一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，包括：抓手滑動架、電機、凸輪、轉(zhuǎn)軸、第一抓手夾、第二抓手夾、圓弧卡爪、平面卡爪和彈性裝置；所述第一抓手夾和第二抓手夾通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述抓手滑動架上，所述圓弧卡爪安裝于所述第一抓手夾上，所述平面卡爪安裝于所述第二抓手夾上，所述彈性裝置的兩端分別連接至第一抓手夾和第二抓手夾。本實用新型的一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置包括通過凸輪驅(qū)動的第一抓手夾和第二抓手夾，從而提高了抓放反應(yīng)杯的區(qū)域的面積，提高了抓放反應(yīng)杯的可靠性，且通過所述圓弧卡爪和平面卡爪的配合，實現(xiàn)了平面卡爪的單點和圓弧卡爪的兩點接觸反應(yīng)杯，保證反應(yīng)杯的抓放狀態(tài)的穩(wěn)定。
【專利說明】 一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手裝置，尤其涉及一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置。【背景技術(shù)】
[0002]全自動醫(yī)療檢測儀器，是無須人工干預(yù)，按照預(yù)定程序完成對待測樣品的混合、反應(yīng)、檢測等過程，最終輸出數(shù)據(jù)的儀器。在半自動或全自動儀器上，反應(yīng)杯經(jīng)常需要從一個位置轉(zhuǎn)移到另一位置進(jìn)行下一步操作，因此為了保證反應(yīng)杯的順利轉(zhuǎn)移，機械手裝置被廣泛應(yīng)用到反應(yīng)杯轉(zhuǎn)移的儀器中。
[0003]目前，在全自動醫(yī)療檢測儀中，機械手的形式多種多樣。大多采用利用摩擦力抓放的方式，即機械手抓放反應(yīng)杯時，依靠機械手與反應(yīng)杯之間的摩擦力保證反應(yīng)杯不下落，從而抓放移動反應(yīng)杯。由于電機本身扭矩的限制，摩擦力不能太大，從而機械手不能實現(xiàn)穩(wěn)定和可靠地抓放反應(yīng)杯。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型目的是提供一種能穩(wěn)定和可靠地抓放反應(yīng)杯的一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置。
[0005]本實用新型解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案:一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，包括:抓手滑動架、電機、凸輪、轉(zhuǎn)軸、第一抓手夾、第二抓手夾、圓弧卡爪、平面卡爪和彈性裝置；所述電機安裝于所述抓手滑動架上，所述凸輪固定于所述電機的輸出軸上，所述第一抓手夾和第二抓手夾通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述抓手滑動架上，所述圓弧卡爪安裝于所述第一抓手夾上，所述平面卡爪安裝于所述第二抓手夾上，所述彈性裝置的一端連接至所述第一抓手夾，另一端連接至所述第二抓手夾。
[0006]可選的，所述第一抓手夾和第二抓手夾安裝于所述抓手滑動架的底部平面上。
[0007]可選的，所述圓弧卡爪安裝于所述第一抓手夾的內(nèi)側(cè)面上，所述平面卡爪安裝于所述第二抓手夾的內(nèi)側(cè)面上。
[0008]可選的，所述穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置還包括擋光輪，且所述電機為雙輸出電機，所述雙輸出電機的一個輸出端連接所述凸輪，另一個輸出端連接所述擋光輪。
[0009]可選的，所述彈性裝置為拉簧。
[0010]可選的，所述穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置還包括安裝于所述抓手滑動架的扭簧組件，所述扭簧組件包括扭簧固定架、扭簧固定桿和扭簧；所述扭簧固定架的一端安裝于所述抓手滑動架的側(cè)壁上，另一端卡在所述第一抓手夾的內(nèi)側(cè)，且所述扭簧固定架上開設(shè)有通孔，所述扭簧固定桿安裝于所述通孔中，所述扭簧穿設(shè)在所述扭簧固定桿上，所述扭簧的一端設(shè)置在所述第一抓手夾的外側(cè)上，另一端頂設(shè)置在所述扭簧固定架上。
[0011]可選的，所述平面卡爪的底部設(shè)置有臺階狀凸起。
