本實(shí)用新型屬于生產(chǎn)線機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種用于夾持物料的手爪及抓手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，它具有不斷重復(fù)工作、工作效率高、抓取重物的力量大等特點(diǎn)，并且能代替工人在高溫、高壓、多粉塵、危險(xiǎn)等惡劣環(huán)境中作業(yè)，因此得到廣大企業(yè)的認(rèn)可和重視，成為機(jī)械制造行業(yè)中發(fā)展最快的行業(yè)之一。

目前，機(jī)械手按照驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、啟動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式四類機(jī)械手，但現(xiàn)有的機(jī)械手存在夾取不穩(wěn)的問題，特別的，在電飯鍋內(nèi)膽、電壓力鍋內(nèi)膽、廚具、炊具、水壺、水杯及其他五金拉伸成型及后續(xù)加工生產(chǎn)線中，由于上述工件的夾持面為弧面，現(xiàn)有的機(jī)械手在夾持弧面時(shí)會(huì)出現(xiàn)與夾持面接觸不良的現(xiàn)象，導(dǎo)致工件在運(yùn)輸時(shí)容易掉落，甚至夾取不到，從而影響了產(chǎn)品的質(zhì)量以及生產(chǎn)效率，因此研發(fā)一種能用于夾持弧面并且自適應(yīng)能力強(qiáng)的機(jī)械手是十分必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于夾持物件并且能自適應(yīng)被抓物件表面的手爪。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種用于夾持物料的手爪，包括手爪主體、連接軸和第一彈性牽引件，所述手爪主體包括連接座、第一爪臂、第二爪臂以及至少兩個(gè)手指組件，所述連接座與所述連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第一彈性牽引件的一端與所述連接軸連接，另一端與手爪主體連接，使第一爪臂和第二爪臂保持在預(yù)設(shè)的朝向，所述第一爪臂和第二爪臂呈一定夾角設(shè)置在連接座上，兩個(gè)爪臂的一端與連接座連接，另一端向連接座的前側(cè)延伸，每個(gè)所述爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安裝一個(gè)手指組件，每個(gè)手指組件包括固定部和抓取部，所述固定部與對(duì)應(yīng)的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的手爪由于爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，因此手爪主體與被抓物件接觸時(shí)，爪臂可根據(jù)被抓物件表面的形狀進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整到一個(gè)與被抓物件表面相適應(yīng)的角度，提高手指組件與被抓物件之間的匹配程度，使手指物件與被抓物件的表面更吻合，因此對(duì)于表面為弧面的工件都能夾取穩(wěn)固；另外，為了增強(qiáng)手爪的自適應(yīng)能力，本實(shí)用新型的手爪還設(shè)有連接軸，所述手爪主體與連接軸軸接，因此在抓取物件時(shí)，手爪主體可根據(jù)被抓物件表面的形狀進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整到一個(gè)合適的角度，配合爪臂的設(shè)置方式可大大地提高手爪的自適應(yīng)能力，使手爪抓取物件時(shí)更穩(wěn)固，并且為了防止手爪主體在自然狀態(tài)下由于重力的影響往下翻轉(zhuǎn)，本實(shí)用新型還設(shè)有第一彈性牽引件，所述第一彈性牽引件連接所述連接軸和手爪主體，進(jìn)而保證了手爪主體在自然狀態(tài)下不往下翻轉(zhuǎn)，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然狀態(tài)下保持預(yù)設(shè)的朝向。

進(jìn)一步的，所述第一爪臂和第二爪臂為彈性片，第一爪臂和第二爪臂的一端與連接座固定連接，所述彈性片受力時(shí)產(chǎn)生彈性形變使其具有所述被動(dòng)自由度。所述第一爪臂和第二爪臂的外側(cè)均設(shè)有所述第一彈性牽引件，所述第一彈性牽引件的一端與所述連接軸連接，另一端與對(duì)應(yīng)的第一爪臂或第二爪臂連接。所述連接座前端上下兩側(cè)設(shè)有呈一定夾角的安裝面，安裝面設(shè)有螺紋孔，所述彈性片與連接座連接的一端設(shè)有安裝孔，所述安裝孔與所述連接座的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。

