一種多功能機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多功能機械手，它包括擺動機構(gòu)、工作臂機構(gòu)；擺動機構(gòu)包括底座、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、兩個擺動油缸，工作臂機構(gòu)包括一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉(zhuǎn)錘油缸。本新型的底座、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、擺動油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉(zhuǎn)錘油缸組成三節(jié)臂自由度工作機構(gòu)，該機構(gòu)工作靈活、覆蓋工作面大，既能疏通溜井放礦口堵塞又能解決鄂式破碎機老虎口堵塞問題，一機多能效率高。
【專利說明】一種多功能機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種多功能機械手，主要適用于井下礦山采礦作業(yè)以及其它狹小空間作業(yè)。

【背景技術(shù)】
[0002]井下礦山破碎工藝為:爆破后的大塊礦石經(jīng)溜井、溜井放礦口、溜槽進入鄂式破碎機，破碎后的細料經(jīng)皮帶機排除；目前國內(nèi)礦山普遍存在的問題是爆破后的礦石塊度大小難以控制，導致在溜井放礦口、鄂式破碎機老虎口堵塞。由于現(xiàn)場作業(yè)空間狹小溜井處的大塊碎石只有通過炸藥爆破方法解決，長期以往溜井會炸壞甚至有塌落的危險；鄂式破碎機老虎口堵塞只有用吊車把大塊礦石吊出來破碎，故費工費時效率低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的問題是提供一種多功能機械手，既能疏通溜井放礦口堵塞又能解決鄂式破碎機老虎口堵塞問題，一機多能效率高。
[0004]本實用新型一種多功能機械手，它包括擺動機構(gòu)、工作臂機構(gòu)；擺動機構(gòu)包括底座、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、兩個擺動油缸，工作臂機構(gòu)包括一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉(zhuǎn)錘油缸；擺動油缸一端鉸接在底座上，另一端鉸接在回轉(zhuǎn)機構(gòu)上；一臂一端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)鉸接，另一端與二臂鉸接；三臂一端與二臂鉸接，另一端與屬具鉸接；一臂油缸一端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)鉸接，另一端鉸接在一臂的中部；二臂油缸一端鉸接在一臂的中部，另一端鉸接在二臂的中部；三臂油缸一端鉸接在二臂的中部，另一端鉸接在三臂的下部；轉(zhuǎn)錘油缸一端鉸接在三臂的上部，另一端與搖桿的一端、連桿的一端同時鉸接；搖桿的另一端鉸接在三臂上，連桿的另一端鉸接在屬具上。
[0005]使用本新型時，將底座固定在地基上。本實用新型集機、電、液為一體，全液壓驅(qū)動；底座、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、擺動油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉(zhuǎn)錘油缸組成三節(jié)臂自由度工作機構(gòu)，該機構(gòu)工作靈活、覆蓋工作面大，既能疏通溜井放礦口堵塞又能解決鄂式破碎機老虎口堵塞問題，一機多能效率高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是本新型多功能機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0007]圖2是圖1的俯視圖；
[0008]圖3是本新型中回轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0009]圖4是本新型中回轉(zhuǎn)支撐的結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0010]從附圖可知，本實用新型一種多功能機械手，它包括擺動機構(gòu)、工作臂機構(gòu)；擺動機構(gòu)包括底座1、回轉(zhuǎn)機構(gòu)2、兩個擺動油缸9，工作臂機構(gòu)包括一臂3、二臂4、三臂5、搖桿6、連桿7、屬具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、轉(zhuǎn)錘油缸13 ；擺動油缸9 一端鉸接在底座1上，另一端鉸接在回轉(zhuǎn)機構(gòu)2上；一臂3 —端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)2鉸接，另一端與二臂4鉸接；三臂5 —端與二臂4鉸接，另一端與屬具8鉸接；一臂油缸10 —端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)2鉸接，另一端鉸接在一臂3的中部；二臂油缸11 一端鉸接在一臂3的中部，另一端鉸接在二臂4的中部；三臂油缸12 —端鉸接在二臂4的中部，另一端鉸接在三臂5的下部；轉(zhuǎn)錘油缸13一端鉸接在三臂5的上部，另一端與搖桿6的一端、連桿7的一端同時鉸接；搖桿6的另一端鉸接在三臂5上，連桿7的另一端鉸接在屬具8上。
