專利名稱：隔爆重型機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于一種礦用半自動化機械設備，具體涉及一種隔爆重型機械手。
背景技術：
目前煤礦井下頻繁出現(xiàn)人員傷亡和死亡的事故，安全事故頻發(fā)，由于礦井為高危行業(yè)，工作條件非常惡劣，工人常常從事繁重的體力勞動，因此在這一領域中應該大量應用機器人以及機械手，使用隔爆重型機械手可以改善勞動條件、保障人身安全、減小勞動強度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。隔爆重型機械手可以從事搬運以及固定模式的生產工作。

實用新型內容本實用新型就是要提供一種采用高級芯片程序控制變頻驅動器實現(xiàn)對硬件集中控制的模式，用以解決礦井勞動條件差、人身安全缺乏保障、勞動強度大，工作效率低，材料消耗大的問題。本實用新型的技術方案一種隔爆重型機械手，它包括機座箱1，回轉座電機2，轉軸3，防爆接線盒4，回轉座5，大臂6，小臂7，機械手腕8，大鍵9，大臂電機10，小鍵11，小臂電機12，手腕轉軸13，手腕轉軸電機14，機座箱1通過螺栓固定在工作臺上，回轉座電機 2安裝在機座箱1體里，回轉座電機2通過轉軸3和回轉座5連接，大臂同步電機10安裝在回轉座5的焊接固定板上，大臂6通過大鍵9與大臂電機10的轉子連接，轉子兩側通過軸承固定。小臂同步電機12安裝在大臂6頂端，小臂7通過小鍵11與小臂電機12轉子連接，轉子兩側通過軸承固定。機械手腕8通過手腕轉軸13與手腕轉軸電機14的轉子連接。 防爆接線盒4為設備供電接線腔。控制系統(tǒng)使用高級芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關及觸摸屏作為操作的輸入信號。本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有以下有益效果本實用新型通過采用高級芯片程序控制變頻驅動器實現(xiàn)對硬件集中控制的模式，使該設備在工作條件惡劣的情況下不僅可以改善勞動條件、保障人身安全、減小勞動強度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。

圖1是本實用新型的結構示意圖；圖2是圖1中A向剖視圖；圖3是圖1中B向剖視圖；圖4是圖1中C向剖視圖。
具體實施方式
圖1中，回轉座電機2用螺栓固定在機座箱1內部，通過轉軸3與回轉座5連接， 在回轉座5內，大臂電機10安裝在回轉座5的電機固定板上通過螺栓連接。大臂6通過大鍵9與電機轉子固定，并且電機轉子通過軸承固定在回轉座的兩側，通過大臂電機10的轉動來帶動大臂的運動，小臂電機12安裝在大臂6的頂端，安裝在大臂6的電機固定板上通過螺栓連接，小臂7通過小鍵11與電機轉子固定，電機轉子通過軸承固定在大臂的兩側，通過小臂電機12的轉動來帶動小臂的運動，手腕轉軸電機14安裝在小臂7的前端，安裝在小臂7的電機固定板上通過螺栓連接，手腕轉軸13通過鍵與手腕轉軸電機14的轉子固定，并通過軸承固定在小臂的兩側。電機控制線路、與外部控制線路通過防爆接線盒4相連接。該裝置工作時，電纜線通過防爆接線盒4接入隔爆機械手裝置中，回轉座電機2帶動回轉座5轉動，實現(xiàn)回轉座以機座箱為圓心做圓周運動，大臂電機10通過電機轉動帶動大臂6沿大臂電機做轉動，小臂電機12通過電機轉動帶動小臂7沿小臂電機做轉動，手腕轉軸13通過手腕轉軸電機轉動帶動手腕做轉動，通過高級芯片程序控制變頻器完成對各電機的協(xié)調運動來實現(xiàn)井下的搬運，固定作業(yè)模式的工作。1.永磁同步電動機作為動力源永磁同步電動機為低轉速通過編碼器對電機實行定位監(jiān)控。由于電動機為低轉速總損耗顯著降低，電動機溫升較低。冷卻風扇的風量及風摩耗也可減小。2.驅動器控制采用變頻驅動器控制，實現(xiàn)軟起動，避免電網大電流沖擊和傳動負荷機械沖擊，確保運行穩(wěn)定性。采用編碼器閉環(huán)反饋，提高運行效率。工作過程在應用時，主要動作流程為安裝在機座中的回轉座電機帶動回轉座左右轉動，安裝在回轉座中的大臂電機帶動大臂轉動，大臂頂端的小臂通過電機帶動小臂轉動，由小臂前端的手腕轉軸電機帶動手腕轉動，機械手腕前端可用來搬運或固定模式的工作，機械手腕的位置和運動軌跡可以通過控制電機的運動從而改變大、小臂的伸縮來得到。
權利要求1. 一種隔爆重型機械手，它包括機座箱(1)，回轉座電機O)，轉軸(3)，防爆接線盒 (4)，回轉座(5)，大臂(6)，小臂(7)，機械手腕(8)，大鍵(9)，大臂電機(10)，小鍵(11)，小臂電機(12)，手腕轉軸(13)，手腕轉軸電機(14)，其特征在于機座箱⑴通過螺栓固定在工作臺上，回轉座電機(2)設在機座箱⑴里，回轉座電機(2)通過轉軸(3)和回轉座(5) 連接，大臂同步電機(10)設在回轉座(5)的焊接固定板上，大臂(6)通過大鍵(9)與大臂電機(10)的轉子連接，轉子兩側通過軸承固定，小臂同步電機(12)設在大臂(6)頂端，小臂(7)通過小鍵(11)與小臂電機(12)轉子連接，轉子兩側通過軸承固定，機械手腕⑶通過手腕轉軸(1 與手腕轉軸電機(14)的轉子連接，防爆接線盒(4)為設備供電接線腔，控制系統(tǒng)使用高級芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關及觸摸屏作為操作的輸入信號。
專利摘要本實用新型公開了一種隔爆重型機械手，機座箱(1)通過螺栓固定在工作臺上，回轉座電機(2)安裝在機座箱(1)體里，回轉座電機(2)通過轉軸(3)和回轉座(5)連接，大臂同步電機(10)安裝在回轉座(5)的焊接固定板上，大臂(6)通過大鍵(9)與大臂電機(10)的轉子連接，轉子兩側通過軸承固定。小臂同步電機(12)安裝在大臂(6)頂端，小臂(7)通過小鍵(11)與小臂電機(12)上轉子連接，轉子兩側通過軸承固定。機械手腕(8)通過手腕轉軸(13)與手腕轉軸電機(14)的轉子連接。防爆接線盒(4)為設備供電接線腔?？刂葡到y(tǒng)使用高級芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關及觸摸屏作為操作的輸入信號。本實用新型不僅可以改善勞動條件、保障人身安全、減小勞動強度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。
文檔編號B25J13/00GK201970310SQ20102069802
公開日2011年9月14日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權日2010年12月31日
發(fā)明者李慧, 郭銀田 申請人:山西華鑫電氣有限公司