本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。

現(xiàn)有機(jī)械手在抓取物料時(shí)，單靠驅(qū)動(dòng)裝置的力來驅(qū)使機(jī)械手夾緊物料，而一旦驅(qū)動(dòng)裝置失效，機(jī)械手本事不具有夾緊力，從而使得物料將直接從機(jī)械手上掉落，至物料損壞，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成人員受傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有機(jī)械手在抓取物料時(shí)，單靠驅(qū)動(dòng)裝置的力來驅(qū)使機(jī)械手夾緊物料，而一旦驅(qū)動(dòng)裝置失效，機(jī)械手本事不具有夾緊力，從而使得物料將直接從機(jī)械手上掉落，至物料損壞，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成人員受傷的問題，現(xiàn)提供了一種豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手，包括浮動(dòng)模塊，所述浮動(dòng)模塊的一端設(shè)有的第一抓取機(jī)構(gòu)，所述浮動(dòng)模塊遠(yuǎn)離所述第一抓取機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有第二抓取機(jī)構(gòu)；

所述第一抓取機(jī)構(gòu)包括固定座和活動(dòng)夾座，所述固定座固定連接在所述浮動(dòng)模塊上，所述固定座上設(shè)有夾緊端，所述活動(dòng)夾座滑動(dòng)設(shè)置在所述固定座上，所述夾緊端和所述活動(dòng)夾座相對(duì)設(shè)置，所述活動(dòng)夾座和夾緊端之間設(shè)有用于控制活動(dòng)夾座靠近或者遠(yuǎn)離夾緊端的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述活動(dòng)夾座遠(yuǎn)離夾緊端的一端設(shè)有用于防止活動(dòng)夾座松脫的預(yù)緊機(jī)構(gòu)，所述預(yù)緊機(jī)構(gòu)包括彈簧和定位板，所述活動(dòng)夾座遠(yuǎn)離夾緊端的一端設(shè)有導(dǎo)向柱，所述定位板固定在所述固定座上，所述定位板位于活動(dòng)夾座遠(yuǎn)離夾緊端的一端，所述定位板上設(shè)有與所述導(dǎo)向柱相匹配的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向柱的一端設(shè)置在所述導(dǎo)向孔內(nèi)，所述彈簧套設(shè)在所述導(dǎo)向柱上，所述彈簧的一端抵住活動(dòng)夾座，所述彈簧的另一端抵住定位板；

所述第二抓取機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)有用于抓取零件的抓取部，所述抓取部包括相對(duì)滑動(dòng)設(shè)置在第二驅(qū)動(dòng)裝置上的第一手指和第二手指，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一手指和第二手指相互靠近或者遠(yuǎn)離。在夾緊零件前，首先第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)活動(dòng)夾座向遠(yuǎn)離夾緊端的方向移動(dòng)，擠壓活動(dòng)夾座和定位之間的彈簧，在第一抓取機(jī)構(gòu)裝夾零件時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)活動(dòng)夾座向夾緊端靠近，零件被夾在固定座上的夾緊端與活動(dòng)夾座之間，此時(shí)活動(dòng)夾座和定位板之間的彈簧沒有完全恢復(fù)原有狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)裝置在失效時(shí)，夾緊端和活動(dòng)端在彈簧力的作用下，使得零件不會(huì)掉落下來，同時(shí)在第一抓取機(jī)構(gòu)抓取零件時(shí)，浮動(dòng)模塊另一端的第二抓取機(jī)構(gòu)也能夠抓取零件，提高提高零件的加工效率。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)夾座上設(shè)有滑塊，所述固定座沿所述活動(dòng)夾座的滑動(dòng)方向設(shè)置有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌與所述滑塊相匹配，所述滑塊滑動(dòng)設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌上。為了保證活動(dòng)夾座在固定座上滑動(dòng)穩(wěn)定可靠，通過直線導(dǎo)軌和滑塊的相配合，能夠具有良好的承重載荷及扭矩，可在高負(fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動(dòng)，保證了活動(dòng)夾座在運(yùn)行時(shí)穩(wěn)定可靠。

進(jìn)一步地，所述夾緊端固定連接在所述固定座上，所述夾緊端具有向兩側(cè)岔開的夾緊臂，所述夾緊臂遠(yuǎn)離固定座的一端設(shè)有第一定位柱，所述活動(dòng)夾座上設(shè)置有第二定位柱，第二定位柱與第一定位柱相對(duì)設(shè)置。在裝夾零件時(shí)通過夾具端上的第一定位柱和活動(dòng)夾座上的第二定位柱相互配合，保證零件夾緊穩(wěn)定可靠。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均為氣缸。由于第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均為氣缸，氣缸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于安裝和維護(hù)，且適應(yīng)性強(qiáng)。