進(jìn)一步的，所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導(dǎo)管以及連接于所述導(dǎo)管一端的吸盤，所述導(dǎo)管的另一端設(shè)有用于連接負(fù)壓源的接入件，所述導(dǎo)管通過所述緊固件安裝在對(duì)應(yīng)的爪臂上。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管的外側(cè)套設(shè)有彈性緩沖件，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤，所述彈性緩沖件使所述吸盤和導(dǎo)管具有沿導(dǎo)管長(zhǎng)度方向的被動(dòng)自由度。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件為彈簧。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管為軟性導(dǎo)管，其可相對(duì)被抓物件表面自適應(yīng)地彎折。優(yōu)選的，所述吸盤包括能相對(duì)被抓物件表面自適應(yīng)彎折的吸盤皺褶。所述手指組件的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所述吸盤可增大手指組件與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強(qiáng)手爪的抓取能力，所述彈性緩沖件可減緩手爪初始與被抓物件接觸時(shí)的沖擊力，所述軟性導(dǎo)管和吸盤皺褶的設(shè)置方式可提高手指組件的自適應(yīng)能力。

進(jìn)一步的，所述連接座包括左側(cè)板、右側(cè)板以及設(shè)置在所述左側(cè)板和右側(cè)板之間的軸承座，所述左側(cè)板和右側(cè)板上貫穿有與所述連接軸相適配的軸孔，所述軸承座上安裝有與所述連接軸相適配的軸承，所述連接軸、軸孔、軸承同軸設(shè)置，所述連接軸通過所述軸孔與所述軸承配合。所述連接座的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)緊湊，通過設(shè)置軸承座與軸承可使連接座轉(zhuǎn)動(dòng)更順暢。

本實(shí)用新型還提供一種應(yīng)用上述手爪的抓手，包括機(jī)座和兩個(gè)手爪，所述機(jī)座包括機(jī)架以及設(shè)置在所述機(jī)架上的第一聯(lián)動(dòng)臂、第二聯(lián)動(dòng)臂和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一聯(lián)動(dòng)臂和第二聯(lián)動(dòng)臂對(duì)稱設(shè)置，所述第一聯(lián)動(dòng)臂、第二聯(lián)動(dòng)臂的一端與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一聯(lián)動(dòng)臂和第二聯(lián)動(dòng)臂同步展開或相對(duì)夾緊；兩個(gè)手爪的連接軸分別連接于所述第一聯(lián)動(dòng)臂、第二聯(lián)動(dòng)臂相對(duì)于聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，兩個(gè)手爪的手指組件朝向兩個(gè)聯(lián)動(dòng)臂相對(duì)夾緊的一側(cè)。優(yōu)選的，每個(gè)手爪的至少兩個(gè)手指組件為上下布置。

進(jìn)一步的，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置和兩側(cè)設(shè)有齒的齒條，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述齒條的下側(cè)，所述齒條的端部設(shè)有向下延伸的從動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接于所述從動(dòng)件，從而驅(qū)動(dòng)所述齒條沿其長(zhǎng)度方向往復(fù)活動(dòng)；所述第一聯(lián)動(dòng)臂、第二聯(lián)動(dòng)臂相對(duì)于與手爪連接的一端設(shè)有與齒條相適配的齒輪，所述齒條分別與兩個(gè)聯(lián)動(dòng)臂的齒輪嚙合，以驅(qū)動(dòng)所述第一聯(lián)動(dòng)臂和第二聯(lián)動(dòng)臂同步展開或相對(duì)夾緊，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝、制造方便，傳動(dòng)精準(zhǔn)。

當(dāng)需要抓取物件時(shí)，所述齒條帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)使第一聯(lián)動(dòng)臂和第二聯(lián)動(dòng)臂同步相對(duì)夾緊，當(dāng)手爪觸碰到被抓物件的表面時(shí)，兩個(gè)手爪主體可根據(jù)被抓物件表面的形狀繞連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的角度，同時(shí)由于爪臂和手指組件均具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，兩者均可根據(jù)被抓物件表面的形狀調(diào)整到一個(gè)合適的角度，以使手指組件更加貼合于被抓物件的表面，從而提高手爪與被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件時(shí)更加穩(wěn)固。

本實(shí)用新型提供的抓手由于采用了上述手爪，因此能夠提高其自適應(yīng)能力，使抓手更貼合物件的表面、抓取更穩(wěn)固。

附圖說明

圖1為實(shí)施例一的手爪的結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為實(shí)施例二的手爪的結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為實(shí)施例三的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖

圖4為爪臂之間的夾角、手指組件與爪臂之間夾角的角度示意圖

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，所述“長(zhǎng)度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

