專利名稱：：一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法及預(yù)警裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明主要涉及到智能化交通領(lǐng)域，特指一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法及預(yù)警裝置。
背景技術(shù)：
：隨著汽車等交通工具的普及，隨之而來的是交通事故帶來的嚴(yán)重問題。交通事故不僅造成直接財(cái)產(chǎn)損失，更對人類的生命安全構(gòu)成巨大威脅。因此，汽車使用中的安全性能越來越受到人們的重視，也是汽車制造商們最近幾年一直強(qiáng)調(diào)的重點(diǎn)，許多制造商在近幾年來都對主動(dòng)安全性和被動(dòng)安全性進(jìn)行了大量持續(xù)的研究，以達(dá)到安全最大化。在主動(dòng)安全方面，視覺狀況的改善、車內(nèi)噪音的降低、車內(nèi)儀器和報(bào)警信號的易讀性、駕駛中的平穩(wěn)性、良好的操控性、ABS制動(dòng)、特別的底盤設(shè)計(jì)、全輪驅(qū)動(dòng)等等，取得較大進(jìn)展。在被動(dòng)安全方面，乘客安全座位、變形區(qū)域、車座安全帶、氣囊、層壓的玻璃、合理放置油箱的位置等，也都有不小成就。汽車總體安全性能已經(jīng)得到較大改善，但遠(yuǎn)不能滿足人對于安全的要求。美國弗吉尼亞州技術(shù)局和NHTSA(NationalHighwayTrafficSafetyAdministration，美國國家公路交通安全管理局)在2006年的研究結(jié)果顯示，公路交通事故80%的原因是由駕駛員在事故前3秒內(nèi)的疏忽造成的。DaimlerBenz的調(diào)査顯示，提前0.5秒發(fā)出警報(bào)能防止60%的追尾事故，提前1.5秒能防止90%。當(dāng)前的汽車的測距防撞控制系統(tǒng)有多種，主要差異體現(xiàn)在車距探測方式不同。常見的車距探測方式有紅外線、超聲波、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視頻系統(tǒng)等。表1是各種探測方式的性能比較。表1汽車各種測距方式主要探測方式性能比較<table>tableseeoriginaldocumentpage5</column></row><table>從表l可以看出，現(xiàn)有的車距探測方式在實(shí)際應(yīng)用中難以得到普及和推廣，主要原因有:1、探測距離有限。一般高速行駛汽車的車速約為2040m/s，因此安全車距應(yīng)保持在60120m,探測距離應(yīng)保持在100150m。但紅外線、超聲波等探測方式的探測距離小于10m。這顯然無法滿足高速行駛車輛的安全預(yù)警需要。2、安裝方式復(fù)雜。對依靠傳感器進(jìn)行車距探測的方式，常需要在車體外部探測方向(前、后、側(cè)向)安裝波束發(fā)射裝置和回波檢測裝置。安裝較為復(fù)雜，甚至需要改變車體外形，且傳感裝置容易受到污染，影響探測精度，效果不佳。3、探測對象不明。對于通過發(fā)射波束、接收回波類型的車距探測方式，無法探測被測物的類別和性質(zhì)，常常導(dǎo)致誤警。4、環(huán)境適應(yīng)性差。大多數(shù)傳感器無法在大雨、大霧、強(qiáng)電磁干擾等惡劣環(huán)境下工作，無法全天候安全預(yù)警。5、探測范圍有限。僅能探測同向行駛車輛，難以探測側(cè)向交叉行駛車輛。6、價(jià)格成本昂貴。探測系統(tǒng)常需要一組或幾組價(jià)格昂貴的傳感器構(gòu)成，僅能在高檔車輛中使用，難以普及。7、響應(yīng)時(shí)間緩慢?，F(xiàn)有的探測方式一般涉及復(fù)雜的數(shù)據(jù)融合算法或圖像處理算法，響應(yīng)時(shí)間緩慢，無法滿足實(shí)時(shí)預(yù)警的需要。隨著衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)廣泛而深入的發(fā)展，當(dāng)前全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)己經(jīng)成為確定地面車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的常用手段。衛(wèi)星導(dǎo)航屬于依靠無線電的測時(shí)、測距體制，導(dǎo)航定位精度受到多種誤差源的影響而較低，相對導(dǎo)航可有效解決這一問題，由于靠近的兩個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)同步觀測衛(wèi)星，可消除共有誤差，實(shí)現(xiàn)高精度的導(dǎo)航定位，為確定車輛間的相對位置提供了一種有效方法。