本發(fā)明涉及汽車搬運車技術領域，尤其涉及一種上車架結構及具有其的梳齒agv搬運車。

背景技術：

隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應嚴重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理為，一臺或多臺搬運設備，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運，然后一起移動到升降機上，升降機再把搬運設備連同汽車運往不同的停車層，再由搬運車把汽車送入指定的停車位。

梳齒交替汽車搬運是目前立體車庫中應用最普遍的一種汽車搬運方式，該搬運方式通過梳齒搬運車實現(xiàn)。梳齒搬運設備包括下車架結構、上車架結構及連接所述下車架結構和上車架結構的升降裝置，下車架結構包括下車架及設于下車架上的定位裝置、導航裝置和行走裝置，上車架結構包括上車架及設于上車架上的前梳齒和后梳齒；搬運汽車時，通過升降橫移裝置移動梳齒搬運車載著汽車到達停車位置，停車位置的梳叉與梳齒搬運車的上車架結構上的梳叉相交錯，升降裝置驅動上車架上的梳叉下降至停車位置的梳叉的下方，這樣汽車就被放置在停車位置上。用梳叉取代載車板，這種搬運設備沒有載車板的來回傳送，所以運行效率比較高。

現(xiàn)有的梳齒搬運設備一般通過前輪定位，前梳間距較后梳大，前梳的間距剛好使前輪陷入一定深度；可以防止汽車前后移動。另外加上對中機構，可以防止汽車左右移動。但是汽車的長度并不統(tǒng)一，如此以前輪定位的搬運車在搬運汽車時，無法保證汽車的中心與梳齒搬運設備的中心重疊，從而導致梳齒搬運設備搬運汽車的運動控制性變差。這個問題在傳統(tǒng)搬運車上并不明顯，因為它只前后走，而在agv上則尤為明顯，agv需要全方位運動。另外，因為現(xiàn)有的梳齒要求用前輪定位，所以，車主在出入口停車時，需要將前輪精準地停在相應的檢測機構上，自動停車系統(tǒng)才能工作，使用體驗很差。

技術實現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明提供一種能解決上述問題的上車架結構及具有其的梳齒agv搬運車。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種上車架結構，包括上車架、設于所述上車架上的四排梳齒及對應所述各排梳齒分別設置的用于限位汽車移動的限位裝置，所述各排梳齒均位于對應的所述限位裝置的下方，其中二排梳齒位于所述上車架的一端，且對稱設于所述上車架的兩側形成第一梳齒組，另外二排梳齒位于所述上車架的另一端，且對稱設于所述上車架的兩側形成第二梳齒組；所述第一梳齒組和第二梳齒組分別對稱設于所述上車架的兩端；各所述限位裝置包括滑設于所述上車架上的一限位臂及安裝于所述上車架上的一驅動機構，所述驅動機構連接所述限位臂；所述限位裝置不限定汽車的移動時，所述限位臂平行于所述上車架；所述限位裝置限定汽車的移動時，驅動機構驅動限位臂朝著遠離所述上車架的方向旋轉，使限位臂相對于上車架傾斜設置，并驅動所述限位臂朝著對應的所述上車架的端部方向移動靠近汽車的車輪，以使汽車在限位臂的作用下不會在上車架上發(fā)生前后左右移動。

