根據(jù)需要多少這樣的可移出止 擋，通過在板平面內(nèi)借助可移動止擋來移動該板來實現(xiàn)已安放就位的未變形板相對工具 的精確定位。


從以下的實施例中得到本發(fā)明輸送裝置的一個示意所示的實施例以及對由止擋 和直線移動機構(gòu)構(gòu)成的本發(fā)明裝置的舉例說明。但是，本發(fā)明不局限于在實施例中描述 的變型，相反，它包含利用本發(fā)明構(gòu)想的所有實施方式。附圖所示為圖Ia-Ih表示具有工具的本發(fā)明輸送裝置，其在根據(jù)本發(fā)明利用設(shè)在工具上的止 擋的情況下完成將安放就位的未變形板轉(zhuǎn)移給壓力機；圖2表示按照不同的變型在活動臂和設(shè)于其上的工具之間的模塊式劃分；圖3表示在縮入狀態(tài)中由止擋和直線運動機構(gòu)構(gòu)成的組件的俯視圖；圖4表示在直線進給過程中的由止擋和直線運動機構(gòu)構(gòu)成的組件的俯視圖；圖5表示在移出下擺狀態(tài)中的由止擋和直線運動機構(gòu)構(gòu)成的本發(fā)明組件的俯視 圖；圖6以側(cè)視圖表示由止擋和直線運動機構(gòu)構(gòu)成的本發(fā)明組件，其包括在擺動過 程區(qū)域內(nèi)連續(xù)記錄下的位置瞬間；圖7表示板相對工具定位的兩個記錄瞬間的本發(fā)明工具的局部；圖8表示本發(fā)明輸送裝置的俯視圖，包括設(shè)于輸送裝置上的工具和止擋和吸嘴 的相應(yīng)布置結(jié)構(gòu)。
具體實施例方式圖Ia具體示出由輸送裝置1構(gòu)成的配置，包括兩個鉸接在立柱2上的活動的臂 3，在臂的端頭上設(shè)有工具4。工具4又包括由止擋5、5a和吸嘴6構(gòu)成的組件，其中止 擋5、5a可以通過橫缸7和豎缸8沿水平移出方向9和豎直移出方向10移出。安放就位 的板11擱置在一個相對工具4不確定的或者說隨機的位置I上，用于輸送給壓力機12。工具4在圖Ia中處于緊湊移入狀態(tài)，在此狀態(tài)，橫缸7和豎缸8縮入，以便在 壓力機區(qū)域能夠為工具4提供高的通過性。圖Ib表示這樣的狀態(tài)，在此狀態(tài)，工具4具有水平和豎向移出的缸7、8，止擋5向下伸入板平面20的區(qū)域，該板平面至少在安放在隨機位置的板11的上表面開始，并 且該止擋借助橫缸7沿移動運動21運動。圖Ic表示在滑動運動30時的包括工具的本發(fā)明輸送裝置的情況，該滑動運動通 過止擋5和板11之間的接觸31來實現(xiàn)。圖Id表示通過止擋5結(jié)束滑動運動30，在這里，板11現(xiàn)在處于在工具4下方 的、相對工具4定向的位置II。在本例子中已經(jīng)沿滑動運動從左側(cè)向右側(cè)推動板的止擋 5可如此得到第二止擋5a的支持，即兩個止擋通過橫缸7沿水平移出方向移動運動到一 個規(guī)定位置，從而板11在任何情況下在所有自由側(cè)面均通過一個止擋被固定在定向位置 II。在板的定向位置II上，止擋5和5a必要時又可以縮入，并且工具4在該工具沿方向 41的抓取運動中以吸嘴6降低到安放就位的板，從而板可以通過工具被移動。圖Ie表示在壓力機12的工作區(qū)域內(nèi)的、保持在活動的臂上的工具的期望輸送方 向50。圖If表示安放就位的板11被送入壓力機時的輸送裝置1。圖Ig表示通過輸送裝置1在壓力機區(qū)域卸下板11。圖Ih表示在板11的變形過程中的壓力機12，其中輸送裝置1連同在活動的臂上 的工具4已經(jīng)從壓力機12的工作區(qū)移出，并且已經(jīng)處于止擋已移入的狀態(tài)，以便定位并 隨后接納新安放就位的未變形板。圖2示意表示本發(fā)明輸送裝置的模塊結(jié)構(gòu)，其中在立柱2上設(shè)有多個活動的臂 3，在臂的端頭上設(shè)有工具附件60。用于未變形板11的安置面61設(shè)置在輸送裝置的作 用半徑區(qū)域內(nèi)。圖2a、2b和2c表示工具的不同實施形式，該工具可以安裝在工具附件 60上，因此可以根據(jù)壓力機列的配置分別適應(yīng)待加工的工件類型。用a)標示的工具對應(yīng) 于圖Ia-Ih所示出的工具，其包括水平和豎向布置的移動缸，用于定位和接納未變形板。 在b)處示出包括改變的且適應(yīng)工件類型的吸嘴配置的工具。在c)處示出包括改變的吸 嘴配置和在豎缸區(qū)域內(nèi)有改變的工具，豎缸在用c)表示的工具中由其它的豎向調(diào)節(jié)機構(gòu) 代替。