本發(fā)明涉及機械臂手指單元技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，機械臂的應(yīng)用非常的廣泛，尤其是夾取式機械臂的應(yīng)用面最廣，但是現(xiàn)有的機械臂在使用時還存在著一些不足之處，比如現(xiàn)有的夾取式機械臂多是固定安裝的兩個夾臂或是手指，不能夠調(diào)節(jié)間距，也就只能夠夾取固定尺寸的物品，實用性比較低，再有就是夾臂的形式比較單一，多是簡單的平面結(jié)構(gòu)或者弧形結(jié)構(gòu)，無法進行切換，影響夾取的范圍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元，包括安裝座，所述安裝座的上表面兩端設(shè)有轉(zhuǎn)動座，所述轉(zhuǎn)動座的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有動力螺紋桿，所述動力螺紋桿的外表面通過動力螺紋孔螺紋連接有連接座，所述連接座的上表面兩側(cè)設(shè)有滑動連接槽，所述安裝座的上表面前端兩側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)槽的外側(cè)表面設(shè)有調(diào)節(jié)螺紋孔，所述調(diào)節(jié)螺紋孔的內(nèi)部螺紋連接有調(diào)節(jié)螺紋桿，所述調(diào)節(jié)螺紋桿的前端表面轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)座，所述調(diào)節(jié)座的上表面通過轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接有連桿，所述連桿的另一端上表面設(shè)有滑動連接桿，所述滑動連接桿滑動連接于滑動連接槽的內(nèi)部表面，所述連桿的前側(cè)表面通過螺釘固定安裝有支撐桿，所述支撐桿的前端表面固定連接有支撐座，所述支撐座的前端表面兩側(cè)設(shè)有定位孔，所述支撐座的前端表面中心處設(shè)有轉(zhuǎn)動孔，所述轉(zhuǎn)動孔的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有底板，所述底板的前端表面固定連接有轉(zhuǎn)動桿，所述轉(zhuǎn)動桿的外表面滑動連接有限位板，所述限位板的后端表面固定連接有彈簧，所述轉(zhuǎn)動桿的前端表面固定連接有夾臂，所述夾臂的后端表面兩側(cè)設(shè)有定位塊，所述定位塊滑動連接于定位孔的內(nèi)部表面，所述夾臂的兩側(cè)表面分別設(shè)有平面夾和弧形夾。

優(yōu)選的，所述滑動連接槽的長度為滑動連接桿的直徑的兩倍。

優(yōu)選的，所述定位孔與定位塊均為方形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述夾臂有兩個，且對稱分布。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元通過設(shè)置螺紋調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)座來安裝連桿，可以調(diào)節(jié)間距，方便加持不同尺寸的物品，再有就是通過轉(zhuǎn)動連接的夾臂結(jié)合不同的夾取面，可以進行切換，能夠大大提高機械臂的適應(yīng)性，有效提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元的連接座的連接示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元的支撐座的截面圖。

附圖中分述標記如下：1、安裝座，11、轉(zhuǎn)動座，12、動力螺紋桿，13、動力螺紋孔，14、連接座，15、滑動連接槽，16、調(diào)節(jié)槽，17、調(diào)節(jié)螺紋孔，2、調(diào)節(jié)螺紋桿，21、調(diào)節(jié)座，22、轉(zhuǎn)動軸，23、連桿，24、滑動連接桿，3、支撐桿，31、支撐座，32、定位孔，33、轉(zhuǎn)動孔，34、底板，35、轉(zhuǎn)動桿，36、限位板，37、彈簧，4、夾臂，41、定位塊，42、平面夾，43、弧形夾。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-3，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元，包括安裝座1，安裝座1的上表面兩端設(shè)有轉(zhuǎn)動座11，轉(zhuǎn)動座11的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有動力螺紋桿12，動力螺紋桿12的外表面通過動力螺紋孔13螺紋連接有連接座14，連接座14的上表面兩側(cè)設(shè)有滑動連接槽15，滑動連接槽15的長度為滑動連接桿24的直徑的兩倍，這樣能夠保證移動時不會發(fā)生干涉，保證連接座14的平穩(wěn)性，安裝座1的上表面前端兩側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)槽16，調(diào)節(jié)槽16的外側(cè)表面設(shè)有調(diào)節(jié)螺紋孔17，調(diào)節(jié)螺紋孔17的內(nèi)部螺紋連接有調(diào)節(jié)螺紋桿2，調(diào)節(jié)螺紋桿2的前端表面轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)座21，調(diào)節(jié)座21的上表面通過轉(zhuǎn)動軸22轉(zhuǎn)動連接有連桿23，連桿23的另一端上表面設(shè)有滑動連接桿24，滑動連接桿24滑動連接于滑動連接槽15的內(nèi)部表面，連桿23的前側(cè)表面通過螺釘固定安裝有支撐桿3，支撐桿3的前端表面固定連接有支撐座31，支撐座31的前端表面兩側(cè)設(shè)有定位孔32，定位孔32與定位塊41均為方形結(jié)構(gòu)，可以避免滑動脫落，保證連接的牢固性，支撐座31的前端表面中心處設(shè)有轉(zhuǎn)動孔33，轉(zhuǎn)動孔33的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有底板34，底板34的前端表面固定連接有轉(zhuǎn)動桿35，轉(zhuǎn)動桿35的外表面滑動連接有限位板36，限位板36的后端表面固定連接有彈簧37，轉(zhuǎn)動桿35的前端表面固定連接有夾臂4，夾臂4有兩個，且對稱分布，可以從物品的兩側(cè)進行夾取，比較方便有力，夾臂4的后端表面兩側(cè)設(shè)有定位塊41，定位塊41滑動連接于定位孔32的內(nèi)部表面，夾臂4的兩側(cè)表面分別設(shè)有平面夾42和弧形夾43。

