一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，包括抓取設(shè)備和位于所述抓取設(shè)備下方的運(yùn)輸設(shè)備，所述抓取設(shè)備包括機(jī)械手整體支架、機(jī)械手移動(dòng)支架、機(jī)械手、移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手整體支架的上方設(shè)有機(jī)械手移動(dòng)支架，所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有所述移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手沿所述移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)，所述運(yùn)輸設(shè)備包括反應(yīng)堆放置板和運(yùn)輸鏈條，所述反應(yīng)堆放置板設(shè)置于所述運(yùn)輸鏈條上方。本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)及機(jī)械手移動(dòng)支架實(shí)現(xiàn)機(jī)械手橫向移動(dòng)，機(jī)械手下方設(shè)置有運(yùn)輸線，該運(yùn)輸設(shè)備能將高溫反應(yīng)堆運(yùn)輸至冷卻系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)高溫反應(yīng)堆的大批量的生產(chǎn)運(yùn)輸，解決手工超重工作量大、危險(xiǎn)系數(shù)高的問(wèn)題，能一定程度上提高生產(chǎn)效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手運(yùn)輸設(shè)備，特別是一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]氫燃料電池反應(yīng)堆目前為塊狀物體，其主要性質(zhì)為長(zhǎng)方體，其生產(chǎn)過(guò)程主要是通過(guò)高溫爐高溫?zé)Y(jié)。
[0003]隨著大批量的生產(chǎn)，由于其具有體積小，溫度高等特點(diǎn)，故在大批量的生產(chǎn)過(guò)程運(yùn)輸環(huán)節(jié)中，手工抓取運(yùn)輸不僅工作量大，而且危險(xiǎn)系數(shù)高，同時(shí)很難達(dá)到一定的生產(chǎn)效率，經(jīng)過(guò)研究調(diào)查發(fā)現(xiàn)，目前還沒(méi)有發(fā)現(xiàn)相關(guān)的文獻(xiàn)資料在這方面的研究應(yīng)用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供了一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，實(shí)現(xiàn)高溫反應(yīng)堆的大批量的生產(chǎn)運(yùn)輸，解決手工超重工作量大、危險(xiǎn)系數(shù)高的問(wèn)題，能一定程度上提高生產(chǎn)效率。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，包括抓取設(shè)備和位于所述抓取設(shè)備下方的運(yùn)輸設(shè)備，所述抓取設(shè)備包括機(jī)械手整體支架、機(jī)械手移動(dòng)支架、機(jī)械手、移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手整體支架的上方設(shè)有機(jī)械手移動(dòng)支架，所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有所述移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手沿所述移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)，所述運(yùn)輸設(shè)備包括反應(yīng)堆放置板、運(yùn)輸鏈條和可調(diào)腳架，所述反應(yīng)堆放置板設(shè)置于所述運(yùn)輸鏈條上方，所述可調(diào)腳架設(shè)有上鏈條托板和下鏈條托板，所述運(yùn)輸鏈條安裝于所述上鏈條托板和下鏈條托板。
[0007]進(jìn)一步，所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有安裝所述移動(dòng)導(dǎo)軌的導(dǎo)軌安裝槽。
[0008]進(jìn)一步，所述機(jī)械手包括機(jī)械手氣缸、主軸、固定臂、一級(jí)活動(dòng)臂、二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂、三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂、夾取臂和軸頭末端固定套，所述移動(dòng)導(dǎo)軌的上方設(shè)有所述機(jī)械手氣缸，所述機(jī)械手氣缸的下端固接橫向的固定臂，所述固定臂的兩端分別鉸接一級(jí)活動(dòng)臂，所述一級(jí)活動(dòng)臂的下端鉸接夾取臂，所述一級(jí)活動(dòng)臂的中部均鉸接二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂，兩個(gè)所述二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂的另一端分別鉸接所述軸頭末端固定套的兩端，所述軸頭末端固定套的兩端還鉸接三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂，所述三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂的另一端鉸接所述夾取臂。
[0009]進(jìn)一步，所述機(jī)械手整體支架由方管焊接拼裝而成，其與所述機(jī)械手移動(dòng)支架由四塊連接立板連接。
[0010]進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌安裝槽與所述連接立板通過(guò)螺釘連接，所述導(dǎo)軌安裝槽內(nèi)安裝有兩條平行導(dǎo)軌。
[0011 ]進(jìn)一步，所述電機(jī)為兩個(gè)0.55kW減速電機(jī)，分別實(shí)現(xiàn)各自的機(jī)械手在導(dǎo)軌上移動(dòng)，并通過(guò)PLC控制氣動(dòng)和停止及剎車(chē)。
