一種卷煙柔性抓取機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種卷煙柔性抓取機(jī)械手，該裝置包括直線伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)氣缸、激光測(cè)距傳感器、機(jī)械臂、煙支拾取器和接收料斗，所述的直線伺服電機(jī)上設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸，在所述的直線伺服電機(jī)的下部設(shè)置所述的激光測(cè)距傳感器，在所述的直線伺服電機(jī)與所述的機(jī)械臂的一端相連接，所述的機(jī)械臂的另一端與所述的煙支拾取器相連接，所述的接收料斗設(shè)置在直線伺服電機(jī)的一旁，所述的直線伺服電機(jī)、激光測(cè)距傳感器、旋轉(zhuǎn)氣缸均與控制系統(tǒng)電連接。控制系統(tǒng)通過(guò)先對(duì)煙支高度進(jìn)行測(cè)量，伺服控制器輸出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)直線伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)煙支拾取器，完成對(duì)煙支的精確抓取。本實(shí)用新型易于安裝，不用增加復(fù)雜的電控系統(tǒng)，節(jié)省成本。
【專利說(shuō)明】一種卷煙柔性抓取機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種卷煙制造機(jī)械設(shè)備，尤其涉及卷煙柔性抓取機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]外置式煙支在線質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)能夠有效提高產(chǎn)品質(zhì)量，為將煙支從設(shè)備上自動(dòng)、無(wú)損傷抓取至檢測(cè)設(shè)備，確保煙支檢測(cè)精度，是本實(shí)用新型研宄的一項(xiàng)重要內(nèi)容。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種柔性煙支抓取機(jī)械手，確保煙支檢測(cè)精度。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，本實(shí)用新型采用了以下的技術(shù)方案:
[0005]一種卷煙柔性抓取機(jī)械手，該裝置包括直線伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)氣缸、激光測(cè)距傳感器、機(jī)械臂、煙支拾取器和接收料斗，所述的直線伺服電機(jī)上設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸，在所述的直線伺服電機(jī)的下部設(shè)置所述的激光測(cè)距傳感器，在所述的直線伺服電機(jī)與所述的機(jī)械臂的一端相連接，所述的機(jī)械臂的另一端與所述的煙支拾取器相連接，所述的接收料斗設(shè)置在直線伺服電機(jī)的一旁，所述的直線伺服電機(jī)、激光測(cè)距傳感器、旋轉(zhuǎn)氣缸均與控制系統(tǒng)電連接?？刂葡到y(tǒng)通過(guò)先對(duì)煙支高度進(jìn)行測(cè)量，伺服控制器輸出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)直線伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)煙支拾取器，完成對(duì)煙支的精確抓取。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于安裝，不用增加復(fù)雜的電控系統(tǒng)，節(jié)省成本，達(dá)到有益的效果。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的具體實(shí)例的詳細(xì)描述。
[0009]如圖1所示一種卷煙柔性抓取機(jī)械手，該裝置包括直線伺服電機(jī)1、旋轉(zhuǎn)氣缸2、激光測(cè)距傳感器3、機(jī)械臂4、煙支拾取器5和接收料斗6，所述的直線伺服電機(jī)I上設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸2，在所述的直線伺服電機(jī)I的下部設(shè)置所述的激光測(cè)距傳感器3，在所述的直線伺服電機(jī)I與所述的機(jī)械臂4的一端相連接，所述的機(jī)械臂4的另一端與所述的煙支拾取器5相連接，所述的接收料斗6設(shè)置在直線伺服電機(jī)I的一旁，當(dāng)所述的煙支拾取器5取樣后，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸2順時(shí)針旋轉(zhuǎn)270度后，所述的煙支拾取器5將樣本放入接收料斗6內(nèi)，所述的直線伺服電機(jī)1、激光測(cè)距傳感器3、旋轉(zhuǎn)氣缸2均與控制系統(tǒng)電連接。
[0010]當(dāng)煙支取樣開(kāi)始后，直線伺服電機(jī)I驅(qū)動(dòng)煙支拾取器5快速伸向煙支輸送通道，激光距離檢測(cè)傳感器3計(jì)算煙支拾取器5與目標(biāo)煙支的距離。當(dāng)煙支拾取器5距離目標(biāo)煙支5-10mm時(shí)，直線伺服電機(jī)I減速，使煙支拾取器5緩慢靠近目標(biāo)煙支，同時(shí)開(kāi)啟煙支拾取器5負(fù)壓。當(dāng)煙支拾取器5觸碰到目標(biāo)煙支后完成煙支抓取，激光距離檢測(cè)傳感器3對(duì)煙支拾取器5位置進(jìn)行確認(rèn)后，直流伺服電機(jī)I控制煙支拾取器5快速回位，旋轉(zhuǎn)氣缸2順時(shí)針旋轉(zhuǎn)270度，將取樣煙支送入接收料斗6，完成了煙支的取樣和輸送。
【權(quán)利要求】
1.一種卷煙柔性抓取機(jī)械手，其特征在于:該機(jī)械手包括直線伺服電機(jī)(1)、旋轉(zhuǎn)氣缸(2)、激光測(cè)距傳感器(3)、機(jī)械臂(4)、煙支拾取器(5)和接收料斗(6)，所述的直線伺服電機(jī)(I)上設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸(2)，在所述的直線伺服電機(jī)(I)的下部設(shè)置所述的激光測(cè)距傳感器(3)，在所述的直線伺服電機(jī)(I)與所述的機(jī)械臂(4)的一端相連接，所述的機(jī)械臂(4)的另一端與所述的煙支拾取器(5)相連接，所述的接收料斗(6)設(shè)置在直線伺服電機(jī)(I)的一旁，所述的直線伺服電機(jī)(1)、激光測(cè)距傳感器(3)、旋轉(zhuǎn)氣缸(2)、均與控制系統(tǒng)電連接。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK204263182SQ201420613377
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月22日
【發(fā)明者】陸海華 申請(qǐng)人:浙江中煙工業(yè)有限責(zé)任公司