一種鑄件機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種鑄件機(jī)械手，涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，用于接住鑄造成型后的鑄件，以方便進(jìn)一步處理。本發(fā)明提供的一種鑄件機(jī)械手，通過上盤用于接住鑄件，上盤設(shè)置在下盤上方，并在上盤與下盤之間設(shè)有第一彈簧和第二彈簧，起到減震的作用；下盤與一橫向放置的大臂固連，大臂的安裝端固定在豎向放置并可在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的立軸上，立軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在側(cè)滑板上，側(cè)滑板與一滑塊固連，滑塊在滑軌上上下滑動(dòng)?；壒潭ㄔ谪Q向的立柱組件上，立柱組件固定在底座上。該機(jī)械手，可接住鑄件，并能帶動(dòng)鑄件升降、帶動(dòng)鑄件在是平面內(nèi)擺動(dòng)、帶動(dòng)鑄件在水平面內(nèi)橫向移動(dòng)，以使得鑄件到達(dá)需要的位置，自動(dòng)化程度較高。
【專利說明】一種鑄件機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說是一種方便接住鑄件的機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]鑄造是將金屬熔煉成符合一定要求的液體并澆鑄進(jìn)鑄型里，經(jīng)冷卻凝固、清整處理后得到有預(yù)定形狀、尺寸和性能的鑄件的工藝過程。鑄件在鑄造成型后溫度仍較高，在出模時(shí)，必須用其它工具接住。機(jī)械手靈活性好、自動(dòng)化程度高，可用于接鑄件。因此，急需一種鑄件機(jī)械手，用于接住鑄造成型后的鑄件，并方便進(jìn)一步的處理作業(yè)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種鑄件機(jī)械手，用于接住鑄造成型后的鑄件，以方便進(jìn)一步處理。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種鑄件機(jī)械手，包括底座、立柱組件、滑軌、滑塊、大臂、上盤和下盤，在所述底座的頂部固定有立柱組件，在所述立柱組件上固定安裝豎向放置的滑軌，在所述滑軌上滑動(dòng)安裝有滑塊，在所述立柱組件上設(shè)有驅(qū)動(dòng)滑塊上下滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置；在所述滑塊上固定有側(cè)滑板，在所述側(cè)滑板上轉(zhuǎn)動(dòng)有豎向放置的立軸，在所述側(cè)滑板上設(shè)有驅(qū)動(dòng)立軸在水平面內(nèi)擺動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置；在所述立軸上固定安裝水平放置的大臂，在所述大臂自由端的一側(cè)設(shè)有夾持筒，在所述夾持筒與大臂自由端之間設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)裝置，在第三驅(qū)動(dòng)裝置的作用下夾持筒可靠近或遠(yuǎn)離大臂自由端；在所述夾持筒上設(shè)有水平放置的下盤，在所述下盤的上方設(shè)有水平放置的上盤，在所述上盤與下盤之間設(shè)有減震件，在所述上盤的頂部設(shè)有容納鑄件的鑄件放置腔。
[0005]進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為豎向放置的第一油缸。
[0006]進(jìn)一步地，第二驅(qū)動(dòng)裝置為擺動(dòng)缸，所述擺動(dòng)缸的輸出端通過聯(lián)軸器與立軸的下部固定連接。
[0007]進(jìn)一步地，第三驅(qū)動(dòng)裝置為水平放置的第二油缸，所述第二油缸的活塞桿與夾持筒固定連接。
[0008]進(jìn)一步地，大臂包括兩上下間隔設(shè)置的長桿，在兩所述長桿之間設(shè)有固定塊。
[0009]進(jìn)一步地，減震件包括第一彈簧和第二彈簧，在所述上盤的底部設(shè)有若干上盤固定筒，在所述下盤的上部設(shè)有若干下盤固定筒，若干所述上盤固定筒與下盤固定筒上下一一對應(yīng)，在對應(yīng)的所述上盤固定筒與下盤固定筒中設(shè)有第一彈簧；在所述上盤的底部設(shè)有豎向的固定軸，所述固定軸插在下盤的立桿中，在所述固定軸的外部套有第二彈簧。
