本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于先天性心臟病介入治療的外科輸送裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的先天性心臟病介入治療手術(shù)采用內(nèi)科介入治療，是從股動(dòng)脈切開微小的創(chuàng)口將輸送裝置沿股動(dòng)脈輸送至病變部位。由于病變位置關(guān)系，需要輸送裝置具有不同的角度，將封堵器送入病變位置。手術(shù)中需要多次長時(shí)間的使用X光機(jī)對心臟進(jìn)行造影，對醫(yī)護(hù)人員及患者造成一定的輻射傷害?，F(xiàn)有技術(shù)的輸送裝置均是由不同類型的推進(jìn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行人工對封堵器的推進(jìn)輸送，存在醫(yī)療隱患，不能實(shí)現(xiàn)輸送的智能化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種用于先天性心臟病介入治療的外科輸送裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決：

一種用于先天性心臟病介入治療的外科輸送裝置，包括外鞘筒1、裝載鞘2、推動(dòng)桿3、第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置,第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置用于抓取和操作外鞘筒1，第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置用于抓取和操作推動(dòng)桿3。

進(jìn)一步地，第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置包括兩固定桿101，所述兩固定桿101固定在手術(shù)臺端部兩側(cè)，兩固定桿101中間設(shè)置有橫桿102，橫桿102上設(shè)置有平面移動(dòng)裝置104，平面移動(dòng)裝置104中設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，平面移動(dòng)裝置104下方連接有第一機(jī)械臂103，第一機(jī)械臂103底部通過一活動(dòng)連接裝置與第二機(jī)械臂105的一端連接，第二機(jī)械臂105的另一端通過一活動(dòng)連接裝置與第三連接臂106的一端連接，第三連接臂106的另一端通過一活動(dòng)連接裝置與第四連接臂107的一端連接，第四連接臂107的另一端設(shè)置有第一機(jī)械手裝置108，第一機(jī)械手裝置108用于抓取和操作外鞘筒1。

進(jìn)一步地，第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置固定于手術(shù)臺中部一側(cè)，包括固定底座，固定底座上方設(shè)置有旋轉(zhuǎn)支架201，旋轉(zhuǎn)支架201的一端與固定底座通過螺絲進(jìn)行連接固定，另一端與撐開裝置支撐柱202的底部連接，撐開裝置支撐柱202的頂端通過第一活動(dòng)連接裝置203與第一連接桿204的一端連接，第一活動(dòng)連接裝置203可以進(jìn)行豎直方向的180度旋轉(zhuǎn)，通過第一活動(dòng)連接裝置203的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一連接桿201的運(yùn)動(dòng)；第一連接桿201的另一端通過第二活動(dòng)連接裝置205與第二連接桿206的一端連接，第二活動(dòng)連接裝置205可在豎直方向180度旋轉(zhuǎn)；第二連接桿206的另一端通過第三活動(dòng)連接裝置207與第三連接桿208的一端連接，第三活動(dòng)連接裝置207可與第三連接桿208垂直平面進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)第三連接桿208進(jìn)行軸向旋轉(zhuǎn)作業(yè)；第三連接桿208的另一端設(shè)置有第二機(jī)械手裝置209，第二機(jī)械手裝置209用于抓取和操作推動(dòng)桿3。

進(jìn)一步優(yōu)選地，還包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置中各機(jī)械裝置的操作。

更進(jìn)一步地，還包括顯示裝置，實(shí)時(shí)顯示外鞘筒1、推動(dòng)桿3的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置，通過操作遙控裝置例如手持遙控裝置遙控操作第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置，實(shí)現(xiàn)對外鞘筒1和推動(dòng)桿3的精確控制。

優(yōu)選地，第一機(jī)械手裝置108、第二機(jī)械手裝置209中設(shè)置有傳感器，所述傳感器與控制系統(tǒng)連接，以實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步地精細(xì)控制和手術(shù)操作。