術(shù)語“工具”因此是指在本發(fā)明輸送裝置區(qū)域內(nèi)的操縱輔助機構(gòu)的任何可更換結(jié) 構(gòu)，它不必局限于吸嘴或止擋的類型。圖3以俯視圖表示由直線移動機構(gòu)70和止擋71構(gòu)成的組件，止擋在這里呈指 狀。直線移動機構(gòu)包括具有活塞73的缸72，在這里，該活塞在縮入狀態(tài)安裝在缸內(nèi)部。 此外，該直線移動機構(gòu)70包括導(dǎo)桿74，該導(dǎo)桿在前端在第一轉(zhuǎn)動接頭75的區(qū)域內(nèi)與止擋 71連接。在后側(cè)區(qū)域，該直線移動機構(gòu)70具有一個滑架76，該滑架活動支撐在導(dǎo)桿74 上。在導(dǎo)桿74的前側(cè)區(qū)域和滑架76區(qū)域之間設(shè)有一個壓緊彈簧77，優(yōu)選在兩個導(dǎo)桿74 上。該壓緊彈簧使滑架76遠離轉(zhuǎn)動接頭75并且用于伸長肘桿機構(gòu)78，該肘桿機構(gòu)設(shè)置 在轉(zhuǎn)動接頭75和裝在滑架76上的活塞73的頭之間。該直線移動機構(gòu)70還包括導(dǎo)向機 構(gòu)79以及在導(dǎo)桿74上的末端止擋80。活塞73固定在滑架76上，其中滑架76具有第二 轉(zhuǎn)動接頭81，并且在該轉(zhuǎn)動接頭81和該轉(zhuǎn)動接頭75之間，在導(dǎo)桿74的前端上設(shè)置與止 擋71連接的肘桿機構(gòu)78。圖4表示本發(fā)明的直線移動機構(gòu)70，其中，活塞73現(xiàn)在從缸72中移出直線進給 85的距離，從而在導(dǎo)向機構(gòu)79區(qū)域內(nèi)的末端止擋80導(dǎo)致對導(dǎo)桿74移出運動的限制?；?架76像之前一樣具有通過肘桿機構(gòu)78在伸長狀態(tài)下規(guī)定的至導(dǎo)桿前端的距離，在此，如此設(shè)定壓緊彈簧77的尺寸，在活塞73的移出運動中，導(dǎo)桿74首先通過導(dǎo)向機構(gòu)移出， 直到到達末端止擋80，隨后，滑架76克服彈簧77的壓力沿導(dǎo)桿74的前端的方向移動。圖5表示在止擋或指71向下擺動狀態(tài)中的本發(fā)明的直線移動機構(gòu)，在這里，滑 架76已通過活塞73克服彈簧77的反壓力地超過直線進給85區(qū)域被壓入擺動進給90區(qū) 域。圖6表示本發(fā)明直線移動機構(gòu)70的側(cè)視圖，用于說明直線進給85和擺動進給90 之間區(qū)別，在這里，未示出導(dǎo)桿74。肘桿機構(gòu)78在其第一位置91的狀態(tài)下具有伸長狀 態(tài)，在這里，活塞此時只以直線進給85程度移出。如果活塞73進一步移出，則已被鎖 定的導(dǎo)桿74用于轉(zhuǎn)動接頭75的前側(cè)固定，其中，滑架76使第二轉(zhuǎn)動接頭81繼續(xù)沿活塞 73的進給方向移動。肘桿機構(gòu)78因此造成止擋71轉(zhuǎn)動經(jīng)過第二位置92，直至到達第三 位置93，第三位置對應(yīng)于止擋71或者指的移出并移入板平面(在此未示出)的狀態(tài)。圖7表示具有在工具99上設(shè)有包括相應(yīng)止擋71的直線移動機構(gòu)的本發(fā)明輸送裝 置1的截面圖，其中，止擋71如圖所示處于位置101和102，這些位置對應(yīng)于在圖6中 用92和93表示的位置。位于工具99下面的板100在接觸區(qū)域103內(nèi)被處于位置102的 指71抓住并且在其平面內(nèi)被移動至位置102，這對應(yīng)于板以位移104再定位。此時，如 此構(gòu)成該直線移動機構(gòu)和止擋，板100的再定位對應(yīng)于關(guān)于工具99的期望的再定位。于 是，在另一個未示出的步驟中，可以使吸嘴105降低到板100上，在這里，止擋71或是 在吸嘴105降低之前又可縮入，或是作為板100的運動鎖定機構(gòu)保持移出狀態(tài)，直到吸嘴 105和板100之間最終接觸。圖8表示本發(fā)明的輸送裝置110，包括工具111，其中，對應(yīng)于圖3至圖6地在 工具上設(shè)有多個吸嘴112和多個直線移動機構(gòu)113和設(shè)于其上的多個止擋114。板115具 有不規(guī)則的輪廓形狀，在此，如此設(shè)計吸嘴112和止擋114的配置，通過根據(jù)本發(fā)明利用 這種止擋，可以實現(xiàn)板在工具111區(qū)域內(nèi)被定位在期望位置。