上述的上車架結構，通過設置第一梳齒組和第二梳齒組對稱設于上車架的兩端，使得梳齒agv搬運車在停車出入口的停車點可根據(jù)汽車的中心進行調整，從而使得搬運時，梳齒agv搬運車的中心與汽車的中心重疊，這一方面有助于提高梳齒agv搬運車搬運汽車的運動控制性，另一方面使得前輪不需停在出入口指定的位置上，容錯性高，提高了客戶的使用體驗，再一方面，適用于不同規(guī)格的汽車，提高了通用性；另外，通過設置第一梳齒組和第二梳齒組分別對稱設于上車架的兩端，還使得汽車能正進正出，不需要加旋轉臺，降低了停車場的制造成本。由于不以前輪定位的梳齒分布方式會帶來無法像之前那樣利用梳齒限制汽車的前后自由度的問題，故本發(fā)明對應各排梳齒分別設置由驅動機構和限位臂組成的限位裝置，當限位裝置限定汽車的運動時，驅動機構驅動限位臂朝著遠離所述車架的方向旋轉，使限位臂相對于車架傾斜設置，并驅動所述限位臂朝著對應的所述車架的端部方向移動，并靠近汽車的車輪，車輪在傾斜的限位臂的限位作用下，使得汽車在上車架上不易發(fā)生前后左右方向的移動，從而達到了限制汽車在梳齒agv搬運車上的前后左右的自由度的目的。

在其中一實施例中，所述第一梳齒組和第二梳齒組分別對稱設于所述上車架的兩端。

在其中一實施例中，所述上車架包括二分別位于所述上車架的兩側的長桿及二分別位于上車架的兩端的橫桿，各排梳齒和各限位裝置均安裝于對應的所述長桿上。

在其中一實施例中，所述限位臂包括相連接第一臂板和第二臂板，所述第一臂板位于所述長桿遠離所述上車架的中心的一側，所述第二臂板位于所述長桿的上方；

所述驅動機構包括旋轉輔助組件、樞接所述第二臂板的端部的移動件及連接所述移動件的平移驅動組件；所述旋轉輔助組件包括設于所述長桿的頂面上的限位條及對應限位條設于所述第一臂板上的滾輪，所述限位條和滾輪均位于所述第一臂板的下方，所述限位條具有相連接的滾輪限位面和滾輪引導面，所述滾輪限位面位于所述限位條遠離所述上車架的中心的一側，所述滾輪引導面位于所述限位條的端部；所述移動件滑接所述長桿。

在其中一實施例中，所述滾輪位于所述第一臂板靠近移動件的端部伸出的凸出部上，所述移動件位于所述凸出部和第二臂板之間形成的讓位口內。

在其中一實施例中，所述旋轉輔助組件還包括位于所述限位條遠離上車架的端部的一側的鎖死塊，所述鎖死塊與限位條之間具有滾輪鎖止槽。

在其中一實施例中，所述移動件滑接所述長桿上設置的第一導條和第二導條，所述第一導條和第二導條呈階梯狀設置，所述第一導條位于所述長桿的頂面上，且與所述限位條之間具有容置所述滾輪的滑槽，所述第二導條位于所述長桿遠離上車架的中心的側面上。

在其中一實施例中，所述第二臂板的厚度大于所述第一臂板的厚度。

在其中一實施例中，所述平移驅動組件為皮帶驅動單元、鏈條驅動單元或絲桿驅動單元。

本發(fā)明還公開了一種梳齒agv搬運車，其包括如權利要求1至9任一項所述的上車架結構及連接所述上車架結構的用于行走的下車架結構。

在其中一實施例中，所述下車架結構包括連接所述上車架結構的上車架的下車架及至少四個設于所述下車架上的行走裝置，所述行走裝置的數(shù)量成偶數(shù)設置，且分別位于所述下車架的兩側。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一較佳實施例所述的上車架結構的結構示意圖；

圖2為圖1中圓圈a所圈部位的放大圖；

圖3為圖1所示的上車架結構部分分解后的示意圖；

圖4為圖3中圓圈b所圈部位的放大圖；

圖5為圖1所示的上車架結構限定汽車的車輪的示意圖；

圖6為圖5所示的上車架結構的另一種工作狀態(tài)的局部示意圖；

圖7為圖1所示的上車架結構的限位臂的結構示意圖。

圖中：

10、上車架；11、長桿；12、橫桿；13、第一導條；14、第二導條；20、梳齒；21、第一梳齒組；22、第二梳齒組；30、限位裝置；40、限位臂；41、第一臂板；42、凸出部；43、第二臂板；44、讓位口；50、驅動機構；60、旋轉輔助組件；61、限位條；62、滾輪限位面；63、滾輪引導面；64、滾輪；65、鎖死塊；66、滾輪鎖止槽；70、移動件；71、第一滑板；72、第二滑板；80、平移驅動組件；100、車輪。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關附圖對本發(fā)明進行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。

