專(zhuān)利名稱(chēng)：一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種爬行機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前應(yīng)用型機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)用中用于日常生活的很大一部分是在平面上移動(dòng)進(jìn)行工作的。這種爬行機(jī)器人各式各樣，其爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也五花八門(mén)。但是大多數(shù)爬行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特別是其爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，復(fù)雜的結(jié)構(gòu)顯然不利于機(jī)器人的普及。創(chuàng)造出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好的、主要在平面移動(dòng)進(jìn)行工作的爬行機(jī)器人的爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是時(shí)下的需要。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種簡(jiǎn)單的爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以解決上述問(wèn)題。本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于安裝在機(jī)架上的直流電動(dòng)機(jī)和齒輪箱的輸出軸左右兩頭與軸承、連桿、螺帽固定連接，左右連桿分別連接腿部機(jī)構(gòu)。
所述的一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，輸出軸左右兩頭套入軸承、連桿的孔中，用螺帽套住輸出軸并套進(jìn)連桿、軸承的孔中旋緊，為了緊固輸出軸，可在軸承上設(shè)置一孔，用銷(xiāo)插入孔中旋緊。
由于采用了上述結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，用于爬行機(jī)器人的爬行裝置，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人較為快速靈活的移動(dòng)。


圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖圖2為本實(shí)用新型所述的輸出軸、軸承、連桿、螺帽的連接結(jié)構(gòu)示意圖
具體實(shí)施方式
下面以在某水平地面啟動(dòng)含有本實(shí)用新型的爬行裝置，爬行裝置的機(jī)架71底面和腿部機(jī)構(gòu)7底面都帖著地面且機(jī)架71底面將要脫離地面時(shí)為例，說(shuō)明本實(shí)用新型運(yùn)行的特點(diǎn)安裝在機(jī)架上的直流電動(dòng)機(jī)1和齒輪箱2組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)輸出軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出軸3帶動(dòng)與其左右兩頭連接的左右連桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，兩頭連桿5的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)架71包括輸出軸3、軸承4等均與連桿5一起圍繞連桿5和腿部機(jī)構(gòu)7的連接處在垂直面作圓周運(yùn)動(dòng)，連桿5支撐起整個(gè)機(jī)架71包括輸出軸3等，機(jī)架71底面與地面脫離，連桿5、機(jī)架71包括輸出軸3、軸承4等在垂直面向上做圓周運(yùn)動(dòng)到達(dá)最高點(diǎn)后繼續(xù)做圓周運(yùn)動(dòng)，直到機(jī)架71底面又與地面接觸，完成了向前爬行一步，這個(gè)過(guò)程左右兩腿部機(jī)構(gòu)7底面一直與地面接觸；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)帶動(dòng)輸出軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出軸3繼續(xù)帶動(dòng)與其左右兩頭連接的左右連桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿5的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左右兩腿部機(jī)構(gòu)7與連桿5一起圍繞連桿5和輸出軸3的連接處在垂直面做圓周運(yùn)動(dòng)，連桿5支撐起左右兩腿部機(jī)構(gòu)7，腿部機(jī)構(gòu)7底面與地面脫離，連桿5、腿部機(jī)構(gòu)7在垂直面向上做圓周運(yùn)動(dòng)到達(dá)最高點(diǎn)后繼續(xù)做圓周運(yùn)動(dòng)，直到左右兩腿部機(jī)構(gòu)7底面又與地面接觸，完成了向前爬行一步，這個(gè)過(guò)程機(jī)架71底面一直與底面接觸；如此循環(huán)，實(shí)現(xiàn)了本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)功能和傳動(dòng)功能。
實(shí)施例1參見(jiàn)圖1、圖2，一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于安裝在機(jī)架71上的直流電動(dòng)機(jī)1和齒輪箱3的輸出軸3左右兩頭與軸承4、連桿5、螺帽6固定連接，左右連桿5分別連接腿部機(jī)構(gòu)7。本實(shí)施例用的軸承4的截面為正六邊形，相應(yīng)地，本實(shí)施例用內(nèi)六角螺帽。
所述的一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，輸出軸4左右兩頭套入軸承4、連桿5的孔中，用螺帽6套住輸出軸3并套進(jìn)連桿5、軸承4的孔中旋緊。為了緊固輸出軸3，可在軸承4上設(shè)置一孔40，用銷(xiāo)41插入孔40中旋緊。
權(quán)利要求1.一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于安裝在機(jī)架上的直流電動(dòng)機(jī)和齒輪箱的輸出軸左右兩頭與軸承、連桿、螺帽固定連接，左右連桿分別連接腿部機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，輸出軸左右兩頭套入軸承、連桿的孔中，用螺帽套住輸出軸并套進(jìn)連桿、軸承的孔中旋緊，為了緊固輸出軸，可在軸承上設(shè)置一孔，用銷(xiāo)插入孔中旋緊。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種爬行機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型所述的一種爬行裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于安裝在機(jī)架上的直流電動(dòng)機(jī)和齒輪箱的輸出軸左右兩頭與軸承、連桿、螺帽固定連接，左右連桿分別連接腿部機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，用于爬行機(jī)器人的爬行裝置，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人較為快速靈活的移動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J13/00GK2936619SQ200620042030
公開(kāi)日2007年8月22日 申請(qǐng)日期2006年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月24日
發(fā)明者陸文龍 申請(qǐng)人:上海市南匯區(qū)航頭學(xué)校