設(shè)計用于懸掛工具的橫梁 (在此未示出)用于安裝工具111并轉(zhuǎn)移安放就位的板115到第一壓力機區(qū)域中，板隨后 在這里被加工。附圖標記列表1-輸送裝置；2-立柱；3-臂；4-工具；5-止擋；5a_止擋；6-吸嘴；7_橫 缸；8-豎缸；9-水平移出方向；10-豎直移出方向；11-板；12-壓力機；20-板平面； 21-移動運動；30-滑動運動；41-工具抓取運動；50-輸送方向；60-工具附件；70-直 線移動機構(gòu)；71-止擋/指；72-缸；73-活塞；74-導(dǎo)桿；75-轉(zhuǎn)動接頭；76-滑架； 77-壓緊彈簧；78-肘桿機構(gòu)；79-導(dǎo)向機構(gòu)；80-末端止擋；81-轉(zhuǎn)動接頭；85-直線進 給；90-轉(zhuǎn)動進給；91-第一位置；92-第二位置；93-第三位置；99-工具；100-板； 101-第二位置；102-第三位置；103-接觸區(qū)；104-位移；105-吸嘴；110-輸送方向； 111-工具；112-吸嘴；113-直線移動機構(gòu)；114-止擋；115-板；I-板11的隨機位置； II-板11的定向位置。
權(quán)利要求
1.一種用于輸送安放就位的未變形板(11，115)給壓力機(12)的輸送裝置(1， 110)，其中該輸送裝置(1，110)包括活動的臂(3)或活動的橫梁和安裝在其上的、固定 的或可更換的帶有吸嘴(6，105，112)的工具(4，99，111)，其特征在于，該工具(4， 99，111)除了該吸嘴(6，105，112)外還包括至少一個在該板(11，115)的旁邊移出到板 平面(20)中的止擋(5，5a，71，114)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的輸送裝置(1，110)，其特征在于，該板(11，115)可通過該止 擋(5，5a, 71，114)的運動尤其是移動運動(30)和/或該止擋(5，5a, 71，114)的擺 動運動(104)從已安放就位的板(11)的隨機位置⑴移入對準該工具(4，99，111)的位 置(II)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的輸送裝置，其特征在于，該止擋(5，5a,71，114)可通過 設(shè)置在該工具(4，99，111)上的驅(qū)動機構(gòu)、尤其是直線驅(qū)動機構(gòu)例如缸(7，8，72)尤其 直線地移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3之一的輸送裝置，其特征在于，該止擋(5，5a,71，114)可 通過直線移動機構(gòu)、尤其通過缸(7，8，72)移出，其中該止擋(5，5a, 71，114)和/或 該直線移動機構(gòu)具有用于控制該止擋(5，5a, 71，114)的運動曲線的機構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的輸送裝置，其特征在于，用于控制該止擋(5，5a,71，114)的 運動曲線的機構(gòu)包括至少一個直線導(dǎo)向機構(gòu)(74，79)和/或至少一個肘桿(78)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5的輸送裝置，其特征在于，用于控制該止擋(5，5a,71，114) 的運動曲線的機構(gòu)包括至少一個壓緊彈簧(77)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6之一的輸送裝置，其特征在于，該止擋可沿其移動的運動曲線 可由直線運動和轉(zhuǎn)動運動和/或擺動運動構(gòu)成的綜合運動組成。
全文摘要
本發(fā)明涉及帶有定位止擋的輸送裝置(1)，用于將未變形板(11)輸送至壓力機(12)，其中輸送裝置(1)包括活動的臂(3)或者活動橫梁和設(shè)置于其上的且具有吸嘴(6)的可更換的工具(4)。該工具(4)除了吸嘴(6)外還包括至少一個止擋(5，5a)，該止擋可以在板側(cè)旁伸入板(11)平面中。
文檔編號B21D43/10GK102015146SQ200980115301
公開日2011年4月13日 申請日期2009年2月7日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月29日
發(fā)明者T·斯皮斯霍弗 申請人:米勒魏恩加滕股份公司