進(jìn)一步優(yōu)選地，第二機(jī)械手裝置209中部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤303，轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤303中部設(shè)置有轉(zhuǎn)向軸301，轉(zhuǎn)向軸301下部設(shè)置有機(jī)械手302，位于轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤303左、右側(cè)的轉(zhuǎn)向軸301上對稱的設(shè)置有兩個(gè)電磁換向機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)電磁換向機(jī)構(gòu)與兩平行長板外側(cè)面固定設(shè)置；每個(gè)電磁換向機(jī)構(gòu)包括包裹于最外層的保護(hù)殼305、垂直穿插固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向軸301上的永磁體306、對稱地設(shè)置于轉(zhuǎn)向軸301的軸線兩側(cè)的兩個(gè)電磁活動(dòng)裝置，每個(gè)電磁活動(dòng)裝置包括固定在保護(hù)殼305內(nèi)的電磁鐵307，能夠被電磁鐵307吸附的導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308，所述保護(hù)殼305內(nèi)設(shè)置有供導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308沿垂直轉(zhuǎn)向軸301方向往復(fù)移動(dòng)的限位部，所述導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308朝向轉(zhuǎn)向軸301的一端均豎直設(shè)置有兩個(gè)相互平行的定位栓309，所述定位栓309采用隔磁材料；所述轉(zhuǎn)向軸301在位于永磁體306安裝部的兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)與定位栓309間隙配合的定位孔，兩個(gè)導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308之間連接設(shè)置有拉伸彈簧；通過對電磁鐵307通以一定方向的電流，從而控制電磁鐵307的電磁場與永磁體306的磁場相對方向，從而控制機(jī)械手302進(jìn)行靈活轉(zhuǎn)向以進(jìn)行精細(xì)操作。

本發(fā)明的用于先天性心臟病介入治療的外科輸送裝置操作簡單，使用方便，可以極大的提高醫(yī)生手術(shù)的效率和穩(wěn)定性，提高手術(shù)質(zhì)量。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明第二機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；谒枋龅谋景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無需創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，作為本發(fā)明的實(shí)施例，一種用于先天性心臟病介入治療的外科輸送裝置，包括外鞘筒1、裝載鞘2、推動(dòng)桿3，外鞘筒1上設(shè)置有手柄4，推動(dòng)桿3上設(shè)置有夾持部5。

在對病人進(jìn)行先天性心臟病介入治療的整個(gè)手術(shù)過程中，耗時(shí)很長，而且整個(gè)過程都需要在射線的照射下才能完成，會給病人和醫(yī)生帶來很大的放射線損傷，為了避免對醫(yī)生造成放射線損傷，并減少手術(shù)時(shí)間，以降低對病人健康的影像，本發(fā)明的外科輸送裝置采用了第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置。

如圖2所示，第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置包括兩固定桿101，所述兩固定桿101固定在手術(shù)臺端部兩側(cè)，兩固定桿101中間設(shè)置有橫桿102，橫桿102上設(shè)置有平面移動(dòng)裝置104，平面移動(dòng)裝置104中設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未示出)，平面移動(dòng)裝置104下方連接有第一機(jī)械臂103，第一機(jī)械臂103底部通過一活動(dòng)連接裝置與第二機(jī)械臂105的一端連接，第二機(jī)械臂105的另一端通過一活動(dòng)連接裝置與第三連接臂106的一端連接，第三連接臂106的另一端通過一活動(dòng)連接裝置與第四連接臂107的一端連接，第四連接臂107的另一端設(shè)置有第一機(jī)械手裝置108，第一機(jī)械手裝置108用于抓取外鞘筒1。使用過程中，首先選擇封堵器類型和規(guī)格，并將封堵器放置于裝載鞘2中，裝載鞘2與外鞘筒1配合連接。醫(yī)生從病人的大腿動(dòng)脈血管開口后，第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置抓取外鞘筒1到達(dá)目標(biāo)位置。