[0011]其中，回轉(zhuǎn)機構(gòu)2包括回轉(zhuǎn)馬達14、回轉(zhuǎn)支撐15、電液回轉(zhuǎn)接頭16、回轉(zhuǎn)機構(gòu)底座17、擺動架18 ；回轉(zhuǎn)支撐15包括回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈19、鋼球20、回轉(zhuǎn)支撐外圈21 ；回轉(zhuǎn)機構(gòu)底座17 一端與底座1連接，另一端通過緊固件與回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈19連接；擺動架18 —端與回轉(zhuǎn)支撐外圈21通過緊固件固定，另一端的中部與一臂3鉸接；擺動油缸9的缸端鉸接在底座1上，桿端與擺動架18鉸接；一臂油缸10—端鉸接在擺動架18的下部，另一端鉸接在一臂3的中部。
[0012]本新型中，底座1、回轉(zhuǎn)機構(gòu)2、一臂3、二臂4、三臂5、搖桿6、連桿7、屬具8、擺動油缸9、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、轉(zhuǎn)錘油缸13組成六自由度工作機構(gòu)；同時，一臂3、二臂4、三臂5、搖桿6、連桿7、屬具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、轉(zhuǎn)錘油缸13、擺動架18、搖桿6、連桿7、回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈19相對于回轉(zhuǎn)支撐外圈21沿回轉(zhuǎn)支承15軸線￡1-3旋轉(zhuǎn)。
[0013]因此，本新型為同時具有擺動、回轉(zhuǎn)、三節(jié)臂六自由度工作機構(gòu)，該機構(gòu)工作靈活、覆蓋工作面大；根據(jù)需要，工程屬具8可更換為液壓錘、液壓剪、液壓鎬、液壓夯、木料抓斗、石料抓斗等達到作業(yè)目的。本實用新型通過液壓驅(qū)動，電液比例控制，無線遙控操作可靈活、準確撲捉破碎物予以破碎、疏通，通過無炮破碎徹底解決溜井放礦口、鄂式破碎機老虎口堵塞問題，避免由于放炮帶來的不安全隱患；本新型在多能的同時作業(yè)效率高。
【權(quán)利要求】
1.一種多功能機械手，其特征是:它包括擺動機構(gòu)、工作臂機構(gòu)；擺動機構(gòu)包括底座(1)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)、兩個擺動油缸(9)，工作臂機構(gòu)包括一臂(3)、二臂(4)、三臂(5)、搖桿(6)、連桿(7)、屬具(8)、一臂油缸(10)、二臂油缸(11)、三臂油缸(12)、轉(zhuǎn)錘油缸(13);擺動油缸(9) 一端鉸接在底座(1)上，另一端鉸接在回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)上；一臂(3) —端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)鉸接，另一端與二臂(4)鉸接；三臂(5)—端與二臂(4)鉸接，另一端與屬具(8)鉸接；一臂油缸(10) —端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)鉸接，另一端鉸接在一臂(3)的中部；二臂油缸(11) 一端鉸接在一臂(3)的中部，另一端鉸接在二臂(4)的中部；三臂油缸(12) —端鉸接在二臂(4)的中部，另一端鉸接在三臂(5)的下部；轉(zhuǎn)錘油缸(13)—端鉸接在三臂(5)的上部，另一端與搖桿(6)的一端、連桿(7)的一端同時鉸接；搖桿(6)的另一端鉸接在三臂(5)上，連桿(7)的另一端鉸接在屬具(8)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機械手，其特征是:回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)包括回轉(zhuǎn)馬達(14)、回轉(zhuǎn)支撐(15)、電液回轉(zhuǎn)接頭(16)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)底座(17)、擺動架(18);回轉(zhuǎn)支撐(15)包括回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈(19 )、鋼球(20 )、回轉(zhuǎn)支撐外圈(21);回轉(zhuǎn)機構(gòu)底座(17 ) —端與底座(1)連接，另一端通過緊固件與回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈(19)連接；擺動架(18)—端與回轉(zhuǎn)支撐外圈(21)通過緊固件固定，另一端的中部與一臂(3)鉸接；擺動油缸(9)的缸端鉸接在底座(1)上，桿端與擺動架(18)鉸接；一臂油缸(10)—端鉸接在擺動架(18)的下部，另一端鉸接在一臂(3)的中部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能機械手，其特征是:底座(1)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)、一臂(3)、二臂(4)、三臂(5)、搖桿(6)、連桿(7)、屬具(8)、擺動油缸(9)、一臂油缸(10)、二臂油缸(11)、三臂油缸(12)、轉(zhuǎn)錘油缸(13)組成六自由度工作機構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能機械手，其特征是:一臂(3)、二臂(4)、三臂(5)、搖桿(6)、連桿(7)、屬具(8)、一臂油缸(10)、二臂油缸(11)、三臂油缸(12)、轉(zhuǎn)錘油缸(13)、擺動架(18)、搖桿(6)、連桿(7)、回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈(19)相對于回轉(zhuǎn)支撐外圈(21)沿回轉(zhuǎn)支撐(15)軸線(a_a)旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號】B25J9/06GK204136051SQ201420603537
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】杜平, 劉云鴿 申請人:馬鞍山博緯機械制造有限公司