[0010]進(jìn)一步地，在所述上盤與下盤之間設(shè)有定位銷。
[0011]進(jìn)一步地，在所述大臂自由端的下部設(shè)有豎向放置的第三油缸，所述第三油缸的活塞桿自由端位于夾持筒的正下方。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明提供的一種鑄件機(jī)械手，通過上盤用于接住鑄件，上盤設(shè)置在下盤上方，并在上盤與下盤之間設(shè)有第一彈簧和第二彈簧，起到減震的作用；下盤與一橫向放置的大臂固連，大臂的安裝端固定在豎向放置并可在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的立軸上，立軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在側(cè)滑板上，側(cè)滑板與一滑塊固連，滑塊在滑軌上上下滑動(dòng)。滑軌固定在豎向的立柱組件上，立柱組件固定在底座上。該機(jī)械手，可接住鑄件，并能帶動(dòng)鑄件升降、帶動(dòng)鑄件在水平面內(nèi)擺動(dòng)、帶動(dòng)鑄件在水平面內(nèi)橫向移動(dòng)，以使得鑄件到達(dá)需要的位置，自動(dòng)化程度較高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的正視圖；
[0014]圖2為圖1中的A-A剖視圖；
[0015]圖3為大臂的剖視示意圖；
[0016]圖4為上盤的俯視圖；
[0017]圖5為上盤的剖視圖；
[0018]圖6為下盤的俯視圖；
[0019]圖7為下盤的剖視圖；
[0020]圖8為上盤與下盤的配合示意圖；
[0021]圖9為大臂伸展示意圖；
[0022]圖中:1底座，2擺動(dòng)缸，3側(cè)滑板，4滑塊，5螺栓，6立軸，7滑軌，8第一油缸，9立桿組件，10頂板，11第一彈簧，12上盤，121上盤固定筒，122上盤定位銷孔，123固定軸，124鑄件放置腔，13下盤，131下盤固定筒，132下盤定位銷孔，133手柄，134立桿，14第二彈簧，15定位銷，16大臂，161長桿，162固定塊，163安裝孔，164安裝板，165第二油缸，166夾持筒，167耳板，168第三油缸，17軸承，18聯(lián)軸器。

【具體實(shí)施方式】
[0023]如圖1至圖9所示，本發(fā)明主要包括底座1、擺動(dòng)缸2、側(cè)滑板3、滑塊4、螺栓5、立軸6、滑軌7、第一油缸8、立桿組件9、頂板10、第一彈簧11、上盤12、下盤13、第二彈簧14、定位銷15、大臂16、軸承17和聯(lián)軸器18，下面結(jié)合如圖對本發(fā)明進(jìn)行描述。
[0024]如圖1、圖2所示，底座I為本發(fā)明的基體，底座為作用為支撐其它部件。在底座的左側(cè)固定安裝一豎向放置的立桿組件9，立桿組件的作用為安裝其它部件。在立桿組件的頂部設(shè)有頂板10，在立桿組件下部的側(cè)面固定安裝有豎向放置的滑軌7，在滑軌上滑動(dòng)安裝有一滑塊4，在滑塊的側(cè)面通過螺栓5固定安裝一側(cè)滑板3。在立桿的頂部固定安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置，通過第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)側(cè)滑板的上下移動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)裝置選用豎向放置的第一油缸8，第一油缸的活塞桿自由端與側(cè)滑板的頂部固定連接。當(dāng)?shù)谝挥透谆钊麠U伸縮時(shí)，便可實(shí)現(xiàn)滑塊在滑軌上的上下滑動(dòng)。側(cè)滑板為型材焊接件，在側(cè)滑板上通過軸承17轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一豎向放置的立軸6，在側(cè)滑板的底部通過螺栓安裝有一擺動(dòng)缸2，擺動(dòng)缸的輸出端通過聯(lián)軸器18與立軸的下部固定連接，通過擺動(dòng)缸帶動(dòng)立軸的擺動(dòng)。擺動(dòng)缸構(gòu)成了第二驅(qū)動(dòng)裝置，第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)立軸的擺動(dòng)。