[0012]可選的，所述凸輪的工作面與所述第一抓手夾和第二抓手夾的側(cè)面均相接觸。
[0013]本實用新型具有如下有益效果:本實用新型的一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置包括通過凸輪驅(qū)動的第一抓手夾和第二抓手夾，第一抓手夾和第二抓手夾均可以繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而提高了抓放反應(yīng)杯的區(qū)域的面積，提高了抓放反應(yīng)杯的可靠性，且通過所述圓弧卡爪和平面卡爪的配合，實現(xiàn)了平面卡爪的單點和圓弧卡爪的兩點接觸反應(yīng)杯，保證反應(yīng)杯的抓放狀態(tài)的穩(wěn)定。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖中標(biāo)記示意為:1_抓手滑動架；2-電機；3-凸輪；4-轉(zhuǎn)軸；5_第一抓手夾；6-第二抓手夾；7_圓弧卡爪；8_平面卡爪；9_彈性裝置；10-擋光輪；11-扭簧組件；Ill-扭簧固定架；112-扭簧固定桿；113-扭簧；12_反應(yīng)杯。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合實施例及附圖對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。
[0017]實施例1
[0018]參考圖1，本實施例提供了一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，包括:抓手滑動架
1、電機2、凸輪3、轉(zhuǎn)軸4、第一抓手夾5、第二抓手夾6、圓弧卡爪7、平面卡爪8和彈性裝置
9;所述電機2安裝于所述抓手滑動架I上，所述凸輪3固定于所述電機2的輸出軸上，所述第一抓手夾5和第二抓手夾6通過轉(zhuǎn)軸4可轉(zhuǎn)動地安裝于所述抓手滑動架I上，所述圓弧卡爪7安裝于所述第一抓手夾5上，所述平面卡爪8安裝于所述第二抓手夾6上，所述彈性裝置9的一端連接至所述第一抓手夾5，另一端連接至所述第二抓手夾6。
[0019]本實用新型的一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置包括通過凸輪3驅(qū)動的第一抓手夾5和第二抓手夾6，第一抓手夾5和第二抓手夾6均可以繞轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)，從而提高了抓放反應(yīng)杯12的區(qū)域的面積，提高了抓放反應(yīng)杯12的可靠性，且通過所述圓弧卡爪7和平面卡爪8的配合，實現(xiàn)了平面卡爪8的單點和圓弧卡爪7的兩點接觸反應(yīng)杯12，保證反應(yīng)杯12的抓放狀態(tài)的穩(wěn)定。
[0020]本實施例中，可選的，所述第一抓手夾5和第二抓手夾6安裝于所述抓手滑動架I的底部平面上，且所述圓弧卡爪7安裝于所述第一抓手夾5的內(nèi)側(cè)面上，所述平面卡爪8安裝于所述第二抓手夾6的內(nèi)側(cè)面上，以方便操作所述圓弧卡爪7和平面卡爪8實現(xiàn)所述反應(yīng)杯12的抓取。
[0021]本實施例中，可選的，所述穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置還包括擋光輪10，且所述電機2為雙輸出電機,所述雙輸出電機的一個輸出端連接所述凸輪3,另一個輸出端連接所述擋光輪10，以通過所述擋光輪10精確控制所述電機2的位置，進(jìn)一步提高所述機械手裝置抓放所述反應(yīng)杯12的可靠性。
[0022]本實施例中，可選的，所述彈性裝置9為拉簧，以方便實現(xiàn)所述機械手裝置的。
[0023]本實施例中，可選的，所述穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置還包括安裝于所述抓手滑動架I的扭簧組件11，所述扭簧組件11包括扭簧固定架111、扭簧固定桿112和扭簧113 ；所述扭簧固定架111的一端安裝于所述抓手滑動架I的側(cè)壁上，另一端卡在所述第一抓手夾5的內(nèi)側(cè)，且所述扭簧固定架111上開設(shè)有通孔，所述扭簧固定桿112安裝于所述通孔中，所述扭簧113穿設(shè)在所述扭簧固定桿112上，所述扭簧113的一端設(shè)置在所述第一抓手夾5的外側(cè)上，另一端設(shè)置在所述扭簧固定架111上，通過所述扭簧組件11的設(shè)置，能準(zhǔn)確定位所述第一抓手夾5，從而在所述機械手裝置抓取所述反應(yīng)杯12之后，扭簧組件11能保證反應(yīng)杯12位置的唯一性，從而也確保釋放反應(yīng)杯12時的準(zhǔn)確度。
