本實(shí)用新型涉及一種物料抓取裝置，特別涉及一種增加柔性膠粘附力的抓取裝置。

背景技術(shù)：

在物件的抓取方面，傳統(tǒng)的方法是用機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)或者是真空吸盤，但這些常用技術(shù)存在若干缺陷。機(jī)械抓手通過(guò)對(duì)各機(jī)械零件的精確控制來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)物件的夾持動(dòng)作，要實(shí)現(xiàn)這一動(dòng)作需要對(duì)物件接觸表面進(jìn)行機(jī)械“擠壓”，該缺陷也限制了機(jī)械抓手對(duì)易碎、易損物件的夾持。真空吸盤在抓取物件的時(shí)候也有諸多的限制，如真空吸盤的應(yīng)用要求待抓取物件表面光滑、干燥、潔凈，這也限制了真空吸盤的應(yīng)用。

柔性膠體是一種自粘性的硅膠，既有硅膠化學(xué)性質(zhì)穩(wěn)定、機(jī)械強(qiáng)度強(qiáng)、彈性高等優(yōu)點(diǎn)，又擁有較強(qiáng)自粘性，不易產(chǎn)生開(kāi)裂、脫膠的現(xiàn)象。另外，亦可選擇熱塑性聚氨酯橡膠作為柔性膠體，該材料類似于玩具‘粘粘手’的材料，具有高彈性、高韌性、高強(qiáng)度、高粘度的性能。

雖然柔性膠體具有一定的粘附力，但是在應(yīng)用于物料抓取時(shí)，仍需要提高其粘附能力，以增強(qiáng)抓取的可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種增加柔性膠粘附力的抓取裝置，這咱抓取裝置結(jié)構(gòu)合理，能有效提高柔性膠的粘附力。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種增加柔性膠粘附力的抓取裝置，包括電磁鐵，電磁鐵安裝于支撐柱上，在電磁鐵上方設(shè)有支撐桿，支撐桿與支撐柱鉸接，支撐桿與電磁鐵間設(shè)有彈簧，支撐桿上固定彈簧處設(shè)有鐵塊，在支撐柱與支撐桿間設(shè)有限位塊；電磁鐵下方的支撐柱上鉸接有擋板，擋板與支撐桿通過(guò)連桿活動(dòng)連接；在擋板下方設(shè)有復(fù)合柔性膠體，復(fù)合柔性膠體由柔性膠體及內(nèi)嵌彈性鐵片組成，復(fù)合柔性膠體兩端通過(guò)拉繩與支撐桿兩端連接。

復(fù)合柔性膠體由柔性膠體和內(nèi)嵌的彈性鐵片組成，在非工作狀態(tài)時(shí)復(fù)合柔性膠體呈現(xiàn)弧線上拉狀態(tài)；而在工作狀態(tài)時(shí)，通過(guò)內(nèi)嵌的彈性鐵片被電磁鐵的吸引，且通過(guò)擋板的阻擋，使復(fù)合柔性膠體呈水平狀態(tài)，增加了柔性膠體的剛度，使其對(duì)抓取物的抓取力更加均勻，從而增強(qiáng)了對(duì)抓取物的粘附力。通過(guò)軟件模擬，可以得出柔性膠體在增加剛度時(shí)的粘附力是沒(méi)有增加剛度時(shí)的數(shù)倍以上。

附圖說(shuō)明

圖1為整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為非工作狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為工作狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為復(fù)合柔性膠體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記為：1電磁鐵，2彈簧，21鐵片，3支撐柱，4限位塊，5支撐桿，6擋板，7復(fù)合柔性膠體，71柔性膠體，72彈性鐵片，8拉繩，9連桿。

具體實(shí)施方式

一種增加柔性膠粘附力的抓取裝置，包括電磁鐵1，電磁鐵安裝于支撐柱3上，在電磁鐵上方設(shè)有支撐桿5，支撐桿與支撐柱鉸接，支撐桿與電磁鐵間設(shè)有彈簧2，彈簧一端固定于支撐桿上，彈簧另一端固定在電磁鐵上，支撐桿上固定彈簧處設(shè)有鐵塊21，在支撐柱與支撐桿間設(shè)有限位塊4；電磁鐵下方的支撐柱上鉸接有擋板6，擋板與支撐桿通過(guò)連桿9活動(dòng)連接；在擋板下方設(shè)有復(fù)合柔性膠體7，復(fù)合柔性膠體由柔性膠體71及內(nèi)嵌彈性鐵片72組成，復(fù)合柔性膠體兩端通過(guò)拉繩8與支撐桿兩端連接。

支撐柱上端與機(jī)械臂的末端連接。在電磁鐵未通電時(shí)，抓取裝置處于非工作狀態(tài)，由于彈簧的彈力作用，支撐桿和拉繩處于上拉狀態(tài)，擋板也是向上折的狀態(tài)，嵌有彈性鐵片的復(fù)合柔性膠體和擋板處于分離的狀態(tài)。

當(dāng)電磁鐵通電時(shí)，由于磁力作用，電磁鐵吸引支撐桿上的鐵塊壓緊彈簧，支撐桿往下運(yùn)動(dòng)，限位塊對(duì)支撐桿進(jìn)行限位，通過(guò)連桿的作用，電磁鐵下方的擋板呈鋪平狀態(tài)，同時(shí)電磁鐵也會(huì)吸引柔性膠體中的彈性鐵片，使得復(fù)合柔性膠體牢牢地貼在擋板下方，這樣就大大增加了膠體的剛度，進(jìn)而增加了其表面粘附力。此時(shí)，可對(duì)抓取物進(jìn)行粘附。

機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)，將抓取物移動(dòng)到指定位置，此時(shí)，對(duì)電磁進(jìn)行斷電，由于推動(dòng)電磁力的作用，彈簧會(huì)瞬間把支撐桿再頂回到原來(lái)的位置，支撐線也會(huì)上拉，此時(shí)復(fù)合柔性膠體與擋板分開(kāi)，而復(fù)合柔性膠體的兩端在拉繩的作用下兩邊瞬間翹起，膠體對(duì)抓取物的粘附力會(huì)瞬間下降，這樣就成功地卸載了抓取物。