[0025]在立軸上固定安裝一大臂16，大臂橫向放置，如圖3所示，大臂包括長桿161、固定塊162、安裝板164、第二油缸165、夾持筒166、耳板167和第三油缸168，長桿161為上下間隔設(shè)置的兩個(gè)，兩長桿橫向放置，在兩長桿之間設(shè)有若干固定塊162，固定塊的作用為將兩長桿固定在一起，固定塊的兩端分別與上下兩長桿固定連接，由于長桿的長度較大，兩長桿之間設(shè)置固定塊的結(jié)構(gòu)使得整體的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度更大。在兩長桿的左端固定有一圓柱形的安裝塊，在安裝塊的中心設(shè)有一安裝孔163，安裝孔與立軸配合，兩長桿通過安裝孔固定安裝在立軸上，當(dāng)立軸擺動(dòng)時(shí)，便可帶動(dòng)兩長桿的同步擺動(dòng)。在兩長桿右端之間設(shè)有一安裝板164，在安裝板上固定安裝有第二油缸165，第二油缸水平放置，在第二油缸的活塞桿自由端固定安裝一豎向放置的夾持筒166，夾持筒為中空的金屬件。在下側(cè)長桿的自由端固定安裝一耳板167，在耳板上固定安裝一豎向放置的第三油缸168，第三油缸的活塞桿自由端位于夾持筒的正下方。第二油缸構(gòu)成了第三驅(qū)動(dòng)裝置，第三驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)夾持筒與大臂的靠近或遠(yuǎn)離。
[0026]在夾持筒中固定安裝有下盤13，如圖6、圖7所示，下盤包括下盤固定筒131、手柄133和立桿134，下盤主體為圓形的金屬件，在下盤的上表面設(shè)有圓形的凹槽，使得下盤成中空結(jié)構(gòu)。在下盤的凹槽底部設(shè)有若干下盤固定筒131，下盤固定筒為圓筒形的金屬件，若干下盤固定筒沿周向均勻設(shè)置。在下盤中設(shè)有一下盤定位銷孔132，下盤定位銷孔貫穿下盤的上下表面。在下盤的外壁設(shè)有一手柄133，以便于拿取下盤。在下盤底部的中心固定有一立桿134，在立桿的中心設(shè)有一通孔。
[0027]在下盤的上方設(shè)有上盤12，如圖4、圖5所示，上盤主體為圓形的金屬件，上盤的頂部為鑄件放置腔124，用于容納鑄件。在上盤的底部設(shè)有若干上盤固定筒121，若干上盤固定筒沿周向均勻布置，且上盤固定筒的數(shù)目與下盤固定筒的數(shù)目相同，若干上盤固定筒與下盤固定筒上下對應(yīng)設(shè)置，在上盤底部的中心固定有一豎向放置的固定軸123，該固定軸與立桿中心的通孔配合，安裝時(shí)，將上盤的固定軸插放在立桿的通孔中。在上盤中還設(shè)有一上盤定位銷孔122，上盤定位銷孔與下盤定位銷孔上下設(shè)置，在上盤定位銷孔與下盤定位銷孔中配合安裝有定位銷15，通過定位銷和固定軸實(shí)現(xiàn)上盤與下盤的相對固定。
[0028]如圖8所示，將上盤的固定軸插放在立桿中后，將定位銷插放在上盤定位銷孔和下盤定位銷孔中。在下盤固定筒與上盤固定筒中設(shè)有第一彈簧11，第一彈簧的下端與下盤固定連接，第一彈簧的上端與上盤接觸配合，上盤固定筒和下盤固定筒的設(shè)置為彈簧的伸縮提供導(dǎo)向。在固定軸外部還套置有第二彈簧14，第二彈簧的上端與上盤固定連接，第二彈簧的下端與下盤接觸配合。第一彈簧和第二彈簧的設(shè)置可起到減震的作用，自由狀態(tài)下，第一彈簧和第二彈簧將上盤頂起，上盤與下盤分離。當(dāng)鑄件落在上盤中后，第一彈簧和第二彈簧受壓起到緩沖的作用，使得上盤緩慢下落，以減小上盤與下盤之間的沖擊，并能減小噪聲。
[0029]如圖9所示，當(dāng)需要將鑄件運(yùn)送到下一工序時(shí)，除了通過擺動(dòng)缸帶動(dòng)大臂的擺動(dòng)夕卜，還可驅(qū)動(dòng)第一油缸和第二油缸動(dòng)作。具體為:首先驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)缸動(dòng)作，使得大臂轉(zhuǎn)過一定的角度；然后驅(qū)動(dòng)第一油缸動(dòng)作，使得大臂下降；然后驅(qū)動(dòng)第三油缸活塞桿縮回，此時(shí)，第三油缸活塞桿對夾持筒的托舉作用消失；最后驅(qū)動(dòng)第二油缸活塞桿伸出，此時(shí)，夾持筒、下盤、上盤和上盤放置腔中的鑄件便同步水平移動(dòng)，直至到達(dá)目標(biāo)位置。