如圖3所示，第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置固定于手術(shù)臺中部一側(cè)，包括固定底座，固定底座上方設(shè)置有旋轉(zhuǎn)支架201，旋轉(zhuǎn)支架201的一端與固定底座通過螺絲進(jìn)行連接固定，另一端與撐開裝置支撐柱202的底部連接，撐開裝置支撐柱202的頂端通過第一活動(dòng)連接裝置203與第一連接桿204的一端連接，第一活動(dòng)連接裝置203可以進(jìn)行豎直方向的180度旋轉(zhuǎn)，通過第一活動(dòng)連接裝置203的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一連接桿201的運(yùn)動(dòng)。第一連接桿201的另一端通過第二活動(dòng)連接裝置205與第二連接桿206的一端連接，第二活動(dòng)連接裝置205可在豎直方向180度旋轉(zhuǎn)。第二連接桿206的另一端通過第三活動(dòng)連接裝置207與第三連接桿208的一端連接，第三活動(dòng)連接裝置207可與第三連接桿208垂直平面進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)第三連接桿208進(jìn)行軸向旋轉(zhuǎn)作業(yè)。第三連接桿208的另一端設(shè)置有第二機(jī)械手裝置209，第二機(jī)械手裝置209用于抓取推動(dòng)桿3，在外鞘筒1到達(dá)目標(biāo)位置后，操作者操作第二機(jī)械手裝置209抓取推動(dòng)桿3，以促使封堵器到達(dá)心臟處，完成手術(shù)操作。

由于采用了第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置，使手術(shù)過程中外鞘筒1、推動(dòng)桿3的操作更加穩(wěn)定，提高了手術(shù)效率，避免了醫(yī)生接受長時(shí)間射線輻射，減輕了對病人的損傷。

進(jìn)一步優(yōu)選地，本發(fā)明的一種用于先天性心臟病介入治療的外科輸送裝置包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置中各機(jī)械裝置的操作，更進(jìn)一步地，本發(fā)明還包括顯示裝置，例如顯示屏，顯示屏實(shí)時(shí)顯示手術(shù)過程中外鞘筒1、推動(dòng)桿3的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置，操作人員通過操作遙控裝置例如手持遙控裝置遙控操作第一機(jī)械手自動(dòng)操作裝置和第二機(jī)械手自動(dòng)操作裝置，實(shí)現(xiàn)對手術(shù)操作的精確控制。

優(yōu)選地，第一機(jī)械手裝置108、第二機(jī)械手裝置209中設(shè)置有傳感器，所述傳感器與控制系統(tǒng)連接，以實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步地精細(xì)控制和手術(shù)操作。

如圖4所示，第二機(jī)械手裝置209中部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤303，轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤303中部設(shè)置有轉(zhuǎn)向軸301，轉(zhuǎn)向軸301下部設(shè)置有機(jī)械手302，位于轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤303左、右側(cè)的轉(zhuǎn)向軸301上對稱的設(shè)置有兩個(gè)電磁換向機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)電磁換向機(jī)構(gòu)與兩平行長板外側(cè)面固定設(shè)置。每個(gè)電磁換向機(jī)構(gòu)包括包裹于最外層的保護(hù)殼305、垂直穿插固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向軸301上的永磁體306、對稱地設(shè)置于轉(zhuǎn)向軸301的軸線兩側(cè)的兩個(gè)電磁活動(dòng)裝置，每個(gè)電磁活動(dòng)裝置包括固定在保護(hù)殼305內(nèi)的電磁鐵307，能夠被電磁鐵307吸附的導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308，所述保護(hù)殼305內(nèi)設(shè)置有供導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308沿垂直轉(zhuǎn)向軸301方向往復(fù)移動(dòng)的限位部，所述導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308朝向轉(zhuǎn)向軸301的一端均豎直設(shè)置有兩個(gè)相互平行的定位栓309，所述定位栓309采用隔磁材料。所述轉(zhuǎn)向軸301在位于永磁體306安裝部的兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)與定位栓309間隙配合的定位孔，兩個(gè)導(dǎo)磁性移動(dòng)塊308之間連接設(shè)置有拉伸彈簧。通過對電磁鐵307通以一定方向的電流，從而控制電磁鐵307的電磁場與永磁體306的磁場相對方向，從而控制機(jī)械手302進(jìn)行靈活轉(zhuǎn)向以進(jìn)行精細(xì)操作。

應(yīng)該理解，盡管參考其示例性的實(shí)施方案，已經(jīng)對本發(fā)明進(jìn)行具體地顯示和描述，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不背離由權(quán)利要求書所定義的本發(fā)明的精神和范圍的條件下，可以在其中進(jìn)行各種形式和細(xì)節(jié)的變化，可以進(jìn)行各種實(shí)施方案的任意組合。