如圖1至圖7所示，為本發(fā)明一較佳實施例所述的上車架結構，其包括上車架10、設于上車架10上的四排梳齒及對應各排梳齒分別設置的用于限定汽車移動的限位裝置30，各排梳齒均位于對應的限位裝置30的下方，其中二排梳齒位于上車架10的一端，且對稱設于上車架10的兩側形成第一梳齒組21，另外二排梳齒位于上車架10的另一端，且對稱設于上車架10的兩側形成第二梳齒組22；第一梳齒組和第二梳齒組22用于分別承載汽車的前輪100和后輪200，或分別用于承載汽車的后輪200和前輪100；第一梳齒組21和第二梳齒組22分別對稱設于上車架10的兩端；各限位裝置30包括滑設于上車架10上的一限位臂40及安裝于上車架10上的一驅動機構50，驅動機構50連接限位臂40；如圖1所示，限位裝置30不限定汽車的移動時，限位臂40平行于上車架10；如圖5所示，限位裝置30限定汽車的移動時，驅動機構50驅動限位臂40朝著遠離上車架10的方向旋轉，使限位臂40相對于上車架10傾斜設置，并驅動限位臂40沿上車架10的端部方向移動靠近汽車的車輪100，車輪100在傾斜的限位臂40的限位作用下，使得汽車在上車架10上不易發(fā)生前后左右方向的移動，從而使汽車的中心在被搬運時不會因外部的因素輕易偏離agv梳齒搬運車，保證了梳齒agv搬運車搬運汽車時能保持好的運動控制性。

上述的上車架結構，通過設置第一梳齒組21和第二梳齒組22對稱設于上車架10的兩端，使得梳齒agv搬運車在停車出入口的停車點可根據(jù)汽車的中心進行調整，從而使得搬運時，梳齒agv搬運車的中心與汽車的中心重疊，這一方面有助于提高梳齒agv搬運車搬運汽車的運動控制性，另一方面使得前輪不需停在出入口指定的位置上，容錯性高，提高了客戶的使用體驗，再一方面，適用于不同規(guī)格的汽車，提高了通用性；另外，通過設置第一梳齒組21和第二梳齒組22分別對稱設于上車架10的兩端，還使得汽車能正進正出，不需要加旋轉臺，降低了停車場的制造成本。由于不以前輪定位的梳齒分布方式會帶來無法像之前那樣利用梳齒限制汽車的前后自由度的問題，故本發(fā)明對應各排梳齒分別設置由驅動機構50和限位臂40組成的限位裝置30，當限位裝置30限定汽車的運動時，驅動機構50驅動限位臂40朝著遠離所述車架的方向旋轉，使限位臂40相對于車架傾斜設置，并驅動所述限位臂40朝著對應的所述車架的端部方向移動，并靠近汽車的車輪，車輪在傾斜的限位臂40的限位作用下，使得汽車在上車架10上不易發(fā)生前后左右方向的移動，從而達到了限制汽車在梳齒agv搬運車上的前后左右的自由度的目的。