將鑄件取下后，第二油缸活塞桿縮回，第二油缸活塞桿完全縮回后，擺動(dòng)缸開始動(dòng)作，直至上盤位于鑄件下落口的正下方；隨后第一油缸動(dòng)作，使得大臂上升；最后第三油缸動(dòng)作，使得第三油缸活塞桿頂在夾持筒的底部。第一油缸、第二油缸和擺動(dòng)缸也可同步動(dòng)作，以減少工序時(shí)間。第二油缸的設(shè)置可增大上盤和下盤的水平移動(dòng)距離，大臂的擺動(dòng)和夾持筒的水平移動(dòng)可使得上盤和下盤移動(dòng)到水平面內(nèi)任意需要的位置。
[0030]第一驅(qū)動(dòng)裝置的作用為驅(qū)動(dòng)滑塊的上下滑動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)裝置也可為電機(jī)、齒輪和齒條的組合，也可為電機(jī)和絲杠螺母的組合。
【權(quán)利要求】
1.一種鑄件機(jī)械手，包括底座、立柱組件、滑軌、滑塊、大臂、上盤和下盤，在所述底座的頂部固定有立柱組件，在所述立柱組件上固定安裝豎向放置的滑軌，在所述滑軌上滑動(dòng)安裝有滑塊，在所述立柱組件上設(shè)有驅(qū)動(dòng)滑塊上下滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置；在所述滑塊上固定有側(cè)滑板，在所述側(cè)滑板上轉(zhuǎn)動(dòng)有豎向放置的立軸，在所述側(cè)滑板上設(shè)有驅(qū)動(dòng)立軸在水平面內(nèi)擺動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置；在所述立軸上固定安裝水平放置的大臂，在所述大臂自由端的一側(cè)設(shè)有夾持筒，在所述夾持筒與大臂自由端之間設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)裝置，在第三驅(qū)動(dòng)裝置的作用下夾持筒可靠近或遠(yuǎn)離大臂自由端；在所述夾持筒上設(shè)有水平放置的下盤，在所述下盤的上方設(shè)有水平放置的上盤，在所述上盤與下盤之間設(shè)有減震件，在所述上盤的頂部設(shè)有容納鑄件的鑄件放置腔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為豎向放置的第一油缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，第二驅(qū)動(dòng)裝置為擺動(dòng)缸，所述擺動(dòng)缸的輸出端通過聯(lián)軸器與立軸的下部固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，第三驅(qū)動(dòng)裝置為水平放置的第二油缸，所述第二油缸的活塞桿與夾持筒固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，大臂包括兩上下間隔設(shè)置的長桿，在兩所述長桿之間設(shè)有固定塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，減震件包括第一彈簧和第二彈簧，在上盤的底部設(shè)有若干上盤固定筒，在下盤的上部設(shè)有若干下盤固定筒，若干所述上盤固定筒與下盤固定筒上下一一對應(yīng)，在對應(yīng)的所述上盤固定筒與下盤固定筒中設(shè)有第一彈簧；在所述上盤的底部設(shè)有豎向的固定軸，所述固定軸插在下盤的立桿中，在所述固定軸的外部套有第二彈簧。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，在所述上盤與下盤之間設(shè)有定位銷。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鑄件機(jī)械手，其特征是，在所述大臂自由端的下部設(shè)有豎向放置的第三油缸，所述第三油缸的活塞桿自由端位于夾持筒的正下方。
【文檔編號】B25J9/08GK104440900SQ201410827153
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月26日
【發(fā)明者】喬陽, 張浩波, 孫建強(qiáng), 魏玉坤, 肖吉軍 申請人:濟(jì)南大學(xué)