本發(fā)明在具體實施時：在使用時將安裝座1固定安裝到設(shè)備上，并且將動力螺紋桿12固定連接到動力電機上，當進行夾取式，可以通過電機帶著動力螺紋桿12轉(zhuǎn)動，這樣通過動力螺紋孔13的嚙合作用可以帶著連接座14向后側(cè)移動，這樣也就可以帶著連桿23的后端繞著轉(zhuǎn)動軸22轉(zhuǎn)動，可以將夾臂4向內(nèi)側(cè)靠攏，就可以實現(xiàn)夾取了，當夾取的物品尺寸不同時，固定間距的夾臂4無法滿足要求，這時可以轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)螺紋桿2在調(diào)節(jié)螺紋孔17內(nèi)轉(zhuǎn)動，也就可以移動調(diào)節(jié)座21在調(diào)節(jié)槽16內(nèi)的位置，可以改變兩個調(diào)節(jié)座21的間距，也就間接改變了夾臂4的間距，方便夾取不同尺寸的物品，適應(yīng)性更加廣泛，而且由于物品的形狀不同，對于平面和弧形面的夾取力度也就不同，這時可以根據(jù)實際需要，將夾臂4向前拉動，可以將定位塊41從定位孔32內(nèi)脫離，同時會要壓縮黃37，然后通過轉(zhuǎn)動桿35將夾臂4轉(zhuǎn)動一百八十度，這時限位板36不會隨著轉(zhuǎn)動，也就可以避免彈簧37發(fā)生軸向變形，然后松開夾臂4，彈簧37會將轉(zhuǎn)動桿35復(fù)位，同時帶動夾臂4復(fù)位，這樣定位塊41重新進入到另一側(cè)的定位孔32內(nèi)，可以將平面夾42于弧形夾43進行轉(zhuǎn)換，并且固定的比較牢固，可以適應(yīng)不同形狀的物品，大大提高夾取的效率。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種長行程平行開閉型柱式氣動智能工業(yè)機械人手指單元，包括安裝座，所述安裝座的上表面兩端設(shè)有轉(zhuǎn)動座，所述轉(zhuǎn)動座的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有動力螺紋桿，所述動力螺紋桿的外表面通過動力螺紋孔螺紋連接有連接座，所述安裝座的上表面前端兩側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)槽的外側(cè)表面設(shè)有調(diào)節(jié)螺紋孔，所述調(diào)節(jié)螺紋孔的內(nèi)部螺紋連接有調(diào)節(jié)螺紋桿，所述調(diào)節(jié)螺紋桿的前端表面轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)座，所述調(diào)節(jié)座的上表面通過轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接有連桿，所述連桿的前側(cè)表面通過螺釘固定安裝有支撐桿，所述支撐桿的前端表面固定連接有支撐座，所述支撐座的前端表面中心處設(shè)有轉(zhuǎn)動孔。該工業(yè)機械人手指單元能夠大大提高機械臂的適應(yīng)性，有效提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉美君
受保護的技術(shù)使用者：清遠初曲智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.27
技術(shù)公布日：2017.09.15