進(jìn)一步地，所述固定座上設(shè)有吹氣裝置，所述吹氣裝置的吹氣端位于所述第一定位柱處。為了防止零件上的碎屑掉落在夾緊端處，通過吹氣裝置可以將零件加工時(shí)的碎屑吹掉，保證零件良好的裝夾精度。

進(jìn)一步地，所述浮動(dòng)模塊上設(shè)有用于連接機(jī)械臂的連接法蘭。通過連接法蘭能夠快速安裝和拆卸抓手，便于抓手的維護(hù)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手在使用時(shí)，在夾緊零件前，首先第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)活動(dòng)夾座向遠(yuǎn)離夾緊端的方向移動(dòng)，擠壓活動(dòng)夾座和定位之間的彈簧，在第一抓取機(jī)構(gòu)裝夾零件時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)活動(dòng)夾座向夾緊端靠近，零件被夾在固定座上的夾緊端與活動(dòng)夾座之間，此時(shí)活動(dòng)夾座和定位板之間的彈簧沒有完全恢復(fù)原有狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)裝置在失效時(shí)，夾緊端和活動(dòng)端在彈簧力的作用下，使得零件不會(huì)掉落下來，同時(shí)在第一抓取機(jī)構(gòu)抓取零件時(shí)，浮動(dòng)模塊另一端的第二抓取機(jī)構(gòu)也能夠抓取零件，提高提高零件的加工效率，本實(shí)用新型能夠保證零件在第一驅(qū)動(dòng)裝置失效時(shí)，仍能夾緊零件且不掉落，并且第一驅(qū)動(dòng)裝置位于夾緊端和活動(dòng)夾座之間，使得第一抓取機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)比較緊湊，避免了現(xiàn)有機(jī)械手在抓取物料時(shí)，單靠驅(qū)動(dòng)裝置的力來驅(qū)使機(jī)械手夾緊物料，而一旦驅(qū)動(dòng)裝置失效，機(jī)械手本事不具有夾緊力，從而使得物料將直接從機(jī)械手上掉落，導(dǎo)致物料損壞，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成人員受傷的問題。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手的三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手的內(nèi)部滑塊與直線導(dǎo)軌的饑餓哦股示意圖；

圖3是本實(shí)用新型豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手裝夾零件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、浮動(dòng)模塊，2、固定座，3、活動(dòng)夾座，4、夾緊端，401、夾緊臂，5、第一驅(qū)動(dòng)裝置，6、彈簧，7、定位板，8、導(dǎo)向柱，9、第二驅(qū)動(dòng)裝置，10、第一手指，11、第二手指，12、滑塊，13、直線導(dǎo)軌，14、第一定位柱，15、第二定位柱，16、吹氣裝置，17、連接法蘭。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

實(shí)施例

如圖1、2和3所示，一種豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手，包括浮動(dòng)模塊1，所述浮動(dòng)模塊1的一端通過螺釘固定連接有第一抓取機(jī)構(gòu)，所述浮動(dòng)模塊1遠(yuǎn)離所述第一抓取機(jī)構(gòu)的一端通過螺釘固定連接有第二抓取機(jī)構(gòu)；

所述第一抓取機(jī)構(gòu)包括固定座2和活動(dòng)夾座3，所述固定座2通過螺釘固定連接在所述浮動(dòng)模塊1上，所述固定座2上設(shè)有夾緊端4，所述活動(dòng)夾座3滑動(dòng)設(shè)置在所述固定座2上，所述夾緊端4和所述活動(dòng)夾座3相對(duì)設(shè)置，所述活動(dòng)夾座3和夾緊端4之間設(shè)有用于控制活動(dòng)夾座3靠近或者遠(yuǎn)離夾緊端4的第一驅(qū)動(dòng)裝置5，第一驅(qū)動(dòng)裝置5是固定連接在夾緊端4上，第一驅(qū)動(dòng)裝置5的伸出端與活動(dòng)夾座3固定連接，所述活動(dòng)夾座3遠(yuǎn)離夾緊端4的一端設(shè)有用于防止活動(dòng)夾座3松脫的預(yù)緊機(jī)構(gòu)，所述預(yù)緊機(jī)構(gòu)包括彈簧6和定位板7，所述活動(dòng)夾座3遠(yuǎn)離夾緊端4的一端設(shè)有導(dǎo)向柱8，導(dǎo)向柱8固定連接在活動(dòng)夾座3上，所述定位板7通過螺釘固定在所述固定座2上，所述定位板7位于活動(dòng)夾座3遠(yuǎn)離夾緊端4的一端，所述定位板7上設(shè)有與所述導(dǎo)向柱8相匹配的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向柱8的一端設(shè)置在所述導(dǎo)向孔內(nèi)，所述彈簧6套設(shè)在所述導(dǎo)向柱8上，所述彈簧6的一端抵住活動(dòng)夾座3，所述彈簧6的另一端抵住定位板7，彈簧6是位于活動(dòng)夾座3和定位板7之間；