[0012]進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有由PLC控制的限位裝置，所述限位裝置主要包括行程光電接近開(kāi)關(guān)、剎車(chē)光電行程開(kāi)關(guān)和越位報(bào)警行程開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)、停止及剎車(chē)。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0014]本實(shí)用新型所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，通過(guò)電機(jī)及機(jī)械手移動(dòng)支架實(shí)現(xiàn)機(jī)械手橫向移動(dòng)，機(jī)械手下方設(shè)置有運(yùn)輸線，該運(yùn)輸設(shè)備能將高溫反應(yīng)堆運(yùn)輸至冷卻系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)高溫反應(yīng)堆的大批量的生產(chǎn)運(yùn)輸，解決手工超重工作量大、危險(xiǎn)系數(shù)高的問(wèn)題，能一定程度上提高生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】

[0015]附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制，在附圖中:
[0016]圖1是實(shí)用新型所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備的機(jī)械手處于兩個(gè)位置時(shí)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是機(jī)械手整體支架的主視圖；
[0018]圖3是機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中，I一一機(jī)械手整體支架；2—一機(jī)械手移動(dòng)支架；
[0020]3 機(jī)械手；4 機(jī)械手氣缸；
[0021]5——移動(dòng)導(dǎo)軌；6——電機(jī)；
[0022]7一一導(dǎo)軌安裝槽；8一一反應(yīng)堆放置板；
[0023]9——運(yùn)輸鏈條；10——上鏈條托板；
[0024]11一一可調(diào)腳架；12—一下鏈條托板；
[0025]13——?dú)飧装惭b螺母；14——主軸；
[0026]15一一固定臂；16—一一級(jí)活動(dòng)臂；
[0027]17一一二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂；18—一三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂；
[0028]19一一夾取臂；20—一導(dǎo)軌安裝橫梁；
[0029]21一一導(dǎo)軌安裝橫梁；22—一連接橫梁；
[0030]23--立柱；24--加強(qiáng)柱；
[0031]25——軸頭末端固定套。
【具體實(shí)施方式】
[0032]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0033]如圖1至3所示，本實(shí)用新型所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，包括機(jī)械手整體支架1、機(jī)械手移動(dòng)支架2、機(jī)械手3、機(jī)械手氣缸4、移動(dòng)導(dǎo)軌5、電機(jī)
6、導(dǎo)軌安裝槽7、反應(yīng)堆放置板8、運(yùn)輸鏈條9、上鏈條托板10、下鏈條托板11、可調(diào)腳架12、所述機(jī)械手包括氣缸安裝螺母13、主軸14、固定臂15、一級(jí)活動(dòng)臂16、二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂17、三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂18、夾取臂19、導(dǎo)軌安裝橫梁20、連接橫梁21、立柱22、加強(qiáng)柱23。
[0034]機(jī)械手整體支架I由方管焊接拼裝而成，其與機(jī)械手移動(dòng)支架I由4塊連接立板連接，連接立板如圖所示由1mm的鋼板制作而成，表面鉆有相應(yīng)的螺紋安裝孔。導(dǎo)軌安裝槽7與連接立板通過(guò)螺紋連接，在導(dǎo)軌安裝槽7內(nèi)安裝有兩條平行移動(dòng)導(dǎo)軌5，移動(dòng)導(dǎo)軌5用于機(jī)械手3的移動(dòng)。
[0035]參閱圖3，機(jī)械手3由機(jī)械手氣缸4、主軸14、固定臂15、一級(jí)活動(dòng)臂16、二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂17、三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂18、夾取臂19、軸頭末端固定套25共同組成，移動(dòng)導(dǎo)軌5的上方設(shè)有機(jī)械手氣缸4，機(jī)械手氣缸4的下端固接橫向的固定臂15，固定臂15的兩端分別鉸接一級(jí)活動(dòng)臂16，一級(jí)活動(dòng)臂16的下端鉸接夾取臂19，一級(jí)活動(dòng)，16的中部均鉸接二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂17，兩個(gè)二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂17的另一端分別鉸接軸頭末端固定套25的兩端，軸頭末端固定套25的兩端還鉸接三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂18，三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂18的另一端鉸接夾取臂19。
[0036]電機(jī)6為2個(gè)0.55kW減速電機(jī)，分別實(shí)現(xiàn)各自的機(jī)械手3在移動(dòng)導(dǎo)軌5上的移動(dòng)，并通過(guò)PLC控制氣動(dòng)和停止及剎車(chē)。
[0037]運(yùn)輸設(shè)備由反應(yīng)堆放置板8、運(yùn)輸鏈條9、上鏈條托板10、下鏈條托板11、可調(diào)腳架12組成。運(yùn)輸鏈條9為結(jié)構(gòu)改進(jìn)的大鏈條，其通過(guò)在鏈條抽將原先的軸替換成可以連接托板的軸，并在軸末端鉆銷(xiāo)孔。鏈條托板分為上鏈條托板10和下鏈條托板11，分別焊接在運(yùn)輸機(jī)架可調(diào)腳架12上。