實(shí)施例一：

參見圖1，一種用于夾持物料的手爪100，包括手爪主體10、連接軸20和第一彈性牽引件30，所述手爪主體10可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接軸20，所述手爪主體10包括連接座11、第一爪臂、第二爪臂和兩個(gè)手指組件14，所述連接座11設(shè)有位于前端的安裝面111，以及位于左右兩側(cè)的基面112，所述連接軸20穿過所述基面112與所述連接座11軸接，所述連接座11與所述連接軸20可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，兩個(gè)所述爪臂上下對(duì)稱并且呈一定夾角設(shè)置在所述連接座11的安裝面111上，兩個(gè)爪臂的一端與連接座11連接，另一端向連接座11的前側(cè)延伸，每個(gè)所述爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，每個(gè)所述手指組件14分別安裝在對(duì)應(yīng)一個(gè)爪臂上，所述第一彈性牽引件30設(shè)有兩個(gè)，其對(duì)稱設(shè)置在所述連接軸20的上下兩側(cè)，每個(gè)所述第一彈性牽引件30的一端與所述連接軸20連接，另一端與對(duì)應(yīng)一側(cè)的爪臂連接，使第一爪臂和第二爪臂保持在預(yù)設(shè)的朝向，每個(gè)手指組件14包括固定部和抓取部，所述固定部與對(duì)應(yīng)的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側(cè)。優(yōu)選的所述第一彈性牽引件30為彈簧。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的手爪100由于爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，因此手爪主體10與被抓物件接觸時(shí)，爪臂可根據(jù)被抓物件表面的形狀進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整到一個(gè)與被抓物件表面相適應(yīng)的角度，提高手指組件14與被抓物件之間的匹配程度，使手指物件與被抓物件的表面更貼合，因此對(duì)于表面為弧面的工件都能夾取穩(wěn)固；另外，為了增強(qiáng)手爪100的自適應(yīng)能力，本實(shí)用新型的手爪100還設(shè)有連接軸20，所述手爪主體10與連接軸20軸接，因此在抓取物件時(shí)，手爪主體10可根據(jù)被抓物件表面的形狀進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整到一個(gè)合適的角度，配合爪臂的設(shè)置方式可大大地提高手爪100的自適應(yīng)能力，使手爪100抓取物件時(shí)更穩(wěn)固，并且為了防止手爪主體10在自然狀態(tài)下由于重力的影響往下翻轉(zhuǎn)，本實(shí)用新型還設(shè)有第一彈性牽引件30，所述第一彈性牽引件30連接所述連接軸20和爪臂，進(jìn)而保證了手爪主體10在自然狀態(tài)下不往下翻轉(zhuǎn)，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然狀態(tài)下保持預(yù)設(shè)的朝向。

所述第一爪臂和第二爪臂均為彈性片12，所述彈性片12的一端為固定端，另一端為自由端，所述彈性片12的固定端與連接座11固定連接，所述彈性片12受力時(shí)產(chǎn)生彈性形變使其具有所述被動(dòng)自由度，所述第一彈性牽引件30的兩端分別連接所述彈性片12的自由端和所述連接軸20，所述安裝面111為兩個(gè)分別設(shè)置在連接座11前端上下兩側(cè)并且之間呈一定夾角的平面，每個(gè)平面對(duì)應(yīng)安裝有一個(gè)彈性片12，每個(gè)平面上均設(shè)有螺紋孔(所述螺紋孔圖中未示)，所述彈性片12與連接座11連接的一端設(shè)有安裝孔122，所述安裝孔122與所述連接座11的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。