所述第二抓取機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)裝置9，第二驅(qū)動(dòng)裝置9固定在浮動(dòng)模塊1上，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置9上設(shè)有用于抓取零件的抓取部，所述抓取部包括相對(duì)滑動(dòng)設(shè)置在第二驅(qū)動(dòng)裝置9上的第一手指10和第二手指11，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置9用于驅(qū)動(dòng)第一手指10和第二手指11相互靠近或者遠(yuǎn)離。

所述活動(dòng)夾座3上設(shè)有滑塊12，所述固定座2沿所述活動(dòng)夾座3的滑動(dòng)方向設(shè)置有直線導(dǎo)軌13，所述直線導(dǎo)軌13與所述滑塊12相匹配，所述滑塊12滑動(dòng)設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌13上。

所述夾緊端4固定連接在所述固定座2上，所述夾緊端4具有向兩側(cè)岔開的夾緊臂401，所述夾緊臂401遠(yuǎn)離固定座2的一端設(shè)有第一定位柱14，所述活動(dòng)夾座3上設(shè)置有第二定位柱15，第二定位柱15與第一定位柱14相對(duì)設(shè)置。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置5和第二驅(qū)動(dòng)裝置9均為氣缸。零件的下底面具有與第一定位柱14相匹配的第一定位孔，相對(duì)第一定位孔的一面具有第二定位孔，第二定位孔與第二定位柱15相匹配，在加工時(shí)夾緊端4上的第一定位柱14設(shè)置在零件的第一定位孔內(nèi)，活動(dòng)夾座3上的第二定位柱15設(shè)置在零件的第二定位孔內(nèi)的，一方面是保證零件加工時(shí)的精度，另一方面也是為了保證零件裝夾牢固可靠，在加工時(shí)穩(wěn)定。

所述固定座2上設(shè)有吹氣裝置16，所述吹氣裝置16的吹氣端位于所述第一定位柱14處。零件在抓取加工時(shí)，會(huì)產(chǎn)生很多的鐵屑，在零件反復(fù)加工時(shí)，鐵屑很容易夾緊在零件和第一抓取機(jī)構(gòu)之間，影響零件本身的加工精度，通過吹氣裝置16，在零件裝夾時(shí)，對(duì)準(zhǔn)夾緊對(duì)進(jìn)行吹氣，將夾緊端4上的鐵屑去除。

所述浮動(dòng)模塊1上設(shè)有用于連接機(jī)械臂的連接法蘭17。通過法蘭可以將手抓固定在機(jī)械臂上，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化。

上述豎直抓取轉(zhuǎn)向器的抓手在使用時(shí)，氣缸被接入外接氣源，并通過外部控制器控制氣缸的啟閉，具體操作步驟如下：首先控制夾緊端4和活動(dòng)夾座3之間氣缸，氣缸帶動(dòng)活動(dòng)夾座3向遠(yuǎn)離夾緊端4的方向滑動(dòng)，活動(dòng)夾座3上的滑塊12在固定座2上的直線導(dǎo)軌13上滑動(dòng)，并且活動(dòng)夾座3上的導(dǎo)向柱8相對(duì)定位板7上的導(dǎo)向孔移動(dòng)，同時(shí)擠壓套設(shè)在導(dǎo)向柱8上的彈簧6，此時(shí)夾緊端4和活動(dòng)夾座3張開，當(dāng)零件固定到位，再控制夾緊端4和活動(dòng)夾座3之間的氣缸，氣缸帶動(dòng)活動(dòng)夾座3向夾緊端4靠攏并夾零件夾緊，此時(shí)活動(dòng)夾座3和定位板7之間的彈簧6仍具有一定的彈簧力，當(dāng)氣缸失效時(shí)，在彈簧力的作用下使得活動(dòng)夾座3仍有向固定座2方向的作用力，使得夾緊端4和活動(dòng)夾座3保持對(duì)零件的夾緊狀態(tài)，有效避免了零件在氣缸失效而松開，并使零件掉落的現(xiàn)象，完成第一抓取機(jī)構(gòu)的操作，同時(shí)在控制第一抓取機(jī)構(gòu)時(shí)，可以控制第二抓取機(jī)構(gòu)對(duì)零件進(jìn)行裝夾，控制第二抓取機(jī)構(gòu)上的氣缸，使得第一手指10和第二手指11相對(duì)遠(yuǎn)離，再控制第一手指10和第二手指11相互靠攏對(duì)零件夾緊固定，完成整個(gè)手抓的操作。

上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。