如圖1所示，上車架10包括二分別位于上車架10的兩側的長桿11及二分別位于上車架10的兩端的橫桿12。各排梳齒20和各限位裝置30均分別安裝于對應的長桿11上。

在本實施例中，各梳齒20采用槽鋼制成，且開口朝下設置。

如圖2所示，限位臂40包括相連接第一臂板41和第二臂板43，第一臂板41位于長桿11遠離上車架10的中心的一側，第二臂板43位于長桿11的上方。

進一步的，第二臂板43的厚度大于第一臂板41的厚度。限位臂40旋出后通過第二臂板43推動車輪，通過設置第二臂板43的厚度大于第一臂板41的厚度，一方面可以使限位臂40具有足夠的強度推動汽車的車輪，以進行對中工作，另一方面，因為第一臂板41不推動車輪，所以第一臂板41不需要很高的強度，設置第一臂板41的厚度小于第一臂板41的厚度，可以節(jié)省材料。

驅動機構50包括旋轉輔助組件42、樞接第二臂板43的端部的移動件70及連接移動件70的平移驅動組件80；如圖4所示，旋轉輔助組件42包括設于長桿11的頂面上的限位條61及對應限位條61設于第一臂板41上的滾輪64，限位條61和滾輪64均位于第一臂板41的下方，限位條61具有相連接的滾輪限位面62和滾輪引導面63，滾輪限位面62位于限位條61遠離上車架10的中心的一側，滾輪引導面63位于限位條61的端部；移動件70滑接長桿11。當驅動機構50驅動限位臂40時，先是平移驅動組件80通過移動件70驅動限位臂40水平移動，設于限位臂40上的滾輪64也隨著限位臂40移動，滾輪64先與滾輪引導面63接觸，在滾輪引導面63的引導下，滾輪64驅動限位臂40相對于移動件70朝著遠離上車架10的方向發(fā)生旋轉而旋出，隨后，如圖6所示，滾輪64運動至滾輪限位面62上，由于滾輪限位面62對滾輪64的限位作用，使得限位臂40不再發(fā)生旋轉，此后，旋出的限位臂40在平移驅動組件80的驅動下朝著車輪靠近，直至接觸并推動車輪為止。

如圖7所示，滾輪64位于第一臂板41靠近移動件70的端部伸出的凸出部42上，移動件70位于凸出部42和第二臂板43之間形成的讓位口44內。通過設置滾輪64安裝于第一臂板41的凸出部42上，且將移動件70設于凸出部42和第二臂板43之間的讓位口44內，使得移動件70只要在長桿11上滑動很小的一段距離，滾輪64便會與滾輪引導面63接觸，以使限位臂40在滾輪64和滾輪引導面63的作用下從上車架10上旋出，這可以減小第一導條13和第二導條14的長度，進而縮短整個上車架10的長度。

請再次參閱圖4，旋轉輔助組件42還包括位于限位條61遠離上車架10的端部的一側的鎖死塊65，鎖死塊65與限位條61之間具有滾輪鎖止槽66。當限位臂40完成推輪動作后，平移驅動單元驅動限位臂40返回原來位置，當滾輪64運動至滾輪鎖止槽66后，限位臂40旋轉至平行于車架的狀態(tài)，并在鎖死塊65的阻擋作用下被鎖死于滾輪鎖止槽66內。

移動件70滑接長桿11上設置的第一導條13和第二導條14，第一導條13和第二導條14呈階梯狀設置，第一導條13位于長桿11的頂面上，且與限位條61之間具有容置滾輪64的滑槽，第二導條14位于長桿11遠離上車架10的中心的側面上。通過設置第一導條13和第二導條14呈階梯狀設計，使得移動件70能帶動限位臂40穩(wěn)定地滑行于長桿11上，不易產生震動。

移動件70具有相連接第一滑板71和第二滑板72，第一滑板71位于長桿11的上方，第一滑板71滑接第一導條13；第二滑板72位于長桿11遠離上車架10的中心的一側，第二滑板72滑接第二導條14。

平移驅動組件80為皮帶驅動單元、鏈條驅動單元或絲桿驅動單元。在本實施例中，平移驅動組件80為皮帶驅動單元。

本發(fā)明還公開了一種梳齒agv搬運車，其包括如上所述的上車架結構及連接上車架結構的用于行走的下車架結構。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。