所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導(dǎo)管143以及連接于所述導(dǎo)管143一端的吸盤144，所述導(dǎo)管143的另一端設(shè)有用于連接負(fù)壓源的接入件，所述接入件為接入管145，所述接入管145與導(dǎo)管143連通，所述緊固件包括第一緊固件141和第二緊固件142，所述彈性片12的自由端上開設(shè)有通孔121，所述接入件穿過所述通孔121并通過所述緊固件設(shè)置在所述彈性片12上，所述第一緊固件141設(shè)置在所述彈性片12的后側(cè)，所述第二緊固件142設(shè)置在所述彈性片12的前側(cè)，所述導(dǎo)管143通過所述第二緊固件142安裝在對(duì)應(yīng)的爪臂上。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管143的外側(cè)套設(shè)有彈性緩沖件146，所述彈性緩沖件146連接所述緊固件與所述吸盤144。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件146為彈簧。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管143為軟性導(dǎo)管143，其可相對(duì)被抓物件表面自適應(yīng)地彎折。所述彈性緩沖件146使所述吸盤144和導(dǎo)管143具有沿導(dǎo)管143長(zhǎng)度方向的被動(dòng)自由度，當(dāng)手指組件14接觸到工件時(shí)，吸盤144和導(dǎo)管143會(huì)相對(duì)爪臂沿導(dǎo)管143長(zhǎng)度方向活動(dòng)，使手指組件14與工件更貼合，從而提高自適應(yīng)能力。優(yōu)選的，所述吸盤144包括能相對(duì)被抓物件表面自適應(yīng)彎折的吸盤皺褶(所述吸盤皺褶圖中未示)。所述手指組件14的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所述吸盤144可增大手指組件14與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強(qiáng)手爪100的抓取能力，所述彈性緩沖件146可減緩手爪100初始與被抓物件接觸時(shí)的沖擊力，所述彈性緩沖件146、軟性導(dǎo)管143和吸盤皺褶的設(shè)置方式可提高手指組件14的自適應(yīng)能力。

作為一種改進(jìn)的方案，所述通孔121沿所述彈性片12的長(zhǎng)度方向延伸形成手指組件安裝槽，用戶可根據(jù)被夾物件的尺寸來選擇手指組件14安裝在手指組件安裝槽的具體位置，以調(diào)節(jié)手爪所能夾取物件的最大尺寸。

作為一種改進(jìn)的方案，所述連接座11包括左側(cè)板113、右側(cè)板114以及設(shè)置在所述左側(cè)板113和右側(cè)板114之間的軸承座115，所述左側(cè)板113和右側(cè)板114上貫穿有與所述連接軸20相適配的軸孔116，所述軸承座115上安裝有與所述連接軸20相適配的軸承(所述軸承圖中未示)，所述連接軸20、軸孔116、軸承同軸設(shè)置，所述連接軸20通過所述軸孔116與所述軸承配合。所述連接座11的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)緊湊，通過設(shè)置軸承座115與軸承可使連接座11轉(zhuǎn)動(dòng)更順暢。

參見圖4，作為一種改進(jìn)的方案，自然狀態(tài)下，兩個(gè)所述爪臂對(duì)稱分布，兩個(gè)所述爪臂之間的夾角為第一夾角a，140°≤a≤180°；優(yōu)選的所述第一夾角a為140°或160°或180°；自然狀態(tài)下，所述手指組件14沿其長(zhǎng)度方向的中軸線與所述爪臂之間的夾角為第二夾角b，70°≤b≤90°，優(yōu)選的，所述第二夾角b為70°或80°或90°，所述爪臂傾斜設(shè)置的方式可提高其自適應(yīng)能力，所述手指組件14的設(shè)置方式便于夾持工件。

作為一種改進(jìn)的方案，為了防止連接軸20脫落，所述連接軸20位于所述基面112外側(cè)的部分設(shè)有牽引件連接凸起件21，所述牽引件連接凸起件21為插銷，所述第一彈性牽引件30連接插銷與爪臂。

上述自然狀態(tài)為除重力外，不受其他外力作用的狀態(tài)。

實(shí)施例二：

參見圖2，本實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別在于所述連接座11、第一手臂、第二手臂、第一彈性牽引件30的設(shè)置方式的不同，本實(shí)施例的手爪100包括手爪主體10、連接軸20和第一彈性牽引件30，所述手爪主體10可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接軸20，所述手爪主體10包括連接座11、第一爪臂、第二爪臂和兩個(gè)手指組件14，所述連接座11設(shè)有位于前端的安裝面111，以及位于左右兩側(cè)的基面112，所述連接軸20穿過所述基面112與所述連接座11軸接，所述連接座11與所述連接軸20可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，兩個(gè)所述爪臂上下對(duì)稱并且呈一定夾角設(shè)置在所述連接座11的安裝面111上。

