專利名稱：不減速的機(jī)器人抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)，尤其涉及不減速的機(jī)器人抓取裝置。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展成熟，機(jī)器人在各行各業(yè)得到了廣泛運用。機(jī)器人的一個重要應(yīng)用是通過機(jī)械手抓取和放置物體。現(xiàn)有的機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)，其組成是，底盤，底盤立柱上連接的可升降支架，可升降支架上安裝的機(jī)械手；底盤、可升降支架和機(jī)械手均與控制機(jī)構(gòu)電連接。需要抓取或放置物體時，控制機(jī)構(gòu)控制底盤向目標(biāo)位置運行，減速、停車，再控制機(jī)械手的動作及可升降支架的升降，完成抓取、放置操作；然后再次啟動、加速以完成下一個動作。減速、停車及其后的啟動、加速過程，都會浪費時間，降低機(jī)器人的工作效率。特別是對于快速競技機(jī)器人，減速及加速的過程會使其競技性能大大降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種不減速的機(jī)器人抓取裝置，該種機(jī)器人抓取裝置的抓取、放置操作迅速，效率高，尤其適用于快速競技機(jī)器人，使其競技性能強(qiáng)。本發(fā)明解決其技術(shù)問題，所采用的技術(shù)方案是:一種不減速的機(jī)器人抓取裝置，包括底盤，底盤立柱上連接的可升降支架，可升降支架上安裝的機(jī)械手；底盤、可升降支架和機(jī)械手均與控制機(jī)構(gòu)電連接，其特征在于，所述的可升降支架上安裝機(jī)械手的具體方式是:可升降支架縱向固定有導(dǎo)軌，機(jī)械手連桿一端的滑塊與導(dǎo)軌配合，機(jī)械手連桿的另一端連接機(jī)械手，機(jī)械手連桿上安裝有絲母，絲母與縱向的滾珠絲杠配合，滾珠絲杠的一端與伺服電機(jī)的軸相連；伺服電機(jī)固定在可升降支架的橫桿上，伺服電機(jī)還與控制機(jī)構(gòu)電連接。本發(fā)明的工作過程和原理是:需要抓取或放置物體時，控制機(jī)構(gòu)控制底盤向目標(biāo)位置運行，接近目標(biāo)時，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)內(nèi)部閉環(huán)控制程序或監(jiān)測信號，控制伺服電機(jī)驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，經(jīng)絲母、機(jī)械手連桿帶動機(jī)器手作與底盤相反方向的運動，進(jìn)而使機(jī)械手與地面的目標(biāo)相對速度為零，保持靜止；隨即控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手的動作及可升降支架的升降，完成抓取、放置操作。隨后，伺服電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)、機(jī)械手縱向(行走反向)復(fù)位，底盤朝下一個目標(biāo)前進(jìn)，以完成下一個動作。在整個抓取、放置過程中，底盤保持勻速運動，既不減速、停車，也不啟動、加速。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果是:在整個抓取、放置過程中，通過機(jī)械手的反向運動，使機(jī)械手與地面的目標(biāo)相對速度為零，保持靜止；而底盤保持勻速運動，既不減速、停車也不啟動、加速；實現(xiàn)了不減速抓取及放置物體。其抓取、放置操作迅速，工作效率高，尤其適用于快速競技機(jī)器人，能在更短的時間內(nèi)完成規(guī)定動作，競技性能更強(qiáng)。

上述的滾珠絲杠的兩端通過軸承安裝在可升降支架的橫桿上，且其中的一端穿出可升降支架的橫桿后再與伺服電機(jī)的軸相連。這樣，滾珠絲杠更加牢固且可轉(zhuǎn)動地安裝在可升降支架上，其運行更可靠，傳動更精確。下面結(jié)合附圖和具體的實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。


圖1為本發(fā)明實施列的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式實施例圖1示出，本發(fā)明的一種具體實現(xiàn)方式是，一種不減速的機(jī)器人抓取裝置，包括底盤1，底盤I立柱上連接的可升降支架2，可升降支架2上安裝的機(jī)械手3 ;底盤1、可升降支架2和機(jī)械手3均與控制·機(jī)構(gòu)電連接。所述的可升降支架2上安裝機(jī)械手3的具體方式是:可升降支架2縱向固定有導(dǎo)軌2a,機(jī)械手連桿3a —端的滑塊2b與導(dǎo)軌2a配合，機(jī)械手連桿3a的另一端連接機(jī)械手3,機(jī)械手連桿3a上安裝有絲母3b,絲母3b與縱向的滾珠絲杠3c配合，滾珠絲杠3c的一端與伺服電機(jī)3d的軸相連；伺服電機(jī)3d固定在可升降支架2的橫桿上，伺服電機(jī)3d還與控制機(jī)構(gòu)電連接。本例的滾珠絲杠3c的兩端通過軸承安裝在可升降支架2的橫桿上，且其中的一端穿出可升降支架2的橫桿后再與伺服電機(jī)3d的軸相連。
權(quán)利要求
1.一種不減速的機(jī)器人抓取裝置，包括底盤(1)，底盤(I)立柱上連接的可升降支架(2)，可升降支架(2)上安裝的機(jī)械手(3);底盤(I)、可升降支架(2)和機(jī)械手(3)均與控制機(jī)構(gòu)電連接，其特征在于，所述的可升降支架(2)上安裝機(jī)械手(3)的具體方式是: 可升降支架(2)縱向固定有導(dǎo)軌(2a)，機(jī)械手連桿(3a) —端的滑塊(2b)與導(dǎo)軌(2a)配合，機(jī)械手連桿(3a)的另一端連接機(jī)械手(3)，機(jī)械手連桿(3a)上安裝有絲母(3b)，絲母(3b)與縱向的滾珠絲杠(3c)配合，滾珠絲杠(3c)的一端與伺服電機(jī)(3d)的軸相連；伺服電機(jī)(3d)固定在可升降支架(2)的橫桿上，伺服電機(jī)(3d)還與控制機(jī)構(gòu)電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種不減速的機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述的滾珠絲杠(3c)的兩端通過軸承安裝在可升降支架(2)的橫桿上，且其中的一端穿出可升降支架(2)的橫桿后再與 伺服電機(jī)(3d)的軸相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種不減速的機(jī)器人抓取裝置，其底盤的可升降支架(2)上安裝機(jī)械手(3)的具體方式是可升降支架(2)縱向固定有導(dǎo)軌(2a)，機(jī)械手連桿(3a)一端的滑塊(2b)與導(dǎo)軌(2a)配合，機(jī)械手連桿(3a)的另一端連接機(jī)械手(3)，機(jī)械手連桿(3a)上安裝有絲母(3b)，絲母(3b)與縱向的滾珠絲杠(3c)配合，滾珠絲杠(3c)的一端與伺服電機(jī)(3d)的軸相連；伺服電機(jī)(3d)固定在可升降支架(2)的橫桿上，伺服電機(jī)(3d)還與控制機(jī)構(gòu)電連接。該種機(jī)器人抓取裝置的抓取、放置操作迅速，效率高，尤其適用于快速競技機(jī)器人，使其競技性能強(qiáng)。
文檔編號B25J9/08GK103240736SQ20131019395
公開日2013年8月14日 申請日期2013年5月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月22日
發(fā)明者黃海鳳, 明濤, 陳晨, 高宏力, 呂金洲, 孔德松, 趙斌, 王振剛, 郭亮 申請人:西南交通大學(xué)