[0024]本實施例中，可選的，所述平面卡爪8的底部設(shè)置有臺階狀凸起，以卡合的方式配合所述反應(yīng)杯12的臺階，以進(jìn)一步提高抓放反應(yīng)杯12的可靠性。
[0025]本實施例中，可選的，所述凸輪3的工作面與所述第一抓手夾5和第二抓手夾6的側(cè)面均相接觸，以驅(qū)動所述第一抓手夾5和第二抓手夾6。
[0026]本實用新型的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置在使用時，電機2轉(zhuǎn)動，帶動凸輪3旋轉(zhuǎn)，凸輪3帶動第一抓手夾5和第二抓手夾6繞各自的轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)，第一抓手夾5和第二抓手夾6張開，當(dāng)擋光輪10旋轉(zhuǎn)到設(shè)定位置時，第一抓手夾5和第二抓手夾6張開到最大角度，達(dá)到可以抓取反應(yīng)杯的狀態(tài)；當(dāng)所述穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置移動到反應(yīng)杯12的位置后，電機2反向轉(zhuǎn)動，帶動凸輪3反向旋轉(zhuǎn)，第一抓手夾5和第二抓手夾6失去凸輪3的支撐，在彈性裝置9的作用下，第一抓手夾5和第二抓手夾6閉合，抓住反應(yīng)杯12。抓取反應(yīng)杯12后，所述穩(wěn)定抓取反應(yīng)杯的機械手裝置向上運動，反應(yīng)杯12底部離開放置位置后，所述第一抓手夾5和第二抓手夾6在扭簧組件11的作用下，保證抓取完成后反應(yīng)杯12的位置的唯一性，方便確定釋放反應(yīng)杯12時機械手的位置。釋放反應(yīng)杯時，上述過程相反。
[0027]以上實施例的先后順序僅為便于描述，不代表實施例的優(yōu)劣。
[0028]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，包括:抓手滑動架、電機、凸輪、轉(zhuǎn)軸、第一抓手夾、第二抓手夾、圓弧卡爪、平面卡爪和彈性裝置；所述電機安裝于所述抓手滑動架上，所述凸輪固定于所述電機的輸出軸上，所述第一抓手夾和第二抓手夾通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述抓手滑動架上，所述圓弧卡爪安裝于所述第一抓手夾上，所述平面卡爪安裝于所述第二抓手夾上，所述彈性裝置的一端連接至所述第一抓手夾，另一端連接至所述第二抓手夾。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，所述第一抓手夾和第二抓手夾安裝于所述抓手滑動架的底部平面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，所述圓弧卡爪安裝于所述第一抓手夾的內(nèi)側(cè)面上，所述平面卡爪安裝于所述第二抓手夾的內(nèi)側(cè)面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，還包括擋光輪，且所述電機為雙輸出電機，所述雙輸出電機的一個輸出端連接所述凸輪，另一個輸出端連接所述擋光輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，所述彈性裝置為拉簧。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，還包括安裝于所述抓手滑動架的扭簧組件，所述扭簧組件包括扭簧固定架、扭簧固定桿和扭簧；所述扭簧固定架的一端安裝于所述抓手滑動架的側(cè)壁上，另一端卡在所述第一抓手夾的內(nèi)側(cè)，且所述扭簧固定架上開設(shè)有通孔，所述扭簧固定桿安裝于所述通孔中，所述扭簧穿設(shè)在所述扭簧固定桿上，所述扭簧的一端設(shè)置在所述第一抓手夾的外側(cè)上，另一端頂設(shè)置在所述扭簧固定架上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，所述平面卡爪的底部設(shè)置有臺階狀凸起。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的穩(wěn)定抓放反應(yīng)杯的機械手裝置，其特征在于，所述凸輪的工作面與所述第一抓手夾和第二抓手夾的側(cè)面均相接觸。
【文檔編號】B25J15/08GK203495966SQ201320598164
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請人:北京利德曼生化股份有限公司