所述第一手臂和第二手臂為硬質(zhì)件13，所述硬質(zhì)件13的一端為鉸接端，另一端為自由端，所述連接座11與硬質(zhì)件13的鉸接端鉸接，第一爪臂和第二爪臂之間連接有若干個(gè)第二彈性牽引件40，所述第二彈性牽引件40使第一爪臂和第二爪臂具有所述被動(dòng)自由度；所述連接軸20上設(shè)有牽引件連接凸起件21，所述牽引件連接凸起件21為水平設(shè)置的插銷，所述插銷向所述手爪主體10的后側(cè)延伸，所述牽引件連接凸起件21對(duì)應(yīng)第一爪臂或第二爪臂的兩側(cè)均設(shè)有所述第一彈性牽引件30，所述第一彈性牽引件30對(duì)稱設(shè)置在插銷后端的上下兩側(cè)，其一端與所述插銷的后端連接，另一端與連接座11連接，優(yōu)選的所述第一彈性牽引件30、第二彈性牽引件40為彈簧。

所述連接座11位于安裝面11上設(shè)有與所述硬質(zhì)件13的鉸接端相適配的鉸接槽117，所述硬質(zhì)件13的鉸接端與所述鉸接槽117鉸接，所述連接座11上設(shè)有貫穿其基面112并且與所述連接軸20相適配的軸孔116，其內(nèi)部設(shè)有與所述連接軸20相適配的軸承，所述軸孔116、軸承、連接軸20同軸設(shè)置，所述連接軸20穿過所述軸孔116與所述連接軸20配合，所述連接座11的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，軸承與連接軸20的配合可使連接座11轉(zhuǎn)動(dòng)更順暢。

每個(gè)所述手指組件14分別安裝在對(duì)應(yīng)的一個(gè)爪臂上，每個(gè)所述手指組件14包括固定部以及連接所述固定部的抓取部，每個(gè)所述固定部與對(duì)應(yīng)一個(gè)爪臂連接。所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導(dǎo)管143以及連接于所述導(dǎo)管143一端的吸盤144，所述導(dǎo)管143的另一端設(shè)有用于連接負(fù)壓源的接入件，所述接入件為接入管145，所述接入管145與導(dǎo)管143連通，所述緊固件包括第一緊固件141和第二緊固件142，所述硬質(zhì)件13的自由端上開設(shè)有通孔121，所述接入件穿過所述通孔121并通過所述緊固件設(shè)置在所述硬質(zhì)件13上，所述第一緊固件141設(shè)置在所述硬質(zhì)件13的后側(cè)，所述第二緊固件142設(shè)置在所述硬質(zhì)件13的前側(cè)，所述導(dǎo)管143通過所述第二緊固件142安裝在對(duì)應(yīng)的爪臂上。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管143的外側(cè)套設(shè)有彈性緩沖件(所述彈性緩沖件圖中未示)，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤144。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件為彈簧。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管143為軟性導(dǎo)管143，其可相對(duì)被抓物件表面自適應(yīng)地彎折。所述彈性緩沖件146使所述吸盤144和導(dǎo)管143具有沿導(dǎo)管143長(zhǎng)度方向的被動(dòng)自由度，當(dāng)手指組件14接觸到工件時(shí)，吸盤144和導(dǎo)管143會(huì)相對(duì)爪臂沿導(dǎo)管143長(zhǎng)度方向活動(dòng)，使手指組件14與工件更貼合，從而提高自適應(yīng)能力。優(yōu)選的，所述吸盤144包括能相對(duì)被抓物件表面自適應(yīng)彎折的吸盤皺褶。所述手指組件14的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所述吸盤144可增大手指組件14與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強(qiáng)手爪100的抓取能力，所述彈性緩沖件可減緩手爪100初始與被抓物件接觸時(shí)的沖擊力，所述彈性緩沖件146、軟性導(dǎo)管143和吸盤皺褶的設(shè)置方式可提高手指組件14的自適應(yīng)能力。所述爪臂采用鉸接的方式與連接座11連接，并在第一爪臂和第二爪臂之間設(shè)有第二彈性牽引件40，使硬質(zhì)件13具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，從而可適配被抓取物件的表面，該種設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造工藝容易，有利于生產(chǎn)制造，并且爪臂的強(qiáng)度高，壽命長(zhǎng)。

作為一種改進(jìn)的方案，每個(gè)硬質(zhì)件13與所述連接座11之間分別連接有若干個(gè)第三彈性牽引件50，所述第三彈性牽引件50連接所述硬質(zhì)件13的后側(cè)與所述連接座11的后側(cè)；第三彈性牽引件50為彈簧。在自然狀態(tài)下，所述第三彈性牽引件50可拉扯住硬質(zhì)件13，從而使硬質(zhì)件13不會(huì)由于重力的影響而往下翻轉(zhuǎn)，并且能使硬質(zhì)件13在夾取物件時(shí)具有阻尼效果，而且還具有一定的復(fù)位作用。

