本實用新型涉及自動化設備領域，特別涉及一種機械手機構(gòu)。

背景技術：

統(tǒng)計表明，在機械加工、裝配過程中，工件及零部件的供給、上料及搬運等工序所需費用約占全部費用的1/3以上，所費工時約占全部工時的2/3以上，而且絕大多數(shù)的事故都發(fā)生在這些工序中。尤其是在成批大量生產(chǎn)的場合，當要求生產(chǎn)率很高且機動工時很短時，上料是一項重復而繁重的作業(yè)，而在上料作業(yè)中，機械手機構(gòu)尤為重要，現(xiàn)有技術中，機械手機構(gòu)在吸取細小零部件時，工作效率低下，且吸取成功率不高，尤其是在吸取大批量零部件時，這種問題尤為突出，所以，為了提高生產(chǎn)率、減輕作業(yè)者的勞動強度，保證安全生產(chǎn)，實有必要開發(fā)一種機械手機構(gòu)，用以解決上述問題。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中存在的不足之處，本實用新型的目的是提供一種機械手機構(gòu)，其不僅能夠提高吸取細小零部件的成功率，還能夠提高大批量吸取零部件作業(yè)的工作效率，從而進一步提高上料效率。

為了實現(xiàn)根據(jù)本實用新型的上述目的和其他優(yōu)點，提供了一種機械手機構(gòu)，包括：

控制系統(tǒng)；

支架；

設于所述支架上的基座；以及

與所述基座轉(zhuǎn)動連接的至少一段機械臂，

其中，所述機械臂依次轉(zhuǎn)動相連，離所述基座最遠的機械臂的末端連接有機械手，所述機械臂及機械手均與所述控制系統(tǒng)電連接。

優(yōu)選的是，所述機械手包括：

安裝架；

與所述安裝架轉(zhuǎn)動連接的安裝板；以及

固接于所述安裝板下方的至少一組吸嘴組件，

其中，所述安裝架上安裝有拍攝組件，所述拍攝組件與吸嘴組件關于所述安裝架相對設置，所述吸嘴組件及拍攝組件均與所述控制系統(tǒng)電連接。

優(yōu)選的是，所述安裝架包括相互垂直連接的豎直板與水平板，所述豎直板與水平板的拐角處固接有L型的加強肋。

優(yōu)選的是，所述水平板的末端可拆卸及可轉(zhuǎn)動地連接著所述安裝板，所述安裝板的左端或右端固接有豎直向下的固定板，所述固定板的內(nèi)側(cè)固接有吸嘴組件。

優(yōu)選的是，所述吸嘴組件包括：

與所述安裝板相固接的升降氣缸；

由所述升降氣缸驅(qū)動的吸嘴，

其中，所述吸嘴包括內(nèi)部通有氣路的柱體及與所述柱體一體式相接的配接嘴。

優(yōu)選的是，所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一體式地結(jié)合該端部并且從該端部的外周向下延伸。

本實用新型與現(xiàn)有技術相比，其有益效果是：

1、由于所述安裝架上安裝有拍攝組件，所述拍攝組件與吸嘴組件關于所述安裝架相對設置，從而使得所述機械手在吸取零部件的過程中可以同步對待吸取的零部件的位置、狀態(tài)進行拍照，上傳到控制系統(tǒng)中有助于對當前待吸取的零部件進行吸取條件判斷，如果吸取條件不滿足，則不進行吸取，如果吸取條件滿足，則進行吸取，從而提高吸取成功率；

2、由于所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一體式地結(jié)合該端部并且從該端部的外周向下延伸，從而使得所述配接嘴在吸取零部件時，與零部件的接觸面接觸緊密不會導致漏風，從而進一步提高吸取成功率。

附圖說明

圖1為根據(jù)本實用新型所述的機械手機構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)視圖；

圖2為根據(jù)本實用新型所述的機械手機構(gòu)中機械手與拍攝組件相結(jié)合的三維結(jié)構(gòu)視圖；

圖3為根據(jù)本實用新型所述的機械手機構(gòu)中配接嘴的三維結(jié)構(gòu)視圖，為了使配接嘴的結(jié)構(gòu)便于觀察及理解，圖中配接嘴呈倒置狀態(tài)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明，本實用新型的前述和其它目的、特征、方面和優(yōu)點將變得更加明顯，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據(jù)以實施。

參照圖1，機械手機構(gòu)300包括：

支架310；

設于支架310上的基座320；以及

與基座320轉(zhuǎn)動連接的至少一段機械臂，

其中，所述機械臂依次轉(zhuǎn)動相連并延伸到取料機構(gòu)200的上方，離基座320最遠的機械臂的末端連接有機械手350。在一實施方式中，所述機械臂設有兩段，依次為第一機械臂330、第二機械臂340，第二機械臂340的末端連接有機械手350。

參照圖2，機械手350包括：

安裝架；

與所述安裝架轉(zhuǎn)動連接的安裝板354；以及

固接于安裝板354下方的至少一組吸嘴組件356，

其中，所述安裝架上安裝有拍攝組件360，拍攝組件360與吸嘴組件356關于所述安裝架相對設置，吸嘴組件356及拍攝組件360均與所述控制系統(tǒng)電連接。在優(yōu)選的實施方式中，所述安裝架包括相互垂直連接的豎直板351與水平板352，且豎直板351與水平板352的拐角處固接有L型的加強肋353，水平板352的末端可拆卸及可轉(zhuǎn)動的連接有安裝板354，安裝板354的左右兩端分別固接有豎直向下的固定板355，兩塊固定板的內(nèi)側(cè)分別固接有一組吸嘴組件356。在一實施方式中，拍攝組件360包括攝像頭361及位于攝像頭361下方的補光圈362。

參照圖2及圖3，吸嘴組件356包括：

與安裝板354上的固定板355相固接的升降氣缸；

由所述升降氣缸驅(qū)動的吸嘴357，

其中，吸嘴357包括內(nèi)部通有氣路的柱體357a及與所述柱體一體式相接的配接嘴357b，配接嘴357b包括端部和裙部357c，裙部357c在所述端部的外周上一體式地結(jié)合該端部并且從該端部的外周向下延伸。

工作原理：在吸取零配件時，拍攝組件360在吸嘴組件356隨平移的同時對每個穴位上的零配件進行拍攝比對，確定每個穴位上的零配件位置狀態(tài)是否正常，如果正常吸嘴組件356則開始對該穴位上零配件進行吸取，并轉(zhuǎn)移到預定載具中；如果不正常，吸嘴組件356則忽略當前零配件。

這里說明的設備數(shù)量和處理規(guī)模是用來簡化本實用新型的說明的。對本實用新型的應用、修改和變化對本領域的技術人員來說是顯而易見的。

盡管本實用新型的實施方案已公開如上，但其并不僅限于說明書和實施方式中所列運用，它完全可以被適用于各種適合本實用新型的領域，對于熟悉本領域的人員而言，可容易地實現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實用新型并不限于特定的細節(jié)和這里示出與描述的圖例。