[0038]通過(guò)一個(gè)機(jī)械手框架上安裝有一對(duì)機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手3開(kāi)合兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，橫向運(yùn)動(dòng)通過(guò)兩個(gè)電機(jī)6控制，機(jī)械手抓取開(kāi)合工作主要是通過(guò)氣缸行程運(yùn)動(dòng)完成，其中在機(jī)械手整體支架I內(nèi)設(shè)計(jì)有橫向移動(dòng)的移動(dòng)導(dǎo)軌5，導(dǎo)向組件，兩條移動(dòng)導(dǎo)軌5對(duì)稱(chēng)并經(jīng)過(guò)表面拋光并熱處理，放置于機(jī)械手3整體上方位置的U型槽呢，在移動(dòng)導(dǎo)軌5上設(shè)置有移動(dòng)限位行程功能的裝置，限位裝置主要包括、2個(gè)行程光電接近開(kāi)關(guān)、2個(gè)剎車(chē)光電行程開(kāi)關(guān)、2個(gè)越位報(bào)警行程開(kāi)關(guān)已經(jīng)配有相應(yīng)的剎車(chē)電機(jī)及PLC控制系統(tǒng)，在機(jī)械手3開(kāi)合方面，機(jī)械手3在每次夾取高溫反應(yīng)堆的過(guò)程中，都實(shí)現(xiàn)一次開(kāi)合運(yùn)動(dòng)，開(kāi)合運(yùn)動(dòng)通過(guò)PLC設(shè)置氣動(dòng)閥的開(kāi)合控制氣缸實(shí)現(xiàn)，其次在運(yùn)輸方面，在機(jī)械手3下方設(shè)置有兩個(gè)運(yùn)輸設(shè)備，左邊第一個(gè)設(shè)備的主要目的是將反應(yīng)堆從高溫爐運(yùn)輸過(guò)來(lái)，在該機(jī)械手3的正下方設(shè)計(jì)有光電開(kāi)關(guān)，當(dāng)反應(yīng)堆到達(dá)預(yù)定位置，通過(guò)PLC控制機(jī)械手3抓取，通過(guò)機(jī)械手3控制運(yùn)輸至右邊的運(yùn)輸設(shè)備上，在通過(guò)PLC控制氣缸實(shí)現(xiàn)放置運(yùn)輸，右邊的運(yùn)輸設(shè)備將高溫反應(yīng)堆運(yùn)輸至冷卻系統(tǒng)中。該設(shè)備能實(shí)現(xiàn)高溫反應(yīng)堆的大批量的生產(chǎn)運(yùn)輸，解決手工超重工作量大、危險(xiǎn)系數(shù)高的問(wèn)題，能一定程度上提尚生廣效率。
[0039]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，但是凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:包括抓取設(shè)備和位于所述抓取設(shè)備下方的運(yùn)輸設(shè)備，所述抓取設(shè)備包括機(jī)械手整體支架、機(jī)械手移動(dòng)支架、機(jī)械手、移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手整體支架的上方設(shè)有機(jī)械手移動(dòng)支架，所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有所述移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手沿所述移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)，所述運(yùn)輸設(shè)備包括反應(yīng)堆放置板、運(yùn)輸鏈條和可調(diào)腳架，所述反應(yīng)堆放置板設(shè)置于所述運(yùn)輸鏈條上方，所述可調(diào)腳架設(shè)有上鏈條托板和下鏈條托板，所述運(yùn)輸鏈條安裝于所述上鏈條托板和下鏈條托板。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有安裝所述移動(dòng)導(dǎo)軌的導(dǎo)軌安裝槽。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:所述機(jī)械手包括機(jī)械手氣缸、主軸、固定臂、一級(jí)活動(dòng)臂、二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂、三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂、夾取臂和軸頭末端固定套，所述移動(dòng)導(dǎo)軌的上方設(shè)有所述機(jī)械手氣缸，所述機(jī)械手氣缸的下端固接橫向的固定臂，所述固定臂的兩端分別鉸接一級(jí)活動(dòng)臂，所述一級(jí)活動(dòng)臂的下端鉸接夾取臂，所述一級(jí)活動(dòng)臂的中部均鉸接二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂，兩個(gè)所述二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂的另一端分別鉸接所述軸頭末端固定套的兩端，所述軸頭末端固定套的兩端還鉸接三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂，所述三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂的另一端鉸接所述夾取臂。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:所述機(jī)械手整體支架由方管焊接拼裝而成，其與所述機(jī)械手移動(dòng)支架由四塊連接立板連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:所述導(dǎo)軌安裝槽與所述連接立板通過(guò)螺釘連接，所述導(dǎo)軌安裝槽內(nèi)安裝有兩條平行導(dǎo)軌。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:所述電機(jī)為兩個(gè)0.55kW減速電機(jī)，分別實(shí)現(xiàn)各自的機(jī)械手在導(dǎo)軌上移動(dòng)，并通過(guò)PLC控制氣動(dòng)和停止及剎車(chē)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于:所述導(dǎo)軌上設(shè)置有由PLC控制的限位裝置，所述限位裝置主要包括行程光電接近開(kāi)關(guān)、剎車(chē)光電行程開(kāi)關(guān)和越位報(bào)警行程開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)、停止及剎車(chē)。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK205708804SQ201620401929
【公開(kāi)日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年5月5日
【發(fā)明人】董關(guān)平, 劉杰, 范彥斌
【申請(qǐng)人】佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院