上述自然狀態(tài)為除重力外，不受其他外力作用的狀態(tài)。

本實(shí)施例的其它技術(shù)特征與實(shí)施例一相同，在此不再詳細(xì)描述。

實(shí)施例三：

參見圖1至圖3，本實(shí)施例提供一種應(yīng)用實(shí)施例一或?qū)嵤├龅氖肿?00的抓手，包括機(jī)座60和兩個(gè)手爪100，所述機(jī)座60包括機(jī)架、第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)架包括上板61和下板62，所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述下板62上，所述上板61設(shè)置在所述所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上側(cè)，所述第一聯(lián)動(dòng)臂63和第二聯(lián)動(dòng)臂64的形狀、尺寸優(yōu)選設(shè)計(jì)成相同，所述第一聯(lián)動(dòng)臂63和第二聯(lián)動(dòng)臂64對(duì)稱設(shè)置在所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左側(cè)和右側(cè)，所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64的一端與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一聯(lián)動(dòng)臂63和第二聯(lián)動(dòng)臂64同步展開或相對(duì)夾緊；兩個(gè)手爪100的連接軸20分別連接于所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一端，即自由端，優(yōu)選的，所述連接軸20與第一聯(lián)動(dòng)臂63或第二聯(lián)動(dòng)臂64為分體設(shè)置，或者設(shè)置為一體，兩個(gè)手爪100的手指組件14朝向兩個(gè)聯(lián)動(dòng)臂相對(duì)夾緊的一側(cè)，每個(gè)手爪100的兩個(gè)手指組件14為上下對(duì)稱布置。

所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置66和兩側(cè)設(shè)有齒的齒條65，所述驅(qū)動(dòng)裝置66為氣缸，所述齒條65設(shè)置在所述下板62的上側(cè)，所述氣缸66設(shè)置在所述下板62的下側(cè)，所述齒條65的端部設(shè)有向下延伸的從動(dòng)件651，所述下板62設(shè)有與所述從動(dòng)件651相適配的從動(dòng)件安裝槽621，所述氣缸66的活塞桿連接于所述從動(dòng)件651，從而驅(qū)動(dòng)所述齒條65沿其長(zhǎng)度方向往復(fù)活動(dòng)；所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64相對(duì)于自由端的一端設(shè)有與齒條65相適配的齒輪67，所述齒條65分別與兩個(gè)聯(lián)動(dòng)臂的齒輪67嚙合，以驅(qū)動(dòng)所述第一聯(lián)動(dòng)臂63和第二聯(lián)動(dòng)臂64同步展開或相對(duì)夾緊，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝、制造方便，傳動(dòng)精準(zhǔn)。

當(dāng)需要抓取物件時(shí)，所述齒條65帶動(dòng)齒輪67轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)使第一聯(lián)動(dòng)臂63和第二聯(lián)動(dòng)臂64同步相對(duì)夾緊，當(dāng)手爪100觸碰到被抓物件的表面時(shí)，兩個(gè)手爪主體10可根據(jù)被抓物件表面的形狀繞連接軸20轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的角度，同時(shí)由于爪臂和手指組件14均具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，兩者均可根據(jù)被抓物件表面的形狀調(diào)整到一個(gè)合適的角度，以使手指組件14更加貼合于被抓物件的表面，從而提高手爪100與被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件時(shí)更加穩(wěn)固。

所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64與手爪100連接的一端向其夾緊的方向折彎形成手爪安裝部68，所述連接軸20安裝在所述手爪安裝部68，所述連接軸20的中軸線與所述手爪安裝部68的長(zhǎng)度方向平行，所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64折彎的設(shè)置方式更加適用于夾持表面為曲面的物件。優(yōu)選的，所述第一聯(lián)動(dòng)臂63、第二聯(lián)動(dòng)臂64為剛性臂或柔性臂。

本實(shí)用新型提供的抓手由于采用了上述手爪100，因此能夠提高其自適應(yīng)能力，使抓手更貼合物件的表面、抓取更穩(wěn)固，并且在抓取物件時(shí)不限于只能吸附被抓物件的一個(gè)表面，或者不限于只能吸附表面為平面的物件，即可吸附表面為曲面的物件，也可吸附被抓物件的至少一個(gè)表面，從而提高了抓手的通用性和實(shí)用性。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本實(shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說明，并不對(duì)本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。