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的技術(shù)問題就在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、成本低廉、安裝方便、適用范圍廣、安全性高的汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法及預(yù)警裝置。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案。一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法，其特征在于汽車在高速行駛時(shí)，一方面通過全球衛(wèi)呈導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信號確定本車的行駛參數(shù)信息，另一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)接收周圍車輛的行駛參數(shù)信息，將兩者一并送入危險(xiǎn)評估單元，由危險(xiǎn)評估單元作出是否存在危險(xiǎn)的判斷后發(fā)出預(yù)警信號。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)所述本車輛和周圍車輛的行駛參數(shù)信息包括車輛行駛時(shí)的位置P、當(dāng)前速度F及對應(yīng)的導(dǎo)航時(shí)間r(需統(tǒng)一坐標(biāo)系，如地心地固坐標(biāo)系)。所述危險(xiǎn)評估單元判斷是否存在危險(xiǎn)的步驟為(1)、獲取當(dāng)前本車輛的行駛參數(shù)信息和周圍車輛的行駛參數(shù)信息；(2)、本車導(dǎo)航時(shí)間校正；假設(shè)本車輛無線網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域內(nèi)行駛的汽車總數(shù)為W,其編號分別為Af,G、1,2,…,A0;本車輛M的行駛參數(shù)記為導(dǎo)航時(shí)間r'、車輛行駛時(shí)的位置P、當(dāng)前速度J/;其在一段時(shí)間內(nèi)接收其他車輛行駛參數(shù)的時(shí)刻分別為r,(/=l,2，，iV);接收到的其他車輛行駛參數(shù)分別為導(dǎo)航時(shí)間7;、車輛行駛時(shí)的位置&、當(dāng)前速度^(z、l,2，…,iV);本車輛導(dǎo)航時(shí)間廠的校正值厶r為厶r-^]0,(7;-z",)(/=i，2,".，at)(o.i)式中q為權(quán)系數(shù)，計(jì)算方法為(0.2)則修正后的導(dǎo)航時(shí)間r為r-r+厶r(0.3)(3)、周圍車輛行駛參數(shù)更新；在完成導(dǎo)航時(shí)間校正后，需將本車接收到的其他車輛的行駛參數(shù)推算到本車當(dāng)前時(shí)刻，r時(shí)刻各車的位置參數(shù)更新為S=^)+^(r-7:.)(f",2,…,iV)(0.4)(4)、相對行駛方向判定；依次選擇周圍車輛M,，進(jìn)行危險(xiǎn)評估，車i^與車A/速度矢量夾角為《，其計(jì)算方法為-/、(o.5)其中—)為矢量的點(diǎn)乘運(yùn)算，(*|為取模運(yùn)算；相對行駛方向判別為如果《-0±15°，車M,與車M同向行駛；如果《=180±15°，車M,與車M反向行駛；剩余的其他情況下，車M,與車M側(cè)向交叉行駛；(5)、潛在行駛危險(xiǎn)的判斷；=arccos7如果為相對同向行駛，首先進(jìn)行安全車距檢測，車M,與車M的車距i,計(jì)算方法為-《=|尸-《I(0.6)如果i,低于設(shè)定的安全車距，則進(jìn)行安全車距報(bào)警ZX^/WW，艮P:1《>is。,eiVb/i/am,.式中，i一為設(shè)定的安全車距；如果為側(cè)向交叉行駛，需進(jìn)行側(cè)向行駛安全接近檢測；汽車AZ、M,經(jīng)過相同的交叉路口O，定義半徑為及的安全圓，假設(shè)M、i^進(jìn)入安全圓的時(shí)間分別為,，,、則側(cè)向接近時(shí)間7;^,定義為r.=k一,.i(0.8)如果C—,低于設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間，則進(jìn)行安全側(cè)向接近時(shí)間報(bào)警O""ra，即"幽—M/eiVo』謹(jǐn).式中，G?！丁隇樵O(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間；如果未發(fā)現(xiàn)與車M,有潛在行駛危險(xiǎn)，且覆蓋區(qū)域內(nèi)存在未檢測車輛，則選擇下一輛車?yán)^續(xù)檢測；若覆蓋區(qū)域內(nèi)所有車輛檢測完畢，說明無行駛危險(xiǎn)。本發(fā)明進(jìn)一步提供一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警裝置，其特征在于它包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊、無線通信模塊、危險(xiǎn)評估單元和報(bào)警顯示裝置；所述全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊用于實(shí)時(shí)接收導(dǎo)航衛(wèi)星的導(dǎo)航信息，確定當(dāng)前車輛的行駛參數(shù)，并將這些行駛參數(shù)傳送給無線通信模塊和危險(xiǎn)評估單元；所述無線通信模塊用于廣播當(dāng)前車輛的行駛參數(shù)，并接收周圍車輛所廣播的行駛參數(shù)信息，將周圍車輛的行駛參數(shù)傳送給危險(xiǎn)評估單元；所述危險(xiǎn)評估單元接收到當(dāng)前車輛和周圍車輛的行駛參數(shù)后，根據(jù)危險(xiǎn)評估算法和預(yù)設(shè)的預(yù)警參數(shù)閾值進(jìn)行當(dāng)前車輛行駛的安全判定，并將判定結(jié)果輸出給報(bào)警顯示裝置；所述報(bào)警顯示裝置在接收到危險(xiǎn)評估單元作出的判定結(jié)果后，提示司乘人員當(dāng)前駕駛狀態(tài)存在的安全隱患，同時(shí)顯示行駛參數(shù)的信息。所述報(bào)警顯示裝置包括聲音報(bào)警裝置、光信號報(bào)警裝置以及顯示屏。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)就在于1、性價(jià)比高。本發(fā)明有效利用了全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)強(qiáng)大的信息告知能力，由于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)將復(fù)雜的計(jì)算歸結(jié)到中心站，對接收機(jī)的性能要求較低，因此本發(fā)明成本低廉且預(yù)警精8度高。2、探測域廣。由于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)對地的覆蓋特性，該裝置可進(jìn)行360。全方位探測，因此既可探測同向車輛，也可探測側(cè)向交叉車輛。探測距離僅受無線通信能力的限制。3、安裝簡單。本裝置體積小，安裝簡單，不需改變車體結(jié)構(gòu)，且安裝在車體內(nèi)部，不易被污損、盜竊。4、獨(dú)立性好。安裝本裝置的汽車即構(gòu)成一個(gè)獨(dú)立單元，不依賴其他任何輔助設(shè)施，整系統(tǒng)建設(shè)難度較小，易于推行實(shí)施。5、實(shí)時(shí)性高。本發(fā)明危險(xiǎn)評估單元算法簡單，時(shí)間、資源開銷小，預(yù)警實(shí)時(shí)性高。6、全天時(shí)、全天候使用。由于本系統(tǒng)依賴的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)具有全天候、全天時(shí)提供導(dǎo)航信號的能力。因此，本發(fā)明可在黑夜、惡劣天氣等環(huán)境下應(yīng)用。同時(shí)本發(fā)明方法航跡推算簡單，可在短時(shí)間導(dǎo)航信號缺失條件下正常使用。圖1是本發(fā)明在應(yīng)用實(shí)例中的示意圖2是本發(fā)明中汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置的框架結(jié)構(gòu)示意圖3是汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置的工作及時(shí)間校正算法示意圖4是汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置相鄰車輛之間無線通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫疽鈭D5是汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置危險(xiǎn)評估單元的工作流程示意圖6是汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置的側(cè)向交叉安全檢測示意圖7是汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置的數(shù)據(jù)顯示和功能設(shè)置模塊結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合具體實(shí)施例和說明書附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。如圖1所示，為本發(fā)明汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置應(yīng)用實(shí)例的示意圖。該裝置包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊l、無線通信模塊2、危險(xiǎn)評估單元3、報(bào)警顯示裝置4、功能參數(shù)設(shè)置模塊5。其中，全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊1接收全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航衛(wèi)星6的導(dǎo)航信號，確定當(dāng)前車輛的行駛參數(shù)；無線通信模塊2—方面通過無線收發(fā)天線7接收周圍車輛發(fā)送的行駛參數(shù)，另一方面通過無線收發(fā)天線7向周圍車輛廣播本車的行駛參數(shù)。危險(xiǎn)評估單元3在獲取車輛自身和周圍車輛的行駛參數(shù)信息后，根據(jù)危險(xiǎn)評估算法和功能參數(shù)設(shè)置模塊5設(shè)定的預(yù)警監(jiān)測參數(shù)閾值逬行車輛行駛安全檢測，當(dāng)存在行駛危險(xiǎn)時(shí)，通過報(bào)警顯示裝置4進(jìn)行報(bào)警和參數(shù)的顯示。如圖2所示，為本發(fā)明汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)框圖。本發(fā)明裝置硬件組成包括作為危險(xiǎn)評估單元3的中央處理器、全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊l、無線通信模塊2、報(bào)警顯示裝置4、1/0模塊25等。其中，中央處理器可采用通用DSP，如TMS320LF2407A芯片，其內(nèi)嵌CAN控制器26、D/A轉(zhuǎn)換模塊27、1/0緩存器28。全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊1采用普通的GPS接收板卡，如NovAtelOEMV高精度GPS板卡OEMVl/2/3或JNS100。該模塊接收衛(wèi)星導(dǎo)航信息并確定車輛當(dāng)前的位置、速度、時(shí)間。無線通信模塊2采用SZ02-ZIGBEE無線通信模塊。該模塊集成了符合ZIGBEE協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的射頻收發(fā)器和微處理器，具有通訊距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)、組網(wǎng)靈活等優(yōu)點(diǎn)和特性；可實(shí)現(xiàn)、多點(diǎn)對多點(diǎn)之間的設(shè)備間數(shù)據(jù)的透明傳輸。通過該模塊實(shí)現(xiàn)本車與周圍車輛的行駛參數(shù)的共享。圖3是汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置的工作示意圖。裝配有本發(fā)明的汽車在高速行駛時(shí)，一方面實(shí)時(shí)接收全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航衛(wèi)星6的導(dǎo)航信號并完成自主行駛參數(shù)的確定(圖中S，&,&,……,&為車M可視的空間導(dǎo)航衛(wèi)星)；另一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)接收周圍車輛的行駛參數(shù)信息。圖中的黑色虛線圓是車似無線收發(fā)模塊覆蓋范圍的示意圖，車M,.,、M,2、i^，……和M,e為覆蓋區(qū)域內(nèi)的所有車輛，均可與M之間進(jìn)行行駛參數(shù)的相互傳遞；位于覆蓋區(qū)域之外的車輛(即M。,等)無法與M進(jìn)行行駛參數(shù)的相互傳遞；黑色單向?qū)嵕€箭頭表示車道方向，因此A^為與車M反向行駛車輛。汽車高速接近時(shí)，危險(xiǎn)評估單元3將根據(jù)車輛自身的行駛參數(shù)信息和周圍車輛的行駛參數(shù)信息對自身車輛的行駛進(jìn)行安全評估。如圖4所示，為汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置相鄰車輛之間無線通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫疽鈭D。為保證安全預(yù)警的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性，車車通信網(wǎng)絡(luò)采用星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，各車均向其無線網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域內(nèi)的所有車輛廣播行駛參數(shù)。本裝置結(jié)構(gòu)簡單，體積小，且不需在車體外部安裝，一般安裝在司乘乂員視線前方。如圖5所示，為汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置中危險(xiǎn)評估單元3的工作流程示意圖。該單元的輸入?yún)?shù)包括本車行駛參數(shù)501，報(bào)警閾值設(shè)置參數(shù)502、周圍鄰近區(qū)域內(nèi)其他車輛的行駛參數(shù)503。其中本車行駛參數(shù)501來源于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定結(jié)果；報(bào)警閾值設(shè)置參數(shù)502為用戶通過功能設(shè)置模塊設(shè)定結(jié)果；其他車輛的行駛參數(shù)503是通過車車無線網(wǎng)絡(luò)接收得到。在得到這些參數(shù)后，完成以下安全評估流程步驟(504):本車導(dǎo)航時(shí)間校正；車車傳遞的行駛參數(shù)中導(dǎo)航時(shí)間為各車通過衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定的位置速度參數(shù)對應(yīng)的時(shí)10間，該時(shí)間受到導(dǎo)航誤差的影響而不準(zhǔn)確，因此需要進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)間的修正。各車廣播的行駛參數(shù)中的導(dǎo)航時(shí)間均為校正后時(shí)間，因此，可認(rèn)為通過無線接收到的導(dǎo)航時(shí)間數(shù)是準(zhǔn)確的。假設(shè)本車無線網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域內(nèi)行駛的汽車總數(shù)為iV，其編號分別為M,(z'-l,2,…，AT);本車M的行駛參數(shù)記為r'、戶、F;其在一段時(shí)間內(nèi)接收其他車輛行駛參數(shù)的時(shí)刻分別為7,(/^1，2，…，iV);接收到的其他車輛行駛參數(shù)分別為7;、&、K。("l,2，…，iV)。如圖3所示，本車導(dǎo)航時(shí)間r'的校正值A(chǔ)r為-Ar-力w,d)(hl,2，…，JV)(0.10)式中W,為權(quán)系數(shù)，計(jì)算方法為為:(0.11)因此則修正后的導(dǎo)航時(shí)間(r)為r=r'+Ar(o.12)步驟(505):周圍車輛行駛參數(shù)更新；在完成導(dǎo)航時(shí)間校正后，需將本車接收到的其他車輛的行駛參數(shù)推算到本車當(dāng)前時(shí)刻，r時(shí)刻各車的位置參數(shù)更新為-《=《。+^(r—7;)(/=1，2，-.-,^)(0.13)步驟(506):相對行駛方向判定，依次選擇周圍車輛71/,，進(jìn)行危險(xiǎn)評估。車Af,與車M速度矢量夾角為《，其計(jì)算方法為6=arccos(0.14)—)為矢量的點(diǎn)乘運(yùn)算；1—為取模運(yùn)算。其相對行駛方向判別如下-1)步驟(507):如果《=0±15°，車M,.與車M同向行駛；2)步驟(508):如果《=180±15°，車M,.與車M反向行駛；3)步驟(509):其他，車il/,與車M側(cè)向交叉行駛；步驟(510):如果為相對同向行駛，首先進(jìn)行安全車距檢測，車M,與車M的車距《計(jì)算方法為《+-《I(0.15)歩驟(511):如果《低于設(shè)定的安全車距，則進(jìn)行安全車距報(bào)警(Z)/M/^m)，艮卩11(0.16)式中，/一為設(shè)定的安全車距。如果未發(fā)現(xiàn)與車M,有潛在行駛危險(xiǎn)，如果覆蓋區(qū)域內(nèi)存在未檢測車輛，則選擇下一輛車?yán)^續(xù)檢測，返回步驟(506);否則，返回，本次檢測完成，車M可不更改狀態(tài)安全行駛。步驟(512):如果為側(cè)向交叉行駛，需進(jìn)行側(cè)向行駛安全接近檢測。如圖6所示，汽車M、M,經(jīng)過相同的交叉路口O,定義半徑為i(取為100w)的安全圓，假設(shè)M、M,進(jìn)入安全圓的時(shí)間分別為^。,.,、d,，則側(cè)向接近時(shí)間;，,定義為-步驟(513):如果7;,_,低于設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間，則進(jìn)行安全側(cè)向接近時(shí)間報(bào)警(Oa4/arm)，艮卩-式中，為設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間。如果未發(fā)現(xiàn)與車M,有潛在行駛危險(xiǎn)，如果覆蓋區(qū)域內(nèi)存在未檢測車輛，則選擇下一輛車?yán)^續(xù)檢測，返回步驟(506);否則，返回，本次檢測完成，車M可不更改狀態(tài)安全行駛。如圖7所示，為汽車高速接近時(shí)預(yù)警裝置中報(bào)警顯示裝置。報(bào)警顯示裝置包括數(shù)據(jù)顯示、功能設(shè)置、聲光報(bào)警、報(bào)警處理等常用功能?？稍敱M的顯示車距82，報(bào)警信息81等。當(dāng)有潛在危險(xiǎn)時(shí)，聲音警報(bào)器83進(jìn)行報(bào)警。同時(shí)可通過模式選擇鍵84、確認(rèn)鍵85、返回鍵86、數(shù)值增加鍵88、數(shù)值減少鍵89進(jìn)行各項(xiàng)功能參數(shù)的自行設(shè)定等。同時(shí)還配有報(bào)警處理消音按鍵87。。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。(0.17)(0.18)權(quán)利要求1、一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法，其特征在于汽車在高速行駛時(shí)，一方面通過全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信號確定本車輛的行駛參數(shù)信息，另一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)接收周圍車輛的行駛參數(shù)信息，將兩者一并送入危險(xiǎn)評估單元，由危險(xiǎn)評估單元作出是否存在危險(xiǎn)的判斷后發(fā)出預(yù)警信號。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法，其特征在于所述本車輛和周圍車輛的行駛參數(shù)信息包括車輛行駛時(shí)的位置戶、當(dāng)前速度F及對應(yīng)的導(dǎo)航時(shí)間r。3、根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法，其特征在于所述危險(xiǎn)評估單元判斷是否存在危險(xiǎn)的步驟為(1)、獲取當(dāng)前本車輛的行駛參數(shù)信息和周圍車輛的行駛參數(shù)信息；(2)、本車導(dǎo)航時(shí)間校正；假設(shè)本車輛無線網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域內(nèi)行駛的汽車總數(shù)為iV，其編號分別為M,，其中/=l，2,-，iV;本車輛M的行駛參數(shù)記為導(dǎo)航時(shí)間r'、車輛行駛時(shí)的位置尸、當(dāng)前速度r;其在一段時(shí)間內(nèi)接收其他車輛行駛參數(shù)的時(shí)刻分別為7",，其中"1,2，…,A^接收到的其他車輛行駛參數(shù)分別為導(dǎo)航時(shí)間7;、車輛行駛時(shí)的位置《。、當(dāng)前速度K。，其中/=1,2,...,^;本車輛導(dǎo)航時(shí)間r'的校正值A(chǔ)r為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage2</formula>式中w,為權(quán)系數(shù)，計(jì)算方法為-<formula>formulaseeoriginaldocumentpage2</formula>則修正后的導(dǎo)航時(shí)間r為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage2</formula>(3)、周圍車輛行駛參數(shù)更新；在完成導(dǎo)航時(shí)間校正后，需將本車接收到的其他車輛的行駛參數(shù)推算到本車當(dāng)前時(shí)刻，r時(shí)刻各車的位置參數(shù)更新為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage2</formula>(4)、相對行駛方向判定；依次選擇周圍車輛A/,.，進(jìn)行危險(xiǎn)評估，車M,與車M速度矢量夾角為《，其計(jì)算方法為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage2</formula>其中(，)為矢量的點(diǎn)乘運(yùn)算，l—為取模運(yùn)算；相對行駛方向判別為如果《-0±15°，車M,與車M同向行駛；如果《=180±15。，車M,與車M反向行駛剩余的其他情況下，車i^與車M側(cè)向交叉行駛；(5)、潛在行駛危險(xiǎn)的判斷；如果為相對同向行駛，首先進(jìn)行安全車距檢測，車M,與車M的車距i,.計(jì)算方法為-《=|尸-《|(1.6)如果《低于設(shè)定的安全車距，則進(jìn)行安全車距報(bào)警ZX^/^vw，即4(1-7)式中，i一為設(shè)定的安全車距；如果為側(cè)向交叉行駛，需進(jìn)行側(cè)向行駛安全接近檢測；汽車M、AT,經(jīng)過相同的交叉路口O，定義半徑為及的安全圓，假設(shè)M、M,進(jìn)入安全圓的時(shí)間分別為。。M、。_,則側(cè)向接近時(shí)間7;_,.定義為如果r,"」低于設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間，則進(jìn)行安全側(cè)向接近時(shí)間報(bào)警0"o4^rm，艮卩式中，^一一為設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間；如果未發(fā)現(xiàn)與車M,有潛在行駛危險(xiǎn)，如果覆蓋區(qū)域內(nèi)存在未檢測車輛，則選擇下一輛車?yán)^續(xù)檢測；若覆蓋區(qū)域內(nèi)所有車輛檢測完畢，說明無行駛危險(xiǎn)。4、一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警裝置，其特征在于它包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊、無線通信模塊、危險(xiǎn)評估單元和報(bào)警顯示裝置；所述全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊用于實(shí)時(shí)接收導(dǎo)航衛(wèi)星的導(dǎo)航信息，確定當(dāng)前車輛的行駛參數(shù)，并將這些行駛參數(shù)傳送給無線通信模塊和危險(xiǎn)評估單元；所述無線通信模塊用于廣播當(dāng)前車輛的行駛參數(shù)，并接收周圍車輛所廣播的行駛參數(shù)信息，將周圍車輛的行駛參數(shù)傳送給危險(xiǎn)評估單元所述危險(xiǎn)評估單元接收到當(dāng)前車輛和周圍車輛的行駛參數(shù)后，根據(jù)危險(xiǎn)評估算法和預(yù)設(shè)的預(yù)警參數(shù)閾值進(jìn)行當(dāng)前車輛行駛的安全判定，并將判定結(jié)果輸出給報(bào)警顯示裝置；所述報(bào)警顯示裝置在接收到危險(xiǎn)評估單元作出的判定結(jié)果后，提示司乘人員當(dāng)前駕駛狀態(tài)存在的安全隱患，同時(shí)顯示行駛參數(shù)的信息。5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車高速接近時(shí)的預(yù)警裝置，其特征在于所述報(bào)警顯示裝置包括聲音報(bào)警裝置、光信號報(bào)警裝置以及顯示屏。6、根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車高速接近時(shí)的預(yù)警裝置，其特征在于所述危險(xiǎn)評估單元與一功能參數(shù)設(shè)置模塊相連，所述功能參數(shù)設(shè)置模塊用于各種預(yù)設(shè)參數(shù)的輸入。全文摘要一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法及預(yù)警裝置，汽車在高速行駛時(shí)，一方面通過全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信號確定本車輛的行駛參數(shù)信息，另一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)接收周圍車輛的行駛參數(shù)信息，將兩者一并送入危險(xiǎn)評估單元，由危險(xiǎn)評估單元作出是否存在危險(xiǎn)的判斷后發(fā)出預(yù)警信號。該汽車高速接近時(shí)的預(yù)警裝置包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收模塊、無線通信模塊、危險(xiǎn)評估單元和報(bào)警顯示裝置。本發(fā)明是一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、成本低廉、安裝方便、適用范圍廣、安全性高的汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法及預(yù)警裝置。文檔編號G08G1/16GK101625797SQ20091004403公開日2010年1月13日申請日期2009年8月5日優(yōu)先權(quán)日2009年8月5日發(fā)明者戴孟元,朱軍年,顯李,威王,